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公开(公告)号：CN112648993A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202110012499.8
申请日：2021-01-06
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提出一种多源信息融合组合导航系统及方法，包括组合导航模块、惯性导航模块、修正模块、判决模块、最优导航信息输出模块和多个信息源，信息源包括卫星导航系统、惯性导航系统和至少一个其他信息源。本发明在多信息源组合导航时，通过多路观测量分别建立独立的位置、速度解算回路、共用姿态解算回路的方式降低多源信息融合时相互耦合对组合导航效果的影响。
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公开(公告)号：CN111987465A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010683972.0
申请日：2020-07-16
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种便于调试的叠层卫星导航微带天线，包括从上到下依次排列的上层微带贴片、下层微带贴片、金属结构反射板，以及高频点、低频点馈电连接器。该微带天线将原本位于下层微带贴片的金属图案通过金属化过孔跨层延伸至上层微带贴片表面，高、低两个频率的辐射体都可以只通过上层微带贴片表面的金属图案进行调试，极大地方便了叠层双频卫星导航微带天线的调试工作。同时由于将传统叠层微带天线的下层辐射体延伸至上层表面，一定程度提高了低频天线辐射的效率，以及带宽的扩展。
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公开(公告)号：CN111965685A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010643828.4
申请日：2020-07-07
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提出一种基于多普勒信息的低轨卫星/惯性组合导航定位方法，能够在轨道信息、钟差信息等先验信息不完备的条件下将低轨通信卫星与惯性导航系统进行组合导航定位的方法。通过使用该方法，组合导航系统在卫星导航信号可用时对低轨卫星的位置、钟差、钟漂等参数进行精确预测，当卫星导航信号受到干扰后不可用时，则利用低轨卫星的多普勒信息来进行定位解算，保证组合导航系统的定位误差不因惯性系统的误差积累而发散，从而保持定位精度。
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公开(公告)号：CN111912402A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010710092.8
申请日：2020-07-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于地磁信息辅助GPS的高旋转载体的测姿方法及装置，该方法利用地磁传感器输出的三轴模拟地磁信息、GPS接收机输出的位置信息、速度信息与时间信息和世界地磁模型输出的地磁分量得到实时的航向角、实时的俯仰角和解算出的滚转角，再基于解算出的滚转角、弹体的转速和采样计数推算得到实时的滚转角，从而得到弹体实时的姿态角。本发明解决了姿态解算周期大于弹体旋转周期的解算滞后问题，实现了在姿态解算滞后的情况下，通过采样点推算获取实时的姿态信息，从而有效解决了传统硬件运算速率不能满足高旋转弹体的实时姿态解算的工程问题。本发明还解决了因GPS接收机定位频率低而引起的与地磁传感器采样时间不同步问题。
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公开(公告)号：CN119828183A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411949861.4
申请日：2024-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明提供了一种适用于载体姿态变化的卫星载噪比预测方法，包括：S10、构建载体运动过程中的特征数据集；S20、得到处理后的特征数据集；S30、得到剔除野值后的特征数据集；S40、分为训练集和测试集；S50、建立随机森林回归模型；S60、得到当前次训练后的随机森林回归模型；S70、基于当前次训练后的随机森林回归模型绘制学习曲线和残差图；S80、判断是否同时满足未出现过拟合、欠拟合、系统性偏差，若是，完成训练，并转至S90，否则，转至S60；S90、得到训练好的随机森林回归模型的均方误差和决定系数；S100、判断均方误差、决定系数是否同时满足要求，若是，完成测试，并转至S110，否则，转至S60；S110、获取载体运动过程中的特征数据；S120、预测出卫星载噪比。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114944880B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202210450002.5
申请日：2022-04-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: H04J3/06
Abstract: 本发明提供了一种通导一体高精度相对定位与时间同步装置和方法，该装置包括卫星定位模块、惯性传感模块、芯片级原子钟、相对定位模块和伪码扩频数据链模块；所述卫星定位模块用于输出第一绝对位置速度信息、绝对时间信息、伪距和载波相位；所述惯性传感模块用于输出第二绝对位置速度信息、角速度和加速度；所述芯片级原子钟用于根据绝对时间信息获取时间基准；在使用过程中，两个所述装置配合使用，且一个设置为主装置，另一个设置为从装置；通过主装置与从装置之间通过各自的伪码扩频数据链模块建立通信，以实现两者的时间同步与相对定位。本发明能够解决现有技术中无法在复杂战场环境下实现协同双方的高精度相对定位与时间同步的技术问题。
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公开(公告)号：CN111026152B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201911202675.3
申请日：2019-11-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提出一种基于飞行目的地预测的无人机导航诱骗装置和方法，包括主控装置、导航诱骗信号生成和发射装置、位置测量装置和遥控信号干扰装置，迫使无人机处于自主飞行状态，生成定点导航欺骗干扰信号并发射给无人机，迫使无人机受到欺骗后改变飞行角度，计算无人机自主飞行的目的地坐标并根据无人机当前实际飞行轨迹偏航角与预期飞行轨迹偏航角之间的偏差判断是否按当前轨迹继续飞行，若否，则规划用于诱骗无人机的虚假飞行轨迹，使无人机受到诱骗后尽可能地沿预期飞行轨迹飞行，直到无人机迫降。本发明能够解决现有技术中无法根据无人机的飞行轨迹来动态调整诱骗信号参数而造成无人机失控的问题。
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公开(公告)号：CN112729274B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202011436343.4
申请日：2020-12-11
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提出一种组合导航系统及方法，包括状态方程与量测方程确定模块、滤波器、速度修正判断模块和速度修正模块。本发明利用飞行过程中红外成像设备或无线电设备提供的合速度信息作为观测量与惯性导航系统进行组合，实时通过对载体的航迹进行判断实现对惯导速度的准确修正，提高系统的导航整体性能。
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公开(公告)号：CN111912402B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202010710092.8
申请日：2020-07-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于地磁信息辅助GPS的高旋转载体的测姿方法及装置，该方法利用地磁传感器输出的三轴模拟地磁信息、GPS接收机输出的位置信息、速度信息与时间信息和世界地磁模型输出的地磁分量得到实时的航向角、实时的俯仰角和解算出的滚转角，再基于解算出的滚转角、弹体的转速和采样计数推算得到实时的滚转角，从而得到弹体实时的姿态角。本发明解决了姿态解算周期大于弹体旋转周期的解算滞后问题，实现了在姿态解算滞后的情况下，通过采样点推算获取实时的姿态信息，从而有效解决了传统硬件运算速率不能满足高旋转弹体的实时姿态解算的工程问题。本发明还解决了因GPS接收机定位频率低而引起的与地磁传感器采样时间不同步问题。
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公开(公告)号：CN111538056B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202010458720.8
申请日：2020-05-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种动态精密单点定位解算方法，该方法包括：获取卫星双频伪距观测量和载波相位观测量；构建无电离层组合观测方程；根据无电离层组合观测方程构建最小二乘参数估计模型；根据无电离层组合观测方程采用误差均值互差和误差中值互差构建伪距观测量权矩阵；根据伪距观测量权矩阵构建载波相位观测量权矩阵；根据伪距观测量权矩阵和载波相位观测量权矩阵对最小二乘参数估计模型进行加权处理以构建加权后的最小二乘参数估计模型；根据接收机位置坐标采用加权后的最小二乘参数估计模型进行迭代计算直至接收机位置坐标满足精度要求以完成动态精密单点定位解算。应用本发明的技术方案能够解决现有技术中动态精密单点定位解算精度低的技术问题。
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