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公开(公告)号：KR101242662B1
公开(公告)日：2013-03-12
申请号：KR1020090119220
申请日：2009-12-03
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G06F9/06
Abstract: 본 발명은, 로봇의 각 플러그인(모듈)을 원격지에서 실행함으로써, 로봇 응용을 동적으로 구성하고, 다수의 컴퓨팅 자원을 활용하는데 적합한 원격 플러그인 장치, 로봇 플러그인 실행 엔진 장치 및 로봇 플러그인 실행 시스템에 관한 것으로, 로봇 소프트웨어를 컴포넌트로 구성하거나 혹은 플러그인 실행 엔진이 존재하는 컴퓨팅 노드 상에서만 플러그인이 존재하여야 하는 종래 방식과는 달리, 로봇 응용 프로그램이 네트워크 상에서 산재된 각종 컴퓨팅 노드에 탑재된 원격 플러그인을 동적으로 플러그인 실행 엔진에 연결함으로써, 네트워크 상에 존재하는 각종 컴퓨팅 자원을 효율적으로 활용할 수 있을 뿐만 아니라, 모듈의 의존성을 최소화하고, 개발된 응용 프로그램을 다른 로봇으로 손쉽게 이식할 수 있으며, 응용과 구성 모듈간의 의존성을 최소화함으로써, 구성 모듈의 이용성을 극대화할 수 있는 것이다
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公开(公告)号：KR101184019B1
公开(公告)日：2012-09-18
申请号：KR1020090053581
申请日：2009-06-16
Applicant: 한국전자통신연구원 , 한화시스템 주식회사
IPC: H04B7/26
CPC classification number: H04J13/10 , H04J13/0022
Abstract: 레인징 부호 생성 장치는 기준 유엘 펌 베이스 번호에 따른 PN 부호의 한 주기 데이터를 바이트 단위로 저장하고 있는 레인징 부호 테이블과, 기준 유엘 펌 베이스 번호에 따른 PN 부호를 기준으로 상기 기준 유엘 펌 베이스 번호와 다른 복수의 유엘 펌 베이스 번호에 따른 PN 부호의 시작 위치에 대한 바이트 오프셋과 상기 시작 위치가 포함되는 바이트 내의 비트 오프셋을 저장하고 있는 오프셋 테이블을 이용하여, 각 레인징 모드에서의 레인징 부호를 추출한다.
레인징(ranging), PRBS(Psuedo Random Binary Sequence), 오프셋, 테이블-
公开(公告)号：KR1020120050199A
公开(公告)日：2012-05-18
申请号：KR1020100111587
申请日：2010-11-10
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: B25J9/1664 , B25J9/1671
Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for autonomously traveling a mobile robot system are provided to enable a mobile robot to stably travel an intersection by recognizing the state information of the mobile robot through a traveling recognition sensor. CONSTITUTION: A method for autonomously traveling a mobile robot system is as follows. When a mobile robot system enters to an initial intersection, environment information around the initial intersection is recognized(S200,S202). The first position and posture information of the mobile robot system is detected depending on the recognized environment information and the initial position of the mobile robot system(S204). When the mobile robot system enters to a target intersection, environment information around the target intersection is recognized(S206,S208). The second position and posture information of the mobile robot system is detected depending on the environment information and the position of the mobile robot system(S210). The route information from the initial intersection to the target intersection is produced using the first position and posture information and the second position and posture information(S212).
