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公开(公告)号：KR101326544B1
公开(公告)日：2013-11-08
申请号：KR1020120026096
申请日：2012-03-14
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은, 장애인이나 노약자용 전동식 휠체어 및 보행기의 바퀴 등에 장착되는 인휠 모터에서 바퀴에 구동력을 전달하는 모터의 하우징에 연결되어 경사진 곳에서 제동시 바퀴에 가해지는 토크를 측정하기 위한 인휠 모터용 스포크 타입 토크센서에 관한 것이다.
본 발명에 따른 인휠 모터용 스포크 타입 토크센서는, 링 형상이며, 그 중심이 관통된 허브(hub); 상기 허브를 중심으로 외측에 설치되는 림(rim); 상기 허브로부터 림을 향해 방사상으로 연장되어, 상기 허브와 림을 일체로 연결하는 스포크(spoke); 상기 스포크의 양측면에 각각 설치되는 스트레인 게이지; 를 포함하여 구성되는 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 허브로부터 연장되어, 단부가 휠체어의 하부 프레임에 연결되는 원통형상의 연결부재가 더 구비되고, 상기 스트레인 게이지는 허브를 중심으로 대향하는 스포크의 양측면에 각각 설치된다.-
公开(公告)号：KR1020130109693A
公开(公告)日：2013-10-08
申请号：KR1020120031641
申请日：2012-03-28
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A torque measuring device and a torque measuring system are provided to uniformly adopt various torque sensors and various adopters equipped with the torque sensors, thereby measuring the torque. CONSTITUTION: A torque measuring device (20) includes a motor unit (200), a unit connector, and a frame (100). The motor unit includes a motor (230) generating power and an upper rotating unit (220) for transmitting the power of the motor. The unit connector transmits power generated by the motor. The motor unit is seated on the frame and connected to the frame. The frame includes an adopter mounting unit (113) on which at least one torque sensor unit (300) sensing the torque according to the power transmitted by the unit connector is mounted.
Abstract translation: 目的：提供扭矩测量装置和扭矩测量系统，以均匀地采用各种扭矩传感器和配有扭矩传感器的各种采用者，从而测量扭矩。 构成：扭矩测量装置（20）包括马达单元（200），单元连接器和框架（100）。 马达单元包括产生动力的马达（230）和用于传递马达的动力的上旋转单元（220）。 单元连接器传输电机产生的电力。 电机单元位于框架上并连接到框架上。 该框架包括采用者安装单元（113），其上安装有至少一个扭矩传感器单元（300），该扭矩传感器单元（300）根据由单元连接器传递的功率感测扭矩。
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公开(公告)号：KR101312071B1
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：KR1020110144257
申请日：2011-12-28
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 와이어 길이 자동 보상 장치 및 이를 포함하는 수술용 도구에 관한 것으로, 특히 기둥 형상의 중심체, 상기 중심체의 표면상에 배치되데 중심체의 시작과 끝단에서 360도의 정수배로 꼬임을 가지는 복수의 꼬임부들, 상기 꼬임부들 내부에 형성되는 꼬임홀들을 포함하는 와이어 길이 자동 보상 장치 및 이를 포함하는 수술용 도구의 구성을 개시한다. 본 발명에 따르면, 굴곡부에 배치되는 복수의 와이어들의 길이 보상을 자동으로 수행할 수 있도록 지원할 수 있다.
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公开(公告)号：KR101269909B1
公开(公告)日：2013-05-31
申请号：KR1020110118082
申请日：2011-11-14
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은 GPS(Global Positioning System)를이용한이동물체촬영장치및 방법에관한것으로, GPS를이용하여이동하는물체의위치를파악하고카메라의촬영방향을자동으로조정하여이동물체에대한영상을확보하고, 별도의조작없이이동물체의촬영영상을확보를통하여위험상황감지나장애물탐지및 회피등에있어안전및 사용자편의를증진시키기위한것이다. 본발명에따른 GPS를이용한이동물체촬영장치는카메라모듈, 위치파악모듈, 계산모듈및 조정모듈을포함한다. 카메라모듈은이동물체를촬영한다. 위치파악모듈은 GPS를이용하여이동물체의위치를파악한다. 계산모듈은이동물체의위치를참조하여이동물체를촬영하는카메라의시각율을계산한다. 그리고조정모듈은계산된시각율을참조하여카메라의촬영방향을조정한다.
