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公开(公告)号：CN116046016B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202211728684.8
申请日：2022-12-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691
Abstract: 本发明公开一种半球谐振陀螺控制电路相位滞后补偿方法，步骤一，误差激励载波设计；步骤二误差辨识与补偿。该方法依据半球谐振陀螺控制电路相频特性与半球谐振陀螺振动信号特性进行相位滞后误差激励与辨识，达到半球谐振陀螺相位滞后误差实时估计与补偿，进一步提升全角控制精度的目的。
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公开(公告)号：CN119932566A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411947134.4
申请日：2024-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: C23F3/00
Abstract: 本发明提供了一种半球谐振子批量化学抛光装置及抛光方法，该半球谐振子批量化学抛光装置包括：框架、控制电机、传动机构和批量旋转夹持机构，控制电机、传动机构和批量旋转夹持机构固定在框架内，批量旋转夹持机构包括旋转支架和若干半球谐振子夹持装置，若干半球谐振子夹持装置沿旋转支架的周向均匀设置，任一半球谐振子夹持装置用于夹持固定一个半球谐振子，控制电机通过传动机构控制旋转支架绕自身轴线旋转，实现半球谐振子的批量均匀化学抛光。本发明能够解决现有技术中半球谐振子抛光质量和抛光效率不能满足要求的技术问题。
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公开(公告)号：CN119525729A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411808934.8
申请日：2024-12-10
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种半球谐振陀螺批量化激光焊接封装夹持装置及封装方法，该夹持装置包括陀螺安装机构和陀螺压紧机构，陀螺安装机构可夹持多个陀螺底座，并实现陀螺的自转和公转，陀螺压紧机构用于将陀螺外壳压紧在对应的陀螺底座上，并控制陀螺外壳跟随陀螺底座进行自转和公转。本发明实现了半球谐振陀螺的批量夹持，通过控制陀螺的自转和公转进行激光焊接封装，避免了手动单个焊接封装操作，降低了人工成本，提高了封装效率和质量。
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公开(公告)号：CN117470208A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311312849.8
申请日：2023-10-11
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/5691 , G01C19/5776
Abstract: 本发明属于惯性测量技术领域，公开了一种半球谐振陀螺控制电路增益误差补偿方法，在陀螺信号上施加频率ω2的载波信号，所述频率ω2远离谐振子谐振频率ω1，实现谐振频率ω1处的增益误差Δk估计与补偿。本发明可以在不影响半球谐振陀螺正常工作的同时实现增益不对称误差实时估计，提高半球谐振陀螺信号解算与全角控制精度。
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公开(公告)号：CN117451077A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311354024.2
申请日：2023-10-19
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691 , B23P19/10 , B23P19/00
Abstract: 本发明公开了半球谐振陀螺在线微调机构、调倾调心装配机构及方法，所述微调机构包括第二柔性垫块(6)、调节压板(7)、微调旋钮，所述第二柔性垫块(6)一端与平板电极(2)接触，另一端与所述调节压板(7)接触，所述调节压板(7)外沿与所述微调旋钮位移输出端接触。所述装配机构包括微调机构(9)、固定平台(3)、CCD相机(8)，四个水平微调机构均匀布设于平板电极(2)的四个水平位置，用于调节平板电极(2)水平位移，四个竖直微调机构均布设于平板电极(2)的四个竖直位置，用于调节平板电极倾斜程度。本发明实现半球谐振子与平板电极之间的倾斜调节和同轴调节，解决了半球谐振陀螺高精度装配难题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117029874A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310869115.3
申请日：2023-07-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691
Abstract: 本发明提供了一种半球谐振子与电极装配偏心误差快速识别和调整装置，适用于半球谐振子与电极装配过程中的偏心问题的调整。所述方法采用非接触在线测量法获取半球谐振子最大外径的圆，以及电极最大外径的圆，计算两个圆心的距离即半球谐振子与电极装配的偏心量，判断偏心量是否符合要求，若不符合要求，进行偏心量调整，重复测量和误差识别，直至偏心量调整满足要求为止。所述调整装置包括基座、测量装置、调整器、夹持座和旋转机构，所述基座将测量装置、调整器、夹持座和旋转机构连接成一体。本发明可实现高精度同轴误差的非接触检测和在线调整，提升陀螺装配后Q值和频差，为半球谐振陀螺性能提升提供有力技术支撑。
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公开(公告)号：CN117949011A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311823287.3
申请日：2023-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Inventor： 徐海刚 , 钟润伍 , 梁文伟 , 邱丽玲 , 杜善宇 , 杨丽 , 孙凯丽 , 牛畅 , 范淼 , 张超 , 王建海 , 朱雅 , 马麒涵 , 王宝军 , 朱毅 , 李泽章 , 秦玉霞
IPC: G01C25/00 , G01C19/56 , G01C19/00 , G01C19/567
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺采样增益不对称标定方法，属于惯性测量技术领域，基于X、Y通道增益不对称引起的角速率误差与角速率、通道增益不对称误差正相关，利用外部角速率输入对半球谐振陀螺X、Y通道增益不对称误差进行激励与辨识。本发明达到采样增益不对称误差实时估计与补偿，进一步提升了陀螺信号解算与全角控制精度。
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公开(公告)号：CN117891158A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311779583.8
申请日：2023-12-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种自抗扰PID控制器及半球谐振陀螺频率控制方法，所述自抗扰PID控制器，在PID控制器信号输入端加入安排过渡过程，在信号反馈控制回路加入扩张状态观测器。所述半球谐振陀螺频率控制方法，基于所述的自抗扰控制器实现。本发明可以有效避免频率跟踪过程中出现的超调现象，能够实现实时跟踪扰动功能。
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公开(公告)号：CN117889835A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311779495.8
申请日：2023-12-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/5691 , G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振子品质因数不均匀性快速辨识方法，包括真空环境装置、谐振子激励装置、谐振子信号采集装置，在一个刚性轴测量一分钟时间，然后驱动振子转动22.5°，完成4个位置点的振动信号测量；通过时间衰减法拟合出2个刚性轴及刚性轴中间点的Q值，通过三角函数拟合出阻尼轴角度以及Q值。本发明测量四个点的振子振动信号即能得出振子的阻尼不均匀性，极大地简化了测量步骤；只测刚性轴和两个刚性轴中间点上的振动信号，可以减少振子频差的影响，增加了Q值得拟合精度。
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公开(公告)号：CN117660906A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311523449.1
申请日：2023-11-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振子高品质因数膜层设计、镀制装置及方法，所述膜层设计方法，靠近唇沿设置偏厚膜层，靠近支撑柱底端设置偏薄膜层，唇沿、支撑柱底端膜层厚度比例大于3:1，支撑柱膜层设置偏厚膜层。所述膜层镀制装置包括公转平台、半球谐振子自转装置、金属靶，半球谐振子自转装置距离公转平台中心轴线之间的距离为30mm～35mm，金属靶与公转平台轴线之间的角度为θ，金属靶距离公转平台的距离为300mm，距离公转平台轴线的水平距离为110mm～120mm。所述镀制方法分层控制唇沿位置金属膜层的镀制，并控制不同膜层镀制过程中的腔室内温度。本发明显著提升了半球谐振子品质因数水平。
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