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公开(公告)号：CN113022286B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202110420033.1
申请日：2021-04-19
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B60K1/02 , B62D5/04 , B60W30/10 , B60R16/023
Abstract: 本发明揭示了一种全线控全向型车辆底盘系统，车辆设有四个独立驱动每个车轮转动的行走电机，以及独立驱动每个车轮转向的转向电机，系统设有控制器模块连接主控制器A和主控制器B，所述主控制器A连接驱动模块，并通过驱动模块向行走驱动器和转向驱动器发出驱动信号，所述行走驱动器连接行走电机，所述转向驱动器连接转向电机，所述主控制器智能控制单元并与智能控制单元通信。该系统可以解决当前无人智能车底盘无法适应复杂的工况以及全线控全向型智能车底盘控制不稳定的问题，使底盘的结构更加简单，提高控制效率和精度。
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公开(公告)号：CN113720615B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202110805077.6
申请日：2021-07-16
Applicant: 安徽工程大学
Inventor： 时培成 , 张程辉 , 杨剑锋 , 王远志 , 杨爱喜 , 李新桥 , 王建平 , 谷晓泉 , 张荣芸 , 胡贤普 , 潘之杰 , 梁涛年 , 王金桥 , 陈现敏 , 杨胜兵 , 马永富 , 尹哲 , 马康
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明提出了一种评估无人驾驶车辆横向稳定性的实验装置，包括机架，所述机架的左右两侧均安装有竖直板，两个所述竖直板的中部安装有横杆，所述横杆上安装有数据采集组件，所述机架上安装有支撑板，所述机架与所述支撑板之间安装有两个第一驱动缸，所述竖直板上安装有调整组件，所述机架的两侧还均安装有用于支撑所述支撑板的端部的支撑组件，所述机架的前后两侧均安装有过渡组件，其中，所述支撑板发生倾斜时，所述过渡组件在所述机架与所述支撑板之间形成便于车辆通过的过渡段，本发明通过在两侧设置的调整组件与支撑组件能够使支撑板进行两个方向的倾斜，进而便于对无人车辆进行较全面的评估。
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公开(公告)号：CN113064426B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110285479.8
申请日：2021-03-17
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种改进双向快速搜索随机树算法的智能车路径规划方法，包括以下步骤：1)起始点和目标点两棵树相向搜索；2)节点扩展时同时生成两个随机采样点，选择距离目标点较近的采样点为下一扩展节点提供方向；3)结合目标引力思想，根据概率来判断是以目标点还是随机采样点作为扩展节点方向；4)产生动态目标点，两棵随机树分别选择对方生成的最新节点作为目标；5)判断扩展过程中是否发生碰撞，若有则重新生成新的采样点；6)两棵树的最新节点间距小于一定阈值则生成路径；7)将路径结合车辆的非完整约束模型；8)采用B样条曲线对生成路径进行优化。与现有技术相比，本发明具有路径更短，实时性更高，考虑非完整约束等优点。
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公开(公告)号：CN113313041B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110635324.2
申请日：2021-06-08
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/08 , G01S13/86 , G01S13/89 , G01S13/931
Abstract: 本发明公开一种基于信息融合的前方车辆识别方法，包括：毫米波雷达将检测到的前方车辆信息输入到训练好的BP神经网络，BP神经网络输出车辆在图像中的高度；将毫米波雷达检测到的车辆坐标转化为像素坐标，以该坐标作为中心，基于车辆在图像中的高度形成车辆识别区域；扩展车辆识别区域，形成毫米波雷达的初始ROI区域，在初始ROI区域中提取车顶拟合直线；以初始ROI区域作为滑动窗，控制滑动窗以设定步长向左、向右滑动，形成一系列的候选ROI区域；获取中心点距车顶拟合直线中间点最近的候选ROI区域，将该候选ROI区域的中心作为车辆识别区域的中心，将滑动窗缩小至车辆识别区域大小。将毫米波雷达信息准确的与采集图像信息匹配，提高多传感器融合的精度。
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公开(公告)号：CN113191370A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110454309.8
申请日：2021-04-26
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供一种基于阈值自适应阈值调整的ORB算法，依据图像大小计算出需要构建的图像金字塔层数，避免了过度增加金字塔层数而造成算法运行时间延长；并在每层图像金字塔上设立特征点提取阈值，当提取的特征点数目满足阈值条件时，则终止该层图像特征点的提取，减少特征点的冗余。本算法在利用四叉树算法剔除每层图像上的冗余特征点时，限制四叉树算法分裂的节点数，不但能提高算法的运行效率，也能提高特征点的分布均匀度，相较于现有算法，运行效率和匹配精度有所提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113313041A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110635324.2
