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公开(公告)号：CN119887991A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510067521.7
申请日：2025-01-16
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06T11/00 , G06T17/00 , G06V10/44 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06V10/52 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/09 , G06V20/05
Abstract: 本发明公开了基于视觉和点云的深海光学图像重建方法，包括以下步骤：S10，得到原始RGB图像、RGB真值图像和深度图；S20，将三种图像进行像素对齐，得到RGBD数据集；S30，将RGB‑D数据集用于深海图像重建网络的训练与测试，生成重建后图像。本发明以重建深海图像和视频画面为应用背景，通过线激光扫描的方法获取对应深海图像的深度信息图，并通过高清RGB相机获取对应的原始深海退化图像，再通过加装偏振片的方式，经过偏振相关物理模型的估计，获取到经过重建后的深海图像画面真值照片。
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公开(公告)号：CN119813855A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411872818.2
申请日：2024-12-18
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/18 , H02P21/05 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种自适应分数阶快速终端滑模的永磁同步电机控制方法。首先构建永磁同步电机在d‑q轴转子旋转坐标系下的数学模型；然后设计分数阶快速终端滑模面，基于设计的分数阶快速终端滑模面求滑模控制的等效控制律；对切换控制增益与边界层厚度进行自适应设计，得到自适应切换控制律；综合等效控制律与自适应切换控制律得到总控制律。本发明相对于现有表贴式永磁同步电机滑模控制在传统积分滑模的基础上引入了分数阶快速终端滑模面以减小系统抖振保证跟踪误差在有限时间内收敛，同时设计了切换控制率增益与边界层厚度的自适应控制律，抵消了外部扰动的不确定性影响，提高了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116908917A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310784499.9
申请日：2023-06-29
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于深冰下水域探测的穿冰探测器及其子AUV的布放回收方法，其中适用于深冰下水域探测的穿冰探测器，包括穿冰探测器本体，穿冰探测器本体包括沿轴向依次固定相连的用于将穿冰探测器固定在冰洞之中的冰锚、穿冰探测器控制系统的尾舱、用于对接坞实现AUV布放和回收的AUV收纳舱、传感器舱、用于加热冰层进行热融钻进的热融钻头，AUV收纳舱包括收纳舱机架，收纳舱机架内安装有竖直状态和水平状态之间旋转的对接坞，对接坞是一可展开收缩的包容式渐缩型入口对接坞，对接坞处于竖直状态时，包容式渐缩型入口处于收缩状态，对接坞内锁定安装有AUV，对接坞处于水平状态时，包容式渐缩型入口可展开，对接坞实现AUV布放和回收。
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公开(公告)号：CN114243938B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202111404790.6
申请日：2021-11-24
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 一种海缆巡检AUV的非接触充电系统，包括海缆巡检AUV和若干个海底无线充电基站，所述若干个海底无线充电基站沿着海缆布放在海缆上方，所述海缆巡检AUV与海底无线充电基站之间在完成对接后通过WIFI天线模块数据交互；所述海底无线充电基站包括感应取电装置，其通过感应耦合线圈与海缆组成取电电路，获得的电能传输给储能单元；储能单元，用于存储电能并给海缆巡检AUV提供无线充电电能；无线充电装置，通过非接触式无线充电方式对海缆巡检AUV进行充电；固定装置，设置在海底无线充电基站的平台上，用于将海缆巡检AUV固定在海底无线充电基站上；主控单元，分别与感应取电装置、储能单元、无线充电装置、固定装置电性连接，用于控制各单元动作。
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公开(公告)号：CN116619959A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310744201.1
申请日：2023-06-21
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种跨水陆冰雪的极地多栖机器人，由复合驱动机构、分段机身、复合支撑机构、电子舱、太阳能板五大部分组成。该机器人的能源利用效率、越障能力、操纵和自主性都较一般多栖机器人有极大提升。极地多栖机器人拥有能够通过冰、雪、水以及陆地这四种介质以及介质过渡区域的能力。极地多栖机器人具有四种基本运动模式，使得该机器人具有能够在极地作业的机动能力。在极地极端气候条件下代替人类进行科研、救援等任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114248889B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111403479.X