Abstract translation: 目的：提供一种用于自主移动移动机器人系统的装置和方法，以使移动机器人能够通过行进识别传感器识别移动机器人的状态信息来稳定地行驶十字路口。 构成：移动机器人系统的自主移动方法如下。 当移动机器人系统进入初始交叉点时，识别出初始交叉口周围的环境信息（S200，S202）。 根据识别的环境信息和移动机器人系统的初始位置来检测移动机器人系统的第一位置和姿势信息（S204）。 当移动机器人系统进入目标交叉路口时，识别目标交叉口周围的环境信息（S206，S208）。 根据环境信息和移动机器人系统的位置来检测移动机器人系统的第二位置和姿势信息（S210）。 使用第一位置和姿势信息以及第二位置和姿势信息来生成从初始交叉点到目标交叉点的路线信息（S212）。
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公开(公告)号：KR1020110024086A
公开(公告)日：2011-03-09
申请号：KR1020090081952
申请日：2009-09-01
CPC classification number: G05B19/0421
Abstract: PURPOSE: A method for transferring/acquiring operating right of moving a robot in a multi-operator multi-robot environment and system therefore are provided to increase the interoperability between systems by supporting more wide area. CONSTITUTION: In a method for transferring/acquiring operating right of moving a robot in a multi-operator multi-robot environment and system therefore, a first control device manages at least one robot. The robot includes a first region. A second control device manages at least one robot included in a second region. The second control device obtains the operation right of N robots which is driven by the first control device.
Abstract translation: 目的：提供一种用于在多操作员多机器人环境和系统中移动机器人的操作权的转移/获取方法，以通过支持更广泛的区域来增加系统之间的互操作性。 构成：在用于在多操作者多机器人环境和系统中移动机器人的操作权的转移/获取方法中，第一控制装置管理至少一个机器人。 机器人包括第一区域。 第二控制装置管理包括在第二区域中的至少一个机器人。 第二控制装置获得由第一控制装置驱动的N个机器人的操作权限。
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公开(公告)号：KR1020100048857A
公开(公告)日：2010-05-11
申请号：KR1020090048043
申请日：2009-06-01
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: B25J9/1658 , G06F9/06 , G06F9/4494 , G06F9/453 , G06F15/16 , G06F15/161
Abstract: PURPOSE: A method and a device for developing robot software components in an intelligence robot system are provided to shorten the time for developing a robot by reusing a robot component. CONSTITUTION: A robot application management unit(100) manages the operation of a robot application configuration unit(300), and monitors the information about at least one robot components and the state information for the operation. A life cycle management unit(200) changes the life cycle of at least one robot components, and an operating system(400) transfers a sensing signal to the robot application configuration unit or the driving signal for the robot application configuration to an external actuator(20).
Abstract translation: 目的：提供一种在智能机器人系统中开发机器人软件组件的方法和设备，以通过重新使用机器人组件来缩短开发机器人的时间。 构成：机器人应用管理单元（100）管理机器人应用配置单元（300）的操作，并且监视关于至少一个机器人组件和操作的状态信息的信息。 生命周期管理单元（200）改变至少一个机器人组件的生命周期，并且操作系统（400）将感测信号传送到机器人应用配置单元或机器人应用配置的驱动信号到外部致动器（ 20）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100924994B1
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：KR1020070083478
申请日：2007-08-20
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명은 적외선 필터가 장착된 카메라와 무선 기지국(Access Point)를 포함하는 충전 스테이션에서 최소 2개 이상의 적외선 센서를 장착한 로봇의 영상을 획득하여 로봇의 위치와 자세를 계산하며, 그 계산 결과를 이용하여 로봇이 충전 스테이션에 도킹하여 자동충전되도록 하는 적외선 센서와 카메라를 이용한 이동로봇의 자동충전 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 이동로봇에 장착된 복수개의 적외선 센서와; 상기 적외선 센서를 인지하기 위한 카메라, 및 상기 이동로봇과의 무선통신을 수행하기 위한 무선 기지국을 구비하는 충전 스테이션과; 상기 적외선 센서와 카메라를 이용하여 상기 이동로봇의 위치를 파악하고 상기 이동로봇이 상기 충전 스테이션에 도킹하도록 유도하여 자동충전이 이루어지도록 하는 충전 유도 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하며, 충전 유도와 로봇의 위치인식을 하나의 장치로 구현하기 때문에 설치와 초기 설정이 간편하며, 그 비용이 저렴한 특징이 있다.
