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公开(公告)号：CN102997908B
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201110273066.4
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明属于一种POS数据的后处理方法，具体涉及一种正反向组合导航结果融合的POS后处理方法。目的是实现正、反向组合导航结果的最优融合，获得全局最优的高精度位置姿态后处理结果。正、反向组合导航结果融合方程的表达形式如下：N＝(P1+P2)-1(P2N1+P1N2)，P1表示正向组合导航的误差估计协方差阵，N1表示正向组合导航的结果；P2表示反向组合导航的误差估计协方差阵，N2表示反向组合导航的结果，N表示POS的后处理结果。本发明的优点是采用导航结果融合方程对正、反向的组合导航结果进行融合处理，可以获得全局优于两个单向过程的位置姿态后处理结果。
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公开(公告)号：CN102997916B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201110273058.X
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于姿态解算技术领域，涉及一种自主提高定位定向系统惯性姿态解算精度的方法。本发明的方法具体包括以下步骤：步骤1.建立导航坐标系旋转误差补偿模型；步骤2.采用速率计信息补偿导航坐标系旋转误差；步骤3.利用车载条件下运动特性补偿导航坐标系旋转误差。本发明解决了现有惯性导航系统姿态解算中存在姿态更新误差，给系统精度带来不利影响的技术问题。本发明的方法通过定位定向系统可提供的辅助信息获得更高精度的速度和位置信息，并将该信息引入姿态解算，提高了姿态精度。
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公开(公告)号：CN103001706A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110273056.0
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于天线测试方法，具体涉及一种卫星抗干扰调零天线的室内测试方法。目的是使卫星抗干扰自适应调零天线在室内时可以能够正常接收卫星信号。包括以下步骤：步骤1、确认所述天线的参数；步骤2、列出测试过程中使用的卫星信号转发式模拟器发射功率需要满足的不等式，并求解；步骤3、根据不等式的求解结果调整卫星信号转发式模拟器发射功率。本发明的优点是：扩展了卫星抗干扰自适应调零天线的测试场所，能够在天线研发生产过程中更加及时对天线进行测试，掌握产品状况，便于调试，在大规模生产时能够有效提高生产效率；在室内测试，也能够消除外部因素的干扰，提高保密性。
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公开(公告)号：CN102997917B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201110273059.4
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于导航方法，具体是一种基于惯性/GPS信息高频导航基准构造方法。目的是提供一种不受接收机同步脉冲时机和接收机信息输出频率限制的，基于惯性/GPS信息高频基准信息构造方法。包括如下步骤：在没有GPS信息的时刻点，构造“伪GPS信息”；在接收到GPS信息的时刻点，修正“伪GPS信息”；优点在于：公开了一种不受接收机同步脉冲时机和接收机信息输出频率限制的惯性/GPS信息异步组合方法，在两次GPS信息之间采用经误差修正后的纯惯性增量构造“伪GPS信息”；在收到GPS定位信息时，对构造的“伪GPS信息”进行修正。
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公开(公告)号：CN102997916A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110273058.X
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于姿态解算技术领域，涉及一种自主提高定位定向系统惯性姿态解算精度的方法。本发明的方法具体包括以下步骤：步骤1.建立导航坐标系旋转误差补偿模型；步骤2.采用速率计信息补偿导航坐标系旋转误差；步骤3.利用车载条件下运动特性补偿导航坐标系旋转误差。本发明解决了现有惯性导航系统姿态解算中存在姿态更新误差，给系统精度带来不利影响的技术问题。本发明的方法通过定位定向系统可提供的辅助信息获得更高精度的速度和位置信息，并将该信息引入姿态解算，提高了姿态精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102997908A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110273066.4
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明属于一种POS数据的后处理方法，具体涉及一种正反向组合导航结果融合的POS后处理方法。目的是实现正、反向组合导航结果的最优融合，获得全局最优的高精度位置姿态后处理结果。正、反向组合导航结果融合方程的表达形式如下：N＝(P1+P2)-1(P2N1+P1N2)，P1表示正向组合导航的误差估计协方差阵，N1表示正向组合导航的结果；P2表示反向组合导航的误差估计协方差阵，N2表示反向组合导航的结果，N表示POS的后处理结果。本发明的优点是采用导航结果融合方程对正、反向的组合导航结果进行融合处理，可以获得全局优于两个单向过程的位置姿态后处理结果。
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公开(公告)号：CN102997918B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201110273481.X
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性/卫星组合导航技术领域，涉及一种惯性/卫星姿态融合方法。该方法包括以下步骤：步骤1.初始姿态装订：在初始对准时，惯导系统采用卫星测姿系统的姿态角测量值进行粗对准，并在此基础上进行精对准；步骤2.航向融合：在导航过程中，采用卫星测姿系统的航向角信息对惯导系统的航向角速率进行补偿。本发明解决了现有技术中难以保证惯导系统航向精度的技术问题。本发明对惯导系统的航向误差进行了补偿，获得了准确的航向信息。
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公开(公告)号：CN102997917A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110273059.4
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于导航方法，具体是一种基于惯性/GPS信息高频导航基准构造方法。目的是提供一种不受接收机同步脉冲时机和接收机信息输出频率限制的，基于惯性/GPS信息高频基准信息构造方法。包括如下步骤：在没有GPS信息的时刻点，构造“伪GPS信息”；在接收到GPS信息的时刻点，修正“伪GPS信息”；优点在于：公开了一种不受接收机同步脉冲时机和接收机信息输出频率限制的惯性/GPS信息异步组合方法，在两次GPS信息之间采用经误差修正后的纯惯性增量构造“伪GPS信息”；在收到GPS定位信息时，对构造的“伪GPS信息”进行修正。
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公开(公告)号：CN102997915A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110273046.7
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于POS后处理方法，具体涉及一种闭环正向滤波结合反向平滑的POS后处理方法。目的是提供一种高精度的位置姿态后处理方法。包括：卡尔曼滤波的步骤，和反向R-T-S平滑的步骤，其中，将正向Kalman滤波估计出的水平速度误差和高度误差，通过反馈控制参数实时反馈到惯性导航解算的输入端，进而抑制惯性速度和位置的发散，提高误差模型的线性度，并在此基础上对滤波估计量进行反向R-T-S平滑，从而得到POS的高精度位置姿态后处理结果。优点在于：满足POS的应用需求，提供高精度的位置和姿态信息给相关图像处理系统(例如包括雷达，或者相机)等等。
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公开(公告)号：CN102997932B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201110273452.3
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯导标定技术领域，具体涉及一种消除高精度惯导系统标定中转台抖动影响的方法。本发明的方法首先建立实时载体坐标系与起始时刻载体坐标系之间的方向余弦矩阵；然后构建起始时刻载体坐标系和起始时刻地球坐标系之间的方向余弦矩阵；继而得到实时载体坐标系与地理坐标系之间的姿态矩阵，即静止状态结束时刻的姿态信息。本发明解决了高精度惯导系统系统级标定过程中，转台抖动因素影响标定精度的技术问题。本发明利用陀螺的输出信息，实时跟踪惯导系统由于转台抖动引起的姿态变化，消除了转台抖动带来的不利影响，提高了惯导系统标定精度，同时降低了标定过程中对转台锁定精度的要求。
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