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公开(公告)号：CN115861760A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211730293.X
申请日：2022-12-30
Applicant: 安徽工程大学
Inventor： 时培成 , 李龙 , 朱迎奥 , 江彤 , 许柳柳 , 高坤 , 周定华 , 海滨 , 高立新 , 周之光 , 沙文瀚 , 张荣芸 , 王建平 , 杨爱喜 , 王启蒙 , 赵夕长 , 王远志 , 武新世 , 潘佳伟 , 桑国海 , 徐中梁
Abstract: 本发明公开了一种基于相机的目标检测与跟踪方法，具体如下：基于相机采集的实际交通场景图片和自动驾驶数据集相关图片，将其相关信息输入主干特征网络进行特征提取，初步得到图像相关特征信息；基于注意力机制，选择性的提取目标检测所需要的图像通道间的位置信息和深层语义信息，抑制无效信息；将基于主干特征提取网络和注意力机制提取出的图像特征信息输入多尺度特征融合网络进行特征融合，得到所需的深层图像信息；基于网络事先设定好的先验框，对所得预测框进行非极大值抑制后输出检测框，得到目标检测结果；我们保留所有检测框并在每个检测框之间关联，从而减少丢失的检测并保持轨迹的持久性，降低了模型对真阳性的漏检风险。
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公开(公告)号：CN113313041A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110635324.2
申请日：2021-06-08
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于信息融合的前方车辆识别方法，包括：毫米波雷达将检测到的前方车辆信息输入到训练好的BP神经网络，BP神经网络输出车辆在图像中的高度；将毫米波雷达检测到的车辆坐标转化为像素坐标，以该坐标作为中心，基于车辆在图像中的高度形成车辆识别区域；扩展车辆识别区域，形成毫米波雷达的初始ROI区域，在初始ROI区域中提取车顶拟合直线；以初始ROI区域作为滑动窗，控制滑动窗以设定步长向左、向右滑动，形成一系列的候选ROI区域；获取中心点距车顶拟合直线中间点最近的候选ROI区域，将该候选ROI区域的中心作为车辆识别区域的中心，将滑动窗缩小至车辆识别区域大小。将毫米波雷达信息准确的与采集图像信息匹配，提高多传感器融合的精度。
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公开(公告)号：CN113022286A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110420033.1
申请日：2021-04-19
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B60K1/02 , B62D5/04 , B60W30/10 , B60R16/023
Abstract: 本发明揭示了一种全线控全向型车辆底盘系统，车辆设有四个独立驱动每个车轮转动的行走电机，以及独立驱动每个车轮转向的转向电机，系统设有控制器模块连接主控制器A和主控制器B，所述主控制器A连接驱动模块，并通过驱动模块向行走驱动器和转向驱动器发出驱动信号，所述行走驱动器连接行走电机，所述转向驱动器连接转向电机，所述主控制器智能控制单元并与智能控制单元通信。该系统可以解决当前无人智能车底盘无法适应复杂的工况以及全线控全向型智能车底盘控制不稳定的问题，使底盘的结构更加简单，提高控制效率和精度。
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公开(公告)号：CN113313041B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110635324.2
申请日：2021-06-08
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/08 , G01S13/86 , G01S13/89 , G01S13/931
Abstract: 本发明公开一种基于信息融合的前方车辆识别方法，包括：毫米波雷达将检测到的前方车辆信息输入到训练好的BP神经网络，BP神经网络输出车辆在图像中的高度；将毫米波雷达检测到的车辆坐标转化为像素坐标，以该坐标作为中心，基于车辆在图像中的高度形成车辆识别区域；扩展车辆识别区域，形成毫米波雷达的初始ROI区域，在初始ROI区域中提取车顶拟合直线；以初始ROI区域作为滑动窗，控制滑动窗以设定步长向左、向右滑动，形成一系列的候选ROI区域；获取中心点距车顶拟合直线中间点最近的候选ROI区域，将该候选ROI区域的中心作为车辆识别区域的中心，将滑动窗缩小至车辆识别区域大小。将毫米波雷达信息准确的与采集图像信息匹配，提高多传感器融合的精度。
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公开(公告)号：CN113191370A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110454309.8
申请日：2021-04-26
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供一种基于阈值自适应阈值调整的ORB算法，依据图像大小计算出需要构建的图像金字塔层数，避免了过度增加金字塔层数而造成算法运行时间延长；并在每层图像金字塔上设立特征点提取阈值，当提取的特征点数目满足阈值条件时，则终止该层图像特征点的提取，减少特征点的冗余。本算法在利用四叉树算法剔除每层图像上的冗余特征点时，限制四叉树算法分裂的节点数，不但能提高算法的运行效率，也能提高特征点的分布均匀度，相较于现有算法，运行效率和匹配精度有所提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105091826B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510582400.2
