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公开(公告)号：KR101199334B1
公开(公告)日：2012-11-09
申请号：KR1020100036473
申请日：2010-04-20
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 체결구 정렬핀에 관한 것으로, 더 상세하게는, 나사결합하고자 하는 복수의 부재들의 체결구들의 중심축의 위치를 정렬시켜서, 나사결합을 용이하게 하는 체결구 정렬핀에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 체결구 정렬핀은, 나사결합하고자 하는 복수의 부재들의 체결구들의 위치를 정렬하기 위한 것으로, 원통형의 몸체, 상기 몸체의 일단으로부터 연장하며, 상기 체결구들로 삽입되는 방향에 대해 상기 몸체의 단면적보다 작은 단면적을 갖는 삽입부, 및 상기 몸체의 타단에 형성되며, 외부의 조임기구가 결합가능한 구조를 갖는 헤드를 포함하며, 상기 헤드에 결합한 상기 조임기구를 통해 회전하는 힘을 전달받으면 상기 체결구들에 삽입된 삽입부가 회전하면서 상기 체결구들의 위치가 정렬된다.
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公开(公告)号：KR101127469B1
公开(公告)日：2012-03-22
申请号：KR1020100030381
申请日：2010-04-02
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 네트워크 기반 로봇(network-based robot)의 소프트웨어 개발 시스템은, 네트워크 기반 로봇 소프트웨어의 특성에 관련된 하나 이상의 사용자 입력을 수신하고, 상기 사용자 입력에 따라, 미들웨어(middleware)를 이용 가능하도록 제공되는 공용 인터페이스를 포함하는 템플릿(template)을 생성하는 템플릿 생성기; 및 상기 템플릿을 이용하여 생성된 소프트웨어 코드를 수신하고, 상기 소프트웨어 코드를 실행하여 생성된 검증 결과를 출력하는 소프트웨어 검증기를 포함하여 구성될 수 있다.
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公开(公告)号：KR101073511B1
公开(公告)日：2011-10-17
申请号：KR1020090040399
申请日：2009-05-08
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 본발명은이족보행로봇의보행패턴을생성하는시스템에관한것이다. 본발명에따른이족보행로봇의보행패턴생성시스템은, 상기시스템에입력되는목표패턴데이터를제1전달함수를통해기준패턴데이터로변환하는극-영점제어기및 상기기준패턴데이터를제2전달함수를통해보행패턴데이터로변환하여출력하는보행패턴생성유닛을포함하되, 상기제2전달함수는 '불안정한영점'을포함하는전달함수이고, 상기제1전달함수는상기제2전달함수의 '불안정한영점'의역수에대해근사화한전달함수를포함하는전달함수이다. 본발명의실시예에따르면보행패턴생성시스템의전달함수의불안정한영점을포함한모든전달함수를실질적으로제거하게되므로, 상기시스템이안정화된다.
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公开(公告)号：KR101022309B1
公开(公告)日：2011-03-21
申请号：KR1020080111081
申请日：2008-11-10
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G10L25/48 , G10L21/0272
Abstract: 본 발명은 도착시간지연 특성행렬을 이용하여, 측정된 도착시간지연 값에 대한 화자의 방위값 및 고각을 추출함으로써, 간단하면서도 공간상의 음원 위치 측정 성능을 높일 수 있는 음원 위치 측정 방법 및 장치를 제공한다.
본 발명은 상기 도착시간지연 특성행렬에 마이크로폰 별 가중치를 부여하여, 마이크로폰의 고장 또는 성능 저하 상황 등의 비정상 상황에 대하여 능동적으로 대처하여 공간상의 음원 위치를 측정하는 음원 위치 측정 방법 및 장치를 제공한다.
음원 위치 측정, 도착시간지연 특성행렬, 가중치 특성행렬-
公开(公告)号：KR100994075B1
公开(公告)日：2010-11-12
申请号：KR1020080066063
申请日：2008-07-08
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 보행로봇의 최적경로를 설계하는 방법에 관한 것으로, 구체적으로는 보행로봇의 특성을 고려하여 장애물을 회피하여 효율적인 주행을 위한 최적경로 계획방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 보행로봇의 최적경로 계획방법은 초기화하는 단계와, 경로비용을 계산하는 단계와, 후보 목록을 작성하는 단계와, 각 후보 노드의 각도비용, 휴리스틱 비용 및 총비용을 계산하는 단계와, 열린 목록을 작성하는 단계와, 닫힌 목록을 작성하는 단계와, 다음 노드가 목표 노드인지 판단하는 단계를 포함한다.
보행로봇, A* 알고리즘, 최적경로, 회전 최소화, 회전반경, 경로비용-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100985713B1
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：KR1020080039687
申请日：2008-04-29
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 본 발명은 휴머노이드 로봇의 보행패턴 생성방법에 관한 것으로, 구체적으로는 임의의 다양한 보행방향 및 보행폭으로 보행할 수 있는 휴머노이드 로봇의 보행패턴 생성방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 휴머노이드 로봇의 보행패턴 생성방법은, 휴머노이드 로봇의 진행 방향에 따라 차후에 보행하게 될 ZMP 위치를 정하는 단계와, 주기 스텝 모듈을 이용하여 ZMP 위치정보에 따라 보행패턴 생성을 위한 제1 조건을 얻는 단계와, 과도 스텝 모듈을 이용하여 제1 조건과 휴머노이드 로봇의 초기 상태로부터 얻어진 초기값에 따라 초기 스텝에 대한 ZMP와 COM의 보행패턴을 생성하는 단계와, 정상 스텝 모듈을 이용하여 2스텝의 ZMP 위치정보에 따라 정상 스텝에 대한 ZMP와 COM의 보행패턴을 생성하는 단계와, 과도 스텝 모듈을 이용하여 최종 스텝에 대한 ZMP와 COM의 보행패턴을 생성하는 단계를 포함한다.
