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公开(公告)号：KR101664575B1
公开(公告)日：2016-10-10
申请号：KR1020140154422
申请日：2014-11-07
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: B25J9/16 , G05B19/4061 , B25J13/08
Abstract: 일실시예에따른모바일로봇의장애물회피시스템은목표지점을향하여주행하는모바일로봇의주위에위치된장애물을감지하는감지부; 상기모바일로봇, 장애물및 상기목표지점의위치정보를획득할수 있는위치획득부; 상기감지부에의해장애물이감지되는경우, 상기모바일로봇과상기장애물사이의거리및 상대각도를고려하여결정된스위칭신호를발생시키는신호발생부; 상기위치획득부로부터획득된위치정보를통해, 상기모바일로봇과상기장애물사이의척력벡터및 상기모바일로봇과상기목표지점사이의인력벡터를연산하는벡터연산부; 및상기회피벡터, 상기인력벡터및 상기스위칭신호를이용하여상기모바일로봇의이동경로를결정하는경로결정부;를포함하고, 상기스위칭신호에의해상기모바일로봇의주행이실시간으로제어될수 있다.
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公开(公告)号：KR101381500B1
公开(公告)日：2014-04-18
申请号：KR1020120111832
申请日：2012-10-09
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: According to an embodiment of the present invention, a robot system comprises: an operation tool body; and a pair of gripping parts mounted on the operation tool body to be able to draw near to and be separated from each other, and each having a sensor frame for gripping an object. The sensor frames can calculate the coefficient of friction between the object and the gripping parts by measuring vertical reaction force caused when the object is gripped and sliding force detected at a right angle to the vertical reaction force when the object is slid. According to the embodiment of the present invention, a coefficient of friction that is changed depending on the environment is rapidly and accurately calculated by measuring the reaction force value caused when the gripping parts grip the object and the sliding force detected at a right angle to the vertical reaction force when the object is slid. Accordingly, the present invention can stably perform the handling process of the object, which is to pick and place the object, by generating gripping force, which means the vertical reaction force caused when gripped, to prevent the object from sliding.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，机器人系统包括：操作工具主体; 以及安装在操作工具主体上以能够彼此靠近并分离的一对夹持部件，并且每个具有用于夹持物体的传感器框架。 传感器框架可以通过测量当物体被夹持时产生的垂直反作用力并且当物体滑动时与垂直反作用力成直角检测到的滑动力来计算物体和夹持部件之间的摩擦系数。 根据本发明的实施例，根据环境而变化的摩擦系数通过测量当夹持部件夹持物体时产生的反作用力值和与该物体成直角的角度检测到的滑动力而快速准确地计算出 物体滑动时的垂直反作用力。 因此，本发明能够通过产生夹持力来稳定地进行物体的搬运处理，即夹持时产生的垂直反作用力，防止物体滑动。
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公开(公告)号：KR101072398B1
公开(公告)日：2011-10-11
申请号：KR1020090129512
申请日：2009-12-23
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: B62D55/075 , B62D55/04