申请日：2021-06-08
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于信息融合的前方车辆识别方法，包括：毫米波雷达将检测到的前方车辆信息输入到训练好的BP神经网络，BP神经网络输出车辆在图像中的高度；将毫米波雷达检测到的车辆坐标转化为像素坐标，以该坐标作为中心，基于车辆在图像中的高度形成车辆识别区域；扩展车辆识别区域，形成毫米波雷达的初始ROI区域，在初始ROI区域中提取车顶拟合直线；以初始ROI区域作为滑动窗，控制滑动窗以设定步长向左、向右滑动，形成一系列的候选ROI区域；获取中心点距车顶拟合直线中间点最近的候选ROI区域，将该候选ROI区域的中心作为车辆识别区域的中心，将滑动窗缩小至车辆识别区域大小。将毫米波雷达信息准确的与采集图像信息匹配，提高多传感器融合的精度。
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公开(公告)号：CN113022286A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110420033.1
申请日：2021-04-19
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B60K1/02 , B62D5/04 , B60W30/10 , B60R16/023
Abstract: 本发明揭示了一种全线控全向型车辆底盘系统，车辆设有四个独立驱动每个车轮转动的行走电机，以及独立驱动每个车轮转向的转向电机，系统设有控制器模块连接主控制器A和主控制器B，所述主控制器A连接驱动模块，并通过驱动模块向行走驱动器和转向驱动器发出驱动信号，所述行走驱动器连接行走电机，所述转向驱动器连接转向电机，所述主控制器智能控制单元并与智能控制单元通信。该系统可以解决当前无人智能车底盘无法适应复杂的工况以及全线控全向型智能车底盘控制不稳定的问题，使底盘的结构更加简单，提高控制效率和精度。
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公开(公告)号：CN113720615A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110805077.6
申请日：2021-07-16
Applicant: 安徽工程大学
Inventor： 时培成 , 张程辉 , 杨剑锋 , 王远志 , 杨爱喜 , 李新桥 , 王建平 , 谷晓泉 , 张荣芸 , 胡贤普 , 潘之杰 , 梁涛年 , 王金桥 , 陈现敏 , 杨胜兵 , 马永富 , 尹哲 , 马康
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明提出了一种评估无人驾驶车辆横向稳定性的实验装置，包括机架，所述机架的左右两侧均安装有竖直板，两个所述竖直板的中部安装有横杆，所述横杆上安装有数据采集组件，所述机架上安装有支撑板，所述机架与所述支撑板之间安装有两个第一驱动缸，所述竖直板上安装有调整组件，所述机架的两侧还均安装有用于支撑所述支撑板的端部的支撑组件，所述机架的前后两侧均安装有过渡组件，其中，所述支撑板发生倾斜时，所述过渡组件在所述机架与所述支撑板之间形成便于车辆通过的过渡段，本发明通过在两侧设置的调整组件与支撑组件能够使支撑板进行两个方向的倾斜，进而便于对无人车辆进行较全面的评估。
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公开(公告)号：CN113064426A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110285479.8
申请日：2021-03-17
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种改进双向快速搜索随机树算法的智能车路径规划方法，包括以下步骤：1)起始点和目标点两棵树相向搜索；2)节点扩展时同时生成两个随机采样点，选择距离目标点较近的采样点为下一扩展节点提供方向；3)结合目标引力思想，根据概率来判断是以目标点还是随机采样点作为扩展节点方向；4)产生动态目标点，两棵随机树分别选择对方生成的最新节点作为目标；5)判断扩展过程中是否发生碰撞，若有则重新生成新的采样点；6)两棵树的最新节点间距小于一定阈值则生成路径；7)将路径结合车辆的非完整约束模型；8)采用B样条曲线对生成路径进行优化。与现有技术相比，本发明具有路径更短，实时性更高，考虑非完整约束等优点。
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公开(公告)号：CN113044109A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110420337.8
申请日：2021-04-19
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明揭示了一种四轮独立驱动独立转向的底盘，车架两侧分别通过独立的轮架固定有车轮，每个所述轮架连接独立的转向单元，所述转向单元设有轮毂轴承套，所述轮毂轴承套上方固定有输出法兰，所述输出法兰上固定有减速器，所述减速器的输入端连接转向电机，所述轮毂轴承套内设有轮毂转轴，所述轮毂转轴上端连接减速器的输出端，所述轮毂转轴下端连接轮架，所述轮毂轴承套通过连接件固定在所在侧的车架上。本发明线控底盘由四个轮毂电机提供驱动力，由四个转向伺服电机分别控制四个车轮的转向且每个车轮均能实现360度旋转，具有多种运动模式选择，具有非常强的适应性和灵活性，提高移动地盘中，复杂狭小路况下的转向问题，且能控制每个车轮的动力分配，大大提高控制容错率，减少了危险情况的发生。
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