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公开(公告)号：CN117782044A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311718706.7
申请日：2023-12-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/56
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺快速启动方法，解决了初始阶段由于谐振子没有振动而无法对其谐振频率进行解算的问题。本发明在初始起振阶段，对谐振子的驱动力进行放大处理，当振幅达到参考振幅附近，减小增益，使驱动力正常输出。本发明实现了初始阶段半球谐振陀螺的快速启动。
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公开(公告)号：CN117490720A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311301758.4
申请日：2023-10-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种微半球谐振子核心振动参数性能测试系统，微半球谐振子(1)固定在旋转平台(2)上；激励电控装置(6)用于固定激励探针(3)和控制激励探针(3)的移动；多普勒激光测振仪(4)位于真空室(5)外，发出的激光束通过真空室观察窗(7)照射至微半球谐振子(1)唇缘区域法线位置。使用激励电控装置(6)将激励探针(3)移动抵触至微半球谐振子球面，使之产生一定形变后控制激励探针(3)离开微半球谐振子球面，多普勒激光测振仪(4)检测微半球谐振子(1)的振动并采集实时信号，通过USB示波器测量微半球谐振子谐振频率和品质因数。本发明采用探针激励可以实现未镀膜和镀膜微半球谐振子的激励和检测，以克服常规的电极激励在未镀膜谐振子上无法使用的困难。
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公开(公告)号：CN117470208A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311312849.8
申请日：2023-10-11
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/5691 , G01C19/5776
Abstract: 本发明属于惯性测量技术领域，公开了一种半球谐振陀螺控制电路增益误差补偿方法，在陀螺信号上施加频率ω2的载波信号，所述频率ω2远离谐振子谐振频率ω1，实现谐振频率ω1处的增益误差Δk估计与补偿。本发明可以在不影响半球谐振陀螺正常工作的同时实现增益不对称误差实时估计，提高半球谐振陀螺信号解算与全角控制精度。
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公开(公告)号：CN117451077A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311354024.2
申请日：2023-10-19
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691 , B23P19/10 , B23P19/00
Abstract: 本发明公开了半球谐振陀螺在线微调机构、调倾调心装配机构及方法，所述微调机构包括第二柔性垫块(6)、调节压板(7)、微调旋钮，所述第二柔性垫块(6)一端与平板电极(2)接触，另一端与所述调节压板(7)接触，所述调节压板(7)外沿与所述微调旋钮位移输出端接触。所述装配机构包括微调机构(9)、固定平台(3)、CCD相机(8)，四个水平微调机构均匀布设于平板电极(2)的四个水平位置，用于调节平板电极(2)水平位移，四个竖直微调机构均布设于平板电极(2)的四个竖直位置，用于调节平板电极倾斜程度。本发明实现半球谐振子与平板电极之间的倾斜调节和同轴调节，解决了半球谐振陀螺高精度装配难题。
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公开(公告)号：CN117029874A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310869115.3
申请日：2023-07-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691
Abstract: 本发明提供了一种半球谐振子与电极装配偏心误差快速识别和调整装置，适用于半球谐振子与电极装配过程中的偏心问题的调整。所述方法采用非接触在线测量法获取半球谐振子最大外径的圆，以及电极最大外径的圆，计算两个圆心的距离即半球谐振子与电极装配的偏心量，判断偏心量是否符合要求，若不符合要求，进行偏心量调整，重复测量和误差识别，直至偏心量调整满足要求为止。所述调整装置包括基座、测量装置、调整器、夹持座和旋转机构，所述基座将测量装置、调整器、夹持座和旋转机构连接成一体。本发明可实现高精度同轴误差的非接触检测和在线调整，提升陀螺装配后Q值和频差，为半球谐振陀螺性能提升提供有力技术支撑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120074444A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202411960052.3