Abstract: 본발명의험지극복메카니즘이적용된전문서비스로봇용휠 및트랙하이브리드형모바일플랫폼장치는, 메인프레임; 상기메인프레임의내부에설치된모터부; 상기모터부로부터의동력을제공받아구동하는다수의주행용바퀴; 상기모터부로부터의동력을제공받아구동하는다수의스프라켓; 상기다수의스프라켓의외부에위치하여상기다수의스프라켓의구동에따라회전하는다수의트랙; 상기다수의스프라켓을지지하며, 상기모터부의동력을제공받아상기트랙의수직폭을상기주행용바퀴의원주보다크게되도록세로로세워지게이동하여, 상기트랙의수직폭이상기주행용바퀴의원주보다작게변형하기위해가로로누워지게이동하여, 상기트랙의수직폭을변형함과아울러계단승강또는하강을위한트랙진입각을계단의높이에따라조정하는다수의트랙암; 평지주행시에는상기다수의트랙암이가로로누워지게이동되도록상기모터부를제어하고, 험지주행시에는상기다수의트랙암이상기트랙의수직폭이상기주행용바퀴의원주보다크게되도록변형하기위해세로로세워지게이동되도록상기모터부를제어하는제어장치;를구비하여, 평지주행시에는상기다수의주행용바퀴가상기트랙외부로드러나주행용바퀴에의해주행하고, 험지주행시에는상기다수의주행용바퀴가상기트랙내부로들어가상기트랙에의해주행되게함을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101039282B1
公开(公告)日：2011-06-07
申请号：KR1020090087908
申请日：2009-09-17
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명의 실시예는 로봇 기반의 무선 센서 네트워크 확장 방법, 이를 위한 중계 로봇 및 무선 센서 네트워크 시스템에 관한 것으로서, 일 실시예로, 이동하면서 주변을 감지하는 센서 로봇; 센서 로봇으로 주행 제어 명령 메시지를 송신하여 센서 로봇의 이동을 원격 조정하고, 센서 로봇에 의해 감지된 주변의 감지 데이터를 수신하는 사용자 단말기; 및 센서 로봇 및 사용자 단말기 사이에 투입되어, 주행 제어 명령 메시지가 사용자 단말기에서 센서 로봇으로 송신되고, 감지 데이터가 센서 로봇에서 사용자 단말기로 송신되도록, 통신 중계 기능을 수행하는 하나 이상의 중계 로봇을 포함하되, 센서 로봇, 하나 이상의 중계 로봇 및 사용자 단말기의 순으로 멀티홉의 무선 센서 네트워크를 구성하는 것을 특징으로 하는 로봇 기반의 무선 센서 네트워크 시스템을 제공한다.
본 발명의 일 실시예에 의하면, 실내 또는 지하공간 등과 같이 열악한 통신 상태일 수 있는 환경에서도, 센서 로봇과 사용자 단말기 간의 신뢰성 있는 통신을 가능하게 하는 효과가 있다.
로봇, 센서, 멀티홉-
公开(公告)号：KR101777469B1
公开(公告)日：2017-09-11
申请号：KR1020150151175
申请日：2015-10-29
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 다중전원제어장치및 방법이개시된다. 다중전원제어장치는시스템의모드에기초하여, 상기시스템내 부하로파워를공급하는제1 전원을, 다중전원중에서결정하는결정부와, 상기시스템의모드가변경되면, 상기부하로의파워공급원으로서상기제1 전원을유지할지를판단하고, 상기판단결과유지가불가능할경우, 상기제1 전원을, 상기다중전원내 제2 전원으로변경하는프로세서를포함할수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170049306A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：KR1020150150537
申请日：2015-10-28
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 하이브리드전원관리장치및 방법이개시된다. 하이브리드전원관리장치는로봇시스템에서요구하는필요전하량을확인하는확인부와, 상기필요전하량에기초하여, 전원공급모드를결정하는결정부와, 상기전원공급모드로서선택모드가결정되는경우, 상기로봇시스템으로의파워공급원으로, 하이브리드전원그룹을구성하는복수의전원중, 선택되는전원을지정하는프로세서를포함할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种混合动力管理装置和方法。 混合电源管理单元时，确认单元确认要求的机器人系统，其基于所要求的电荷量所需要的电荷量，以及确定器，用于确定供电模式，确定为功率模式的选择模式中，机器人 系统的电力供应源可以包括处理器，该处理器指定构成混合动力电源组的多个电源中的选定电源。
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公开(公告)号：KR1020170008486A
公开(公告)日：2017-01-24
申请号：KR1020150099727
申请日：2015-07-14
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: B25J9/16
Abstract: 일실시예에따른궤적설계를통한로봇의파라미터추정방법은, 로봇의위치데이터또는토크데이터를수집하는단계(S110), 수집된데이터의정확도를향상시키기위해수집된데이터의노이즈를감소시키는신호처리단계(S120), 로봇의동역학추정모델링을하는단계(S130), 동역학추정모델링으로부터얻어진결과에최소자승파라미터추정기를사용하여로봇의동역학파라미터추정을위해사용되는궤적을최적화하는단계(S140)로이루어질수 있다.