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公开(公告)号：KR101258965B1
公开(公告)日：2013-04-29
申请号：KR1020110022577
申请日：2011-03-14
Abstract: 본 발명은 링크구조와 와이어 구동기구를 이용한 그리퍼에 관한 것으로, 하나의 구동와이어를 통해 그리퍼를 제어할 수 있도록 하여 그리퍼를 단순화하고 그리퍼 제어의 정확성 및 신뢰성을 높이기 위한 것이다. 본 발명에 따른 그리퍼는 제1작동자, 제2작동자, 제1캡스턴, 제2캡스턴, 회전축, 구동와이어, 제1링크부재, 제2링크부재 및 손목부재를 포함한다. 제1작동자 및 제2작동자는 열림과 닫힘을 통해 그립작용을 한다. 제1캡스턴 및 제2캡스턴은 제1 및 제2작동자에 각각 연결되어 회전운동에 의해 제1 및 제2작동자의 열림과 닫힘을 조절한다. 회전축은 제1 및 제2캡스턴의 중심에 위치하여 제1 및 제2캡스턴을 연결한다. 구동와이어는 제1캡스턴에 연결되어 인장력을 통해 제1캡스턴의 회전운동을 조절한다. 제1링크부재 및 제2링크부재는 한쪽 단부가 제1 및 제2캡스턴에 각각 연결핀으로 연결되고 나머지 단부가 서로 중첩되게 링크핀에 의해 연결된다. 그리고 손목부재는 회전축에 의해 제1 및 제2캡스턴에 연결되고, 링크핀에 대응하는 위치에 링크핀이 삽입될 수 있는 선형 가이드 슬롯이 형성되어 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101239085B1
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：KR1020110025574
申请日：2011-03-22
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 곤돌라 로봇 시스템용 로프 카트 및 그의 로프 상태 산출 방법에 관한 것으로, 곤돌라 로봇을 이동시키는 로프의 풀림이나 위치 등과 같은 로프의 상태를 산출하고 이를 통하여 곤돌라 로봇을 이용한 건물 외벽의 유지 관리 작업의 효율을 향상시키기 위한 것이다. 본 발명에 따르면, 카트 본체는 일단에 곤돌라 로봇이 매달려 있는 로프의 길이를 가감하는 로프 구동부를 구비한다. 로프 상태 측정부는 카트 본체와 곤돌라 로봇 사이의 로프에 설치되어 로프의 상태를 측정한다. 여기서 로프 상태 측정부는 로프에 설치되며 로프의 풀림을 측정하는 롤러 장치, 카트 본체와 롤러 장치를 연결하는 3DoF 회전 바, 및 카트 본체에 설치되어 롤러 장치를 촬영하는 카메라부를 구비한다. 그리고 제어부는 카트 본체에 설치되며, 롤러 장치의 움직임에 따른 카메라부가 촬영한 로프 장치의 촬영 영상과, 3DoF 회전 바의 움직임으로부터 획득한 변동 정보를 분석하여 롤러 장치의 위치를 산출하고, 롤러 장치의 산출된 위치를 기준으로 롤러 장치를 통과하는 로프의 위치를 산출한다.