申请日：2021-11-24
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于海缆巡检的AUV，包括扁平状的外壳，所述外壳内设有前舱、中舱、后舱；所述前舱、中舱、后舱内均设置有框架式的支撑骨架；所述支撑骨架固定在外壳底部上，所述前舱的支撑骨架通过中舱的支撑骨架与后舱的支撑骨架连接或直接与后舱的支撑骨架连接。本发明采用在不同舱体内设置框架式支撑骨架，可以将调试过程中不经常使用的零部件放置中舱的支撑骨架中，在调试过程中，单单使用后舱及前舱就可以组装起来下水进行调试，方便调试，同时对于可能出现的后期修改问题，也提供了一个较为方便有效的方案，并不用对于整体AUV的构造进行修改，大大减少了设计生产中产生的成本。
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公开(公告)号：CN114296127A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111666285.9
申请日：2021-12-31
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 一种可携带AUV的穿冰探测器，包括穿冰探测器和AUV，穿冰探测器包括冰锚、尾舱、用于从其侧面进行AUV布放和回收的AUV收纳舱、传感器舱、热融钻头；AUV收纳舱的侧面设有上下对开结构的AUV收纳舱舱门，AUV收纳舱内设有用于与AUV对接锁定的第一对接口；AUV的腹部设有用于与第一对接口对接的第二对接口，第二对接口是一内凹结构，内凹结构的内壁顶部布置有用于视觉识别第一对接口并在AUV对接时进行导引的水下低光照摄像头；传感器舱的侧面设置有能直线移动的传感器舱舱门，传感器舱舱门固定在传感器布放直线电机的侧面，传感器布放直线电机与驱动其直线移动的传感器舱舱门直线电机的推杆连接，传感器布放直线电机的推杆上连接有用于安装传感器组的连接架。
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公开(公告)号：CN114265304A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111370171.X
申请日：2021-11-18
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 水下自适应跟踪摄像系统，包括第一有机玻璃防水舱体，所述第一有机玻璃防水舱体的前端安装有导流罩，所述导流罩内安装有前视摄像头，所述第一有机玻璃防水舱体内安装有分别朝向上下左右四个方向的四个摄像头，所述第一有机玻璃防水舱体内安装有多个视觉处理电路、运动控制电路，所述第一有机玻璃防水舱体的后端安装有第一偏航推进器、第一俯仰推进器和尾部推进器；所述视觉处理电路分别与相应的摄像头电性连接并通过接收到的视频通过机器视觉算法找到目标物体，并将物体在成像平面的位置信息发送给运动控制电路；所述第一偏航推进器、第一俯仰推进器和尾部推进器均与控制其动作的运动控制电路电性连接。
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公开(公告)号：CN114257101A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111597884.X
申请日：2021-12-24
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 一种应用于极寒环境的高压小功率可调电源模块，包括整流模块，所述整流模块的输入端与标准市电连接，其输出端与用于实现不同的电压输出的调压模块的输入端连接；所述调压模块的输出端与用于将其输出的电压转化为交流电并实现第一次升压的逆变升压模块的输入端连接；所述逆变升压模块的输出端与用于调节其倍压输出功能完成二次升压的可级联倍压模块的输入端连接；所述调压模块与控制模块之间连接形成闭环控制回路，所述控制模块接受电压设定指令，对比调压模块的输出，实时调整输出到调压模块的驱动信号来实现调压模块的精准电压输出，同时获取调压模块的输出电流进行最终电压模块的输出电流来实现缩小电源模块最终输出电流检测误差。
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公开(公告)号：CN114243938A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111404790.6
申请日：2021-11-24
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 一种海缆巡检AUV的非接触充电系统，包括海缆巡检AUV和若干个海底无线充电基站，所述若干个海底无线充电基站沿着海缆布放在海缆上方，所述海缆巡检AUV与海底无线充电基站之间在完成对接后通过WIFI天线模块数据交互；所述海底无线充电基站包括感应取电装置，其通过感应耦合线圈与海缆组成取电电路，获得的电能传输给储能单元；储能单元，用于存储电能并给海缆巡检AUV提供无线充电电能；无线充电装置，通过非接触式无线充电方式对海缆巡检AUV进行充电；固定装置，设置在海底无线充电基站的平台上，用于将海缆巡检AUV固定在海底无线充电基站上；主控单元，分别与感应取电装置、储能单元、无线充电装置、固定装置电性连接，用于控制各单元动作。
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