申请日：2015-09-14
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G01B21/08
Abstract: 本发明公开了一种机床液体静压导轨油膜厚度检测试验台，包括力发生装置和油膜厚度检测系统，力发生装置包括力伺服液压控制系统和移动模块，移动模块包括水平移动模块和垂直移动模块，本发明以双活塞杆液压缸作为执行元件，采用力伺服液压控制，利用压力传感器实时监测动、静压导轨间的间隙情况，水平移动模块可以使动压导轨沿着水平导轨直线运动；所述垂直移动模块可以对不同型号导轨添加载荷；所述油膜厚度检测系统装置是液体静压导轨间隙检测装置。本发明机床液体静压导轨油膜厚度检测试验台不仅能够检测出油膜厚度，而且可以模拟出切削力的变化，实时监测机床工作过程中静压导轨实际油膜厚度的大小。
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公开(公告)号：CN113022286B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202110420033.1
申请日：2021-04-19
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B60K1/02 , B62D5/04 , B60W30/10 , B60R16/023
Abstract: 本发明揭示了一种全线控全向型车辆底盘系统，车辆设有四个独立驱动每个车轮转动的行走电机，以及独立驱动每个车轮转向的转向电机，系统设有控制器模块连接主控制器A和主控制器B，所述主控制器A连接驱动模块，并通过驱动模块向行走驱动器和转向驱动器发出驱动信号，所述行走驱动器连接行走电机，所述转向驱动器连接转向电机，所述主控制器智能控制单元并与智能控制单元通信。该系统可以解决当前无人智能车底盘无法适应复杂的工况以及全线控全向型智能车底盘控制不稳定的问题，使底盘的结构更加简单，提高控制效率和精度。
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公开(公告)号：CN115797879A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211573310.3
申请日：2022-12-08
Applicant: 安徽工程大学
Inventor： 时培成 , 李龙 , 江彤 , 许柳柳 , 周定华 , 海滨 , 高立新 , 周之光 , 沙文瀚 , 张荣芸 , 王建平 , 杨爱喜 , 赵夕长 , 王远志 , 武新世 , 潘佳伟 , 桑国海
IPC: G06V20/54 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/56 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及自动驾驶环境感知技术领域，尤其涉及一种基于相机的二维目标检测与跟踪方法及系统，基于相机采集的实际交通场景图片和自动驾驶数据集相关图片，将其相关信息输入主干特征网络进行特征提取，初步得到图像相关特征信息；基于注意力机制，选择性的提取目标检测所需要的图像通道间的位置信息和深层语义信息，抑制无效信息；将基于主干特征提取网络和注意力机制提取出的图像特征信息输入多尺度特征融合网络进行特征融合，得到所需的深层图像信息；基于网络事先设定好的先验框，对所得预测框进行非极大值抑制后输出检测框，得到目标检测结果；并依据检测框对相关目标进行关联，进行稳定的跟踪，提高了目标检测准确性，降低了模型对真阳性的漏检风险。
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公开(公告)号：CN113635893A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110805082.7
申请日：2021-07-16
Applicant: 安徽工程大学
Inventor： 时培成 , 李龙 , 万鹏 , 杨爱喜 , 王远志 , 谷晓泉 , 王建平 , 肖平 , 潘之杰 , 张荣芸 , 胡贤普 , 梁涛年 , 王金桥 , 杨胜兵 , 马永富 , 尹哲 , 马康
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明提出了一种基于城市智慧交通的无人驾驶车辆转向的控制方法，所述城市智慧交通包括数据控制台、红绿灯控制模块、摄像头与通讯模块，包括如下步骤：根据预设的目的地选择最佳行驶路线，并提取出最佳行驶路线的转向数据；对所述转向数据进行深度学习，得到避免碰撞的最小安全距离，根据所述最小安全距离得出无人车的角速度和行驶速度；根据无人车的角速度和行驶速度，构建无人车动力学模型，生成无人车的转向避障路径，本发明无人车设定目的地，将目的地信息发送至数据控制台，数据控制台根据实时路况以及红绿灯情况选择最佳行驶路线，并发送给无人车，无人车获取最佳行驶路线，无人车采集的实时数据与最佳行驶路线结合，得到其中的转向数据。
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公开(公告)号：CN104772653B
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201510209802.8
申请日：2015-04-28
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了基于油温补偿的液体静压导轨油膜厚度控制系统及方法，通过建立导轨间流量方程；对流量方程线性化；建立导轨受力方程；再对线性化后的流量方程、导轨受力方程进行拉氏变换，从而得到油膜厚度响应负载机理。油膜厚度控制是通过设定油膜厚度与传感器检测的实际油膜厚度相比较，对差值信号进行控制算法计算，然后经信号转换、功率放大，得到模拟信号，用该信号去控制交流伺服电机和比例溢流阀，交流伺服电机驱动变量泵，从而使变量泵输出油液流量与动、定导轨间所需要的流量相适应；同时当油温发生变化时，计算机控制比例溢流阀压力，补偿由温度变化而引起的静压导轨油液压力的变化。
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