이동로봇, 자동 충전, 도킹, 위치인식, 적외선 센서-
公开(公告)号：KR1020090057868A
公开(公告)日：2009-06-08
申请号：KR1020080039231
申请日：2008-04-28
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: A robot for delivering printed documents, a network printer and a method thereof are provided to deliver documents printed by users to each user location after finishing printing the network printer, thereby minimizing business moving paths of the users. A task plan storage unit(303) stores location information according to a user personal computer requesting printing and moving path information to a location of each user personal computer. A driver controller(305) controls movement to the location of each user personal computer. When a printing job is completed, a task processing unit(306) receives the moving path information from the task plan storage unit. The task processing unit instructs movement of the moving path to the driver controller.
Abstract translation: 提供用于传送印刷文件的机器人，网络打印机及其方法，用于在完成打印网络打印机之后将由用户打印的文档传送到每个用户位置，从而最小化用户的商业移动路径。 任务计划存储单元（303）根据用户个人计算机存储请求打印和移动路径信息的位置信息到每个用户个人计算机的位置。 驱动器控制器（305）控制到每个用户个人计算机的位置的移动。 当打印作业完成时，任务处理单元（306）从任务计划存储单元接收移动路径信息。 任务处理单元指示移动路径向驾驶员控制器的移动。
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公开(公告)号：KR100846448B1
公开(公告)日：2008-07-16
申请号：KR1020060124009
申请日：2006-12-07
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명은 다수의 로봇 간의 능동적 화상 및 음성 채팅을 위한 방법 및 장치에 관한 것으로서, 로봇이 채팅서버와 연결된 후 채팅서버로부터 채팅방 목록을 수신하고 새로운 채팅방을 생성하거나 기존에 생성된 채팅방에 참가할 수 있도록 채팅방 목록을 디스플레이하는 채팅모듈과, 사용자 얼굴이 영상의 정해진 영역 안으로 배치되도록 팬틸트를 조절하며, 사용자의 영상을 획득하는 팬틸트 카메라와, 팬틸트 카메라가 획득한 영상을 이용하여 채팅하는 사용자의 얼굴 위치를 추적하고, 사용자 얼굴이 팬틸트 카메라 영상의 정해진 영역 안으로 오도록 상기 팬틸트 카메라의 팬틸트를 조절하도록 하는 사용자얼굴 추적모듈과, 동력과 상기 동력에 의해 움직이는 휠에 의해 로봇을 전후좌우로 이동시킬 수 있는 휠구동부와, 사용자얼굴 추적모듈에서 추적된 얼굴 크기 정보를 이용하고 사용자얼굴있는 사용자얼굴 추적모듈로부터 얼굴에 대한 정보를 얻고 팬틸트 카메라로부터 사용자의 체격에 대한 정보를 이용하여 체격 및 얼굴크기를 종합적으로 판단하여 만일 사용자가 정해진 거리 이상 멀어진 것으로 판단되면 휠구동부를 이용하여 로봇을 사용자에게 접근하도록 하는 사용자위치 추적모듈을 포함하여 구성되므로, 본 발명을 통해 다수의 로봇 사용자가 로봇을 이용하여 능동적으로 화상 및 음성 채팅을 할 수 있는 효과가 있다.