휴머노이드, 보행로봇, 보행모듈, 영 모멘트 점, 총 질량 중심, 역진자 모델-
公开(公告)号：KR100956663B1
公开(公告)日：2010-05-10
申请号：KR1020070096139
申请日：2007-09-20
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G05D1/02
Abstract: 본 발명은 로봇의 경로 설계 방법에 관한 것으로, 본 발명은 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, a) 초기값을 입력받는 단계와; b) 상기 초기값을 이용하여 로봇이 이동할 노드를 선정하는 단계와; c) 로봇이 상기 선정된 노드를 지나 주변 노드에 도달하였을 때의 시간을 기준으로 장애물의 위치를 파악하는 단계와; d) 상기 주변 노드들이 상기 장애물로부터 안전한지 판단하는 단계와; e) 상기 장애물로부터 안전한 것으로 판단되는 주변 노드를 다음 이동 노드로 선정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 이동 경로 설계 방법을 제공한다.
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公开(公告)号：KR100903021B1
公开(公告)日：2009-06-16
申请号：KR1020070090132
申请日：2007-09-05
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G06F17/50
Abstract: 본 발명은 로봇의 각 부품의 설계 방법에 관한 것이다. 본 발명은 a) 휴머노이드 로봇에 대해 다물체 동역학 해석을 수행하는 단계와; b) 상기 다물체 동역학 해석의 결과를 이용하여 선형 동적 해석을 수행하는 단계와; c) 상기 선형 동적 해석의 결과를 이용하여 등가 정하중을 계산하는 단계와; d) 상기 계산된 등가 정하중을 이용하여 선형 정적 해석을 수행하는 단계와; e) 상기 선형 정적 해석의 결과를 이용하여, 휴머노이드 로봇의 각 부품에 대한 최적 설계를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇의 부품 설계 방법을 제공한다.
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公开(公告)号：KR100825859B1
公开(公告)日：2008-04-28
申请号：KR1020070015858
申请日：2007-02-15
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G06F3/011 , H04N5/2224
Abstract: An indirect object pose estimating method for a user-wearable camera using an environment camera system is provided to attach a mark point to a user and simultaneously detect the mark point attached to the user and a mark point attached to a moving object by using the environment camera, thereby obtaining change relation between a user-wearable camera coordinate system and an object mark point coordinate system. An indirect object pose estimating method comprises the following steps of: detecting a change relation of a coordinate system of a mark point(34) attached to a user for a global coordinate system and a change relation of a coordinate system of a camera(33) that the user wears for a global coordinate system by using an environment camera group(31); obtaining a change function of the camera coordinate system that the user wears with respect to the mark point coordinate system attached to the user; detecting change relation of a coordinate system of a mark point(35) attached an object for the global coordinate system by using the environment camera group; and obtaining a change function of the mark point coordinate system attached to the object with respect to the camera coordinate system that the user wears.
Abstract translation: 提供了一种使用环境摄像机系统的用户可佩戴摄像机的间接对象姿势估计方法，用于将标记点附加到用户，同时通过使用环境同时检测附加到用户的标记点和附着到移动物体的标记点 从而获得用户佩戴的相机坐标系和对象标记点坐标系之间的变化关系。 间接对象姿势估计方法包括以下步骤：检测附加到全局坐标系的用户的标记点（34）的坐标系与照相机坐标系（33）的变化关系的变化关系， 用户通过使用环境摄像机组（31）为全局坐标系而佩戴; 获得用户相对于连接到用户的标记点坐标系所穿的相机坐标系的改变功能; 通过使用环境摄像机组来检测附加到全局坐标系的对象的标记点（35）的坐标系的变化关系; 并且获得相对于用户佩戴的相机坐标系附加到对象的标记点坐标系的改变功能。
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公开(公告)号：KR100823070B1
公开(公告)日：2008-04-18
申请号：KR1020060040191
申请日：2006-05-03
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: H04N17/00
Abstract: 본 발명은 카메라의 교정 방법에 대한 것으로서, 본 발명에 따른 3차원 계측을 위한 다수 교정 영상을 이용한 카메라 교정 방법은, 동일한 카메라가 동일한 교정 상자를 각도 및 거리 중 적어도 하나가 상이한 다수의 위치에서 촬영하여, 얻어진 다수의 교정 영상에 대해 상기 카메라의 내부 및 외부 변수를 포함하는 상기 카메라에 대한 다수의 내부 행렬을 계산하는 단계와; 상기 카메라에 대한 상기 다수의 내부 행렬에 대해 각각의 중간값 계산을 수행하여, 상기 카메라에 대한 상기 다수의 내부 행렬을 갱신하는 단계와; 상기 갱신된 다수의 내부 행렬을 이용하여, 상기 다수의 내부 행렬의 외부 변수들에 대해 비선형 최적화를 수행하는 단계와; 상기 최적화된 외부 변수들을 이용하여, 상기 갱신된 다수의 내부 행렬을 재 갱신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
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