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公开(公告)号：KR101234522B1
公开(公告)日：2013-02-19
申请号：KR1020110022113
申请日：2011-03-11
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 곤돌라 로봇 및 그의 위치 추정 방법에 관한 것으로, 곤돌라 로봇에 설치된 광센서를 구비한 관리용 로봇암의 이동 메커니즘 분석을 통하여 곤돌라 로봇의 위치를 추정하기 위한 것이다. 본 발명에 따르면, 곤돌라 로봇은 로봇 본체에 연결된 관리용 로봇암의 관리툴에 설치된 광센서를 이용하여 관리툴이 건물의 외벽과 일정 간격을 갖도록 유지한다. 곤돌라 로봇은 관리툴의 이동 명령에 따라 이동한 관리툴의 이동 위치를 광센서로 측정한 센서값을 이용하여 산출한다. 그리고 곤돌라 로봇은 관리툴의 이동 위치와, 관리용 로봇암의 이동 정보를 기반으로 로봇 본체의 이동 위치를 추정한다. 이때 로봇 본체의 이동 위치를 추정할 때, 관리툴의 이동 위치와 관리용 로봇암의 이동 정보를 역키네마틱스(inverse kinematics)로 풀어서 로봇 본체의 초기 위치에 대한 로봇 본체의 이동 위치를 추정할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020120119139A
公开(公告)日：2012-10-30
申请号：KR1020110036916
申请日：2011-04-20
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A two-shaft structure beam torque sensor is provided to rapidly and accurately measure the transformation caused by force added from first and second directions and possible to be installed directly in an external device. CONSTITUTION: A two-shaft structure beam torque sensor(100) comprises a receiving plate(110), a first transformation part(120), a second transformation part(130), and an installation frame(140). The receiving plate is installed in an external device and power from a first direction(A) or a second direction(B) different from the first direction is added on the receiving plate. The first transformation part is extended from the receiving plate at a predetermined angle and transformed by power from the first direction. The second transformation part is bent from the first transformation unit and transformed by power from the second direction. The installation frame is connected to the second transformation unit so that the external device is installed in the installation frame. The first direction is at right angle to the second direction.
Abstract translation: 目的：提供双轴结构梁扭矩传感器，以快速准确地测量由第一和第二方向附加的力引起的变形，并可直接安装在外部设备中。 构造：双轴结构梁扭矩传感器（100）包括接收板（110），第一变形部（120），第二变形部（130）和安装框架（140）。 接收板安装在外部装置中，并且从与第一方向不同的第一方向（A）或第二方向（B）的功率加到接收板上。 第一变换部分从接收板以预定角度延伸并且通过来自第一方向的功率变换。 第二变换部分从第一变换单元弯曲并由第二方向的功率变换。 安装框架连接到第二个转换单元，以便外部设备安装在安装框架中。 第一方向与第二方向成直角。
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公开(公告)号：KR1020120104044A
公开(公告)日：2012-09-20
申请号：KR1020110022115
申请日：2011-03-11
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A rope cart for a gondola robot system and a method for estimating the movement of a rope thereof are provided to exactly estimate the movement of a rope by analyzing an image of the rope. CONSTITUTION: A method for estimating the movement of a rope of a rope cart(10) for a gondola robot system(100) is as follows. The rope cart obtains the shape information of the rope(18). The rope cart monitors the movement of the rope through a camera unit(17). The rope cart films the rope when the rope moves while monitoring. The rope cart estimates a movement distance and speed based on a captured image.
Abstract translation: 目的：提供一种用于吊车机器人系统的绳车和用于估计其绳索的运动的方法，以通过分析绳索的图像来精确估计绳索的运动。 构成：用于估计吊篮机器人系统（100）的绳车（10）的绳索的运动的方法如下。 绳索车获得绳索（18）的形状信息。 绳车通过相机单元（17）监测绳索的运动。 当绳子在监控时移动时，绳索车将电缆绳绳。 绳子车推测出基于拍摄图像的移动距离和速度。
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公开(公告)号：KR101170594B1
公开(公告)日：2012-08-02
申请号：KR1020110023596
申请日：2011-03-16
Abstract: PURPOSE: An apparatus for measuring a force of a minimally invasive surgery tool and a system including the same are provided to measure a force generated in the end of the minimally invasive surgery tool by mounting a detachable insulation sensor device between a trocar and a single path guide. CONSTITUTION: A trocar(100) includes a cannula(150), a trocar housing(120), and a housing hole(140). The cannula is inserted into a body via the skin of a cut part. A flange(220) is extended from the end of a body unit(210) to the outside of the body unit. A pressure sensor(230) generates pressure sensor information corresponding force measurement information. A signal line transmits the pressure sensor information to an external computer.
Abstract translation: 目的：提供一种用于测量微创外科手术工具的力的装置和包括该微创外科手术工具的系统的装置，以通过在套管针和单个路径之间安装可拆卸的绝缘传感器装置来测量在微创外科手术工具的端部中产生的力 指南。 构成：套管针（100）包括套管（150），套管针壳体（120）和容纳孔（140）。 插管通过切割部分的皮肤插入体内。 凸缘（220）从主体单元（210）的端部延伸到主体单元的外部。 压力传感器（230）产生对应的力测量信息的压力传感器信息。 信号线将压力传感器信息传送到外部计算机。
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