로봇, 채팅, 팬틸트, 카메라, 이동-
公开(公告)号：KR100846447B1
公开(公告)日：2008-07-16
申请号：KR1020060124008
申请日：2006-12-07
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명은 네트워크로 연결되어 가정에서 청소와 홈 모니터링 혹은 기타 다른 유형의 정보 서비스를 제공하는 모바일 로봇을 이용한 청소 및 홈 모니터링 예약 서비스에 관한 서버의 장치 및 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 가정용 모바일 로봇의 청소 및 홈 모니터링 예약 서비스를 위한 서버 장치는 로봇의 청소/홈모니터링을 제어하는 클라이언트인 모니터링 클라이언트와, 로봇의 청소/홈모니터링을 제어하는 로봇서버의 내부에 구성되며, 모니터링 클라이언트와 통신하여 청소/홈모니터링을 예약 정보를 수신하는 사용자요청 처리모듈과, 예약된 청소/홈모니터링 서비스를 수행하는 예약 객체가 데이터베이스에 저장되어 있는 지의 여부를 검색하는 예약정보 검색모듈과, 현재 등록된 서비스가 실행될 시간이 되면 사용자/로봇연결 관리모듈을 통해 로봇이 로봇서버에 접속하였는지의 여부를 확인한 후 예약 객체를 예약정보 검색모듈로부터 수신하여 서비스를 실행하도록 하는 시간 서비스모듈과, 시간 서비스모듈에서 전송된 서비스 객체를 로봇으로 전송하여 로봇으로 하여금 청소/홈모니터링을 수행하도록 하는 로봇 통신모듈과, 로봇과 로봇서버의 연결상태를 인지하여 인지된 연결상태를 로봇 통신모듈로 전송하는 사용자/로봇연결 관리모듈로 구성되므로, 원격에서 사용자가 원하는 시간에 원하는 장소들을 지정하여 로봇 서버에 저장한 후 서버가 정해진 서비스 시간에 이러한 서비스들을 시작하도록 하는 것이 가능하며, 네트워크 독립적인 로봇의 경우 로봇이 가지고 있는 전통적인 입력 도구를 통해 로봇에 저장함하고 이러한 정보를 서버가 유지함으로써 사용자가 손쉽게 서비스를 예약하거나 수정할 수 있는 효과가 있고, 대규모 사용자를 위한 서버 기능을 제공하는 것이므로 다수 사용자가 서버 기능을 통해 청소, 홈 모니터링 및 기타 정보 예약 서비스를 받을 수 있는 효과가 있다.
네트워크 로봇 서버, 로봇 서비스 예약 서버, 네트워크 로봇, 청소 서비스 로봇, 홈 모니터링 서비스 로봇, 가정용 정보 서비스 로봇-
公开(公告)号：KR1020080052030A
公开(公告)日：2008-06-11
申请号：KR1020060124009
申请日：2006-12-07
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06Q50/30 , B25J11/0005 , H04N7/15
Abstract: A method and a device for providing video and audio chatting between robots are provided to prevent a face of a robot user from getting out of a camera image in an environment connecting the robots and a chatting server by applying video chatting contents to the robot, and enabling the robot to detect motion or position change of the robot user. A chatting module(16) receives a chatting room list from a chatting server, and generates a new chatting room or displays the available chatting room list by connecting a robot(10) and the chatting server. A pan/tilt camera(11) adjusts panning/tilting to arrange a user face in a predetermined image area, and obtains a user face image. A user face tracing module(15) tracts a position of the user face by using the obtained image and pans/tilts the pan/tilt camera to arrange the user face in the predetermined image area of the pan/tilt camera. A wheel driver(14) moves the robot by driving wheels. A user position tracing module(17) enables the robot to approach a user by driving the wheel when it is determined that the user is separated from the robot as much as more than a predetermined distance based on information received from the pan/tilt camera and the user face and position tracing modules.
Abstract translation: 提供了一种用于在机器人之间提供视频和音频聊天的方法和装置，以通过将视频聊天内容应用于机器人来防止机器人用户的脸部在连接机器人和聊天服务器的环境中脱离相机图像，以及 使机器人能够检测机器人用户的运动或位置变化。 聊天模块（16）从聊天服务器接收聊天室列表，并且通过连接机器人（10）和聊天服务器来生成新的聊天室或显示可用的聊天室列表。 摇摄/倾斜摄像机（11）调节平移/倾斜以将用户面部布置在预定图像区域中，并获得用户面部图像。 用户面部跟踪模块（15）通过使用所获得的图像来移动用户面部的位置，并且平移/倾斜摇摄/倾斜相机将用户面部布置在平移/倾斜相机的预定图像区域中。 轮驱动器（14）通过驱动轮来移动机器人。 用户位置跟踪模块（17）使得机器人能够基于从云台摄像机接收到的信息确定用户与机器人分离多达预定距离，通过驱动车轮来接近用户;以及 用户面部和位置跟踪模块。
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