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公开(公告)号：KR1020160070467A
公开(公告)日：2016-06-20
申请号：KR1020140177451
申请日：2014-12-10
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: B25J9/16 , B25J5/00 , B25J13/08 , Y10S901/01
Abstract: 일실시예에따른멀티로봇의장애물회피방법은, 일렬로대형을형성하는하나의선두로봇과적어도하나이상의추종로봇을포함하는멀티로봇을제공하는단계; 상기멀티로봇이미리정의된대형을형성하고유지하여주행하는단계; 상기선두로봇에부착된센서가장애물을회피해야할 상황을감지하는단계; 상기선두로봇의제어부가기하학적장애물회피제어방법을이용해장애물을회피하기위한웨이포인트를계산하는단계; 상기추종로봇에부착된센서부가상기추종로봇간의거리를확인하고, 상기추종로봇의제어부는충돌문제발생여부를판단하는단계; 및상기추종로봇들은상기선두로봇과협력하여장애물회피대형으로전환하는단계; 를포함할수 있다.
Abstract translation: 根据本发明的一个实施例，一种避免多机器人的障碍物的方法包括：提供一种多机器人的步骤，所述多机器人包括至少一个跟随机器人和一个在行中形成地层的前导机器人; 通过多机器人形成预定地层的步骤，并且在保持地层的同时运行; 检测机器人应该通过附接到引导机器人的传感器避免障碍物的情况的步骤; 使用用于避免前导机器人的控制单元的几何障碍物的控制方法来计算避免障碍物的路点的步骤; 通过安装在下一个机器人上的传感器来检查随后的机器人之间的距离的步骤，以及通过后续机器人的控制单元确定是否引起碰撞问题; 以及通过与以下机器人与前导机器人配合来将地层改变为避免形成障碍的步骤。
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公开(公告)号：KR1020140018654A
公开(公告)日：2014-02-13
申请号：KR1020120085075
申请日：2012-08-03
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: Disclosed are a remote terminal for supporting extension of a remote communication distance and an operation method for the same. The remote terminal for supporting the extension of the remote communication distance includes an interface enabling a plurality of following-up terminals to be located within a setting range by transmitting a following-up driving setting command and a processor for connecting communication with a control terminal by selecting the m (m is a natural number) following-up terminals among the following-up terminals when either a communication distance or a communication state with the control terminal is not satisfied with a setting condition. [Reference numerals] (101) Control terminal; (103) Remote terminal for supporting the extension of the remote communication distance; (105) Following terminal
Abstract translation: 公开了用于支持远程通信距离的扩展的远程终端及其操作方法。 用于支持远程通信距离扩展的远程终端包括通过发送跟踪驱动设置命令和使与控制终端进行通信的处理器能够使多个后续终端位于设定范围内的接口， 当与控制终端的通信距离或通信状态不满足设置条件时，在后续终端中选择m（m是自然数）后续终端。 （附图标记）（101）控制端子; （103）远程终端用于支持远程通信距离的扩展; （105）以下终端
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公开(公告)号：KR1020130121301A
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：KR1020120044376
申请日：2012-04-27
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: A robot end effecter, which is attached on an end portion of a robot arm or a manipulator; which enables the application to packing and assembling processes of electronics such as a cellular phone or TV; and which enables the improvement of flexibility for gripping and picking functions, is disclosed. A tool tip of the robot end effecter includes a body unit, which is formed of a flexible material; of which the cross sectional surface is formed into one among a circular type or point symmetry or rotation symmetry; and of which the inside is formed into a cavity, and a sensor unit which is mounted on the inner surface of the upper part of the body unit and which is formed of a plurality of optical fiber lattices.
Abstract translation: 机器人末端执行器，其附接在机器人手臂或操纵器的端部上; 这使得应用可以包括和组装诸如蜂窝电话或电视的电子设备的过程; 并且其能够提高抓取和拾取功能的灵活性。 机器人端部执行器的工具尖端包括由柔性材料形成的主体单元; 其横截面形成为圆形或点对称或旋转对称之一; 并且其内部形成为空腔;以及传感器单元，其安装在主体单元的上部的内表面上并且由多个光纤格架形成。
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