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: H03H11/12
Abstract: 本发明提供了一种用于降低半球谐振陀螺控制电路1/f噪声的滤波电路及方法，反相单极点高通滤波器包括CMOS斩波稳定放大器A1、电阻R1‑R3和电容C1，半球谐振陀螺的模拟信号分别经电阻R1和R2后分别连接至放大器A1的同相输入端和反相输入端，电容C1与放大器A1的同相输入端连接；电阻R3分别连接至放大器A1的反相输入端和输出端；电压抵消电路包括电阻R4和R5、电容C2和CMOS斩波稳定放大器A2，放大器A1的输出端经电阻R5和电容C2后连接至放大器A2的同相输入端，电阻R4的两端分别连接至放大器A1的反相输入端和放大器A2的同相输入端，放大器A2的反相输入端和输出端连接至信号输出端。本发明的滤波电路可有效避免1/f噪声对低频下陀螺角速率的影响，提升角速率检测精度。
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公开(公告)号：CN117646164A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311523531.4
申请日：2023-11-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: C23C14/04
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺平板电极金属膜层镀制装置和方法，包括公转平台(2)、自转平台、平板电极夹具(7)、侧壁掩膜遮挡板(3)，所述自转平台安装在公转平台(2)上，公转平台(2)能带动自转平台绕轴线(1)作圆周转动，所述平板电极夹具(7)紧固在自转平台上，用于夹持固定平板电极(5)，所述侧壁掩膜遮挡板(3)位于平板电极夹具(7)侧面，通过定位螺丝与平板电极夹具(7)紧固。所述平板电极夹具(7)、侧壁掩膜遮挡板(3)上部具有n片圆弧形挡片，用于夹持平板电极侧壁，n片挡片沿周向平均分布，分别对应平板电极表面的n个扇区，其中心轴线与自转平台的中心轴线重合。本发明实现了半球谐振陀螺所需的平板电极双面及侧壁金属膜层的镀制，获得高质量的双面平板电极。
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公开(公告)号：CN117600812A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311723877.9
申请日：2023-12-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺批量装配装置及方法，所述装置包括多工位平台(1)，所述多工位平台(1)提供多个半球谐振陀螺装配工位，每个工位由电极夹具(2)、真空吸附装置(3)、位移传感器(4)、升降装置(5)构成，所述电极夹具(2)安装在多工位平台(1)上，用于固定平板电极(7)，所述升降装置(5)末端连接真空吸附装置(3)，带动半球谐振子(6)作升降运动，所述位移传感器(4)位于升降装置(5)下表面，实时控制半球谐振子(6)与平板电极(7)的间隙。本发明可实现半球谐振陀螺的批量装配，缩短烘胶时间或焊接时间，提高装配效率。
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公开(公告)号：CN116046016A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211728684.8
申请日：2022-12-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691
Abstract: 本发明公开一种半球谐振陀螺控制电路相位滞后补偿方法，步骤一，误差激励载波设计；步骤二误差辨识与补偿。该方法依据半球谐振陀螺控制电路相频特性与半球谐振陀螺振动信号特性进行相位滞后误差激励与辨识，达到半球谐振陀螺相位滞后误差实时估计与补偿，进一步提升全角控制精度的目的。
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公开(公告)号：CN105300409B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201510736805.7
申请日：2015-11-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于动力调谐陀螺仪轴系加载技术领域，具体涉及一种衬套加载的方法，应用于动力调谐陀螺轴系装配中。首先将上轴承以背对背的安装模式安装在驱动轴上端，并将上轴承内圈固定在驱动轴上；其次将外环衬套套装在驱动轴，保持外环衬套端面与上轴承的外圈端面配合，以背对背的安装模式安装下轴承，保持外环衬套端面与下轴承的外圈端面配合，同时保持驱动轴的轴肩和下轴承的内圈之间存在间隙；最后在下轴承内圈上端设置轴系预紧力加载模块，向下轴承内圈施加垂直向下的预紧力，将下轴承内圈固定在驱动轴上。本发明利用衬套加载的方式保证轴承外环的齐平，实现动力调谐陀螺轴系装配后预紧力精确控制，提高了装配精度，保证轴承外环的平行度。
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