公开(公告)号：CN102998685A

公开(公告)日：2013-03-27

申请号：CN201110274414.X

申请日：2011-09-15

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 李邦清 ,  王黎斌 ,  刘峰 ,  李文耀 ,  扈光锋 ,  谢仕民

IPC: G01S19/40 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明属于惯性/卫星组合导航技术领域，具体涉及一种惯性/卫星导航系统伪距/伪距率紧组合方法。本发明的方法以卫星定位系统测量的伪距、伪距率与惯导解算出的相对卫星的距离信息及速率信息之差为观测量，利用卡尔曼滤波对各项惯性误差以及卫星定位系统的时钟参数进行估计，并采用输出校正的方式对组合输出进行修正。其具体包括以下步骤：建立模型；估计系统误差；自适应调整参数；输出校正。本发明解决了惯性/卫星组合导航系统采用位置/速度松散组合在复杂环境中不能正常定位的技术问题，采用伪距/伪距率紧组合，取得了使惯性/卫星组合导航系统在复杂环境中能够正常定位的有益效果。

公开(公告)号：CN102997932A

公开(公告)日：2013-03-27

申请号：CN201110273452.3

申请日：2011-09-15

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 尚克军 ,  徐策 ,  王子静 ,  徐丹 ,  李文耀 ,  张凌宇 ,  王黎斌 ,  扈光锋 ,  周祖洋 ,  刘辉 ,  谢仕民 ,  李邦清 ,  刘峰

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明属于惯导标定技术领域，具体涉及一种消除高精度惯导系统标定中转台抖动影响的方法。本发明的方法首先建立实时载体坐标系与起始时刻载体坐标系之间的方向余弦矩阵；然后构建起始时刻载体坐标系和起始时刻地球坐标系之间的方向余弦矩阵；继而得到实时载体坐标系与地理坐标系之间的姿态矩阵，即静止状态结束时刻的姿态信息。本发明解决了高精度惯导系统系统级标定过程中，转台抖动因素影响标定精度的技术问题。本发明利用陀螺的输出信息，实时跟踪惯导系统由于转台抖动引起的姿态变化，消除了转台抖动带来的不利影响，提高了惯导系统标定精度，同时降低了标定过程中对转台锁定精度的要求。

公开(公告)号：CN102997918A

公开(公告)日：2013-03-27

申请号：CN201110273481.X

申请日：2011-09-15

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 王黎斌 ,  尚克军 ,  刘辉 ,  徐策 ,  王子静 ,  李文耀 ,  扈光锋 ,  周祖洋 ,  谢仕民 ,  李邦清 ,  刘峰

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/40

Abstract: 本发明属于惯性/卫星组合导航技术领域，涉及一种惯性/卫星姿态融合方法。该方法包括以下步骤：步骤1.初始姿态装订：在初始对准时，惯导系统采用卫星测姿系统的姿态角测量值进行粗对准，并在此基础上进行精对准；步骤2.航向融合：在导航过程中，采用卫星测姿系统的航向角信息对惯导系统的航向角速率进行补偿。本发明解决了现有技术中难以保证惯导系统航向精度的技术问题。本发明对惯导系统的航向误差进行了补偿，获得了准确的航向信息。

公开(公告)号：CN102435167A

公开(公告)日：2012-05-02

申请号：CN201110273070.0

申请日：2011-09-15

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 扈光锋 ,  王子静 ,  李文耀 ,  尚克军 ,  周祖洋 ,  谢仕民 ,  张凌宇 ,  王黎斌 ,  刘辉 ,  徐策 ,  徐丹 ,  张勤拓 ,  周东灵 ,  李邦清 ,  刘峰

IPC: G01C1/00 ,  G01C21/18 ,  G01P9/00

Abstract: 本发明属于一种成像负载稳定系统控制信息预处理方法，具体涉及一种基于互补滤波器的成像负载稳定系统控制信息预处理方法。目的是提高对成像负载稳定系统角运动信息的测量性能。该方法包括如下步骤：根据倾角传感器与速率陀螺的传输特性建立传输模型；根据倾角传感器与速率陀螺的传输模型得到互补的高、低通滤波器；通过低通滤波器对倾角传感器输出进行滤波，获得低频区域信息，通过高通滤波器对速率陀螺输出进行滤波后积分，获得高频区域信息；将低频区域信息与高频区域信息进行融合，获得平台角度信息的估计值。该方法实现了成像负载稳定系统角度信息的低成本、高精度、宽动态的测量。