公开(公告)号：CN102997915A

公开(公告)日：2013-03-27

申请号：CN201110273046.7

申请日：2011-09-15

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 周东灵 ,  李文耀 ,  尚克军 ,  张勤拓 ,  扈光锋 ,  周祖洋 ,  刘辉 ,  谢仕民 ,  邱宏波 ,  刘峰

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明属于POS后处理方法，具体涉及一种闭环正向滤波结合反向平滑的POS后处理方法。目的是提供一种高精度的位置姿态后处理方法。包括：卡尔曼滤波的步骤，和反向R-T-S平滑的步骤，其中，将正向Kalman滤波估计出的水平速度误差和高度误差，通过反馈控制参数实时反馈到惯性导航解算的输入端，进而抑制惯性速度和位置的发散，提高误差模型的线性度，并在此基础上对滤波估计量进行反向R-T-S平滑，从而得到POS的高精度位置姿态后处理结果。优点在于：满足POS的应用需求，提供高精度的位置和姿态信息给相关图像处理系统(例如包括雷达，或者相机)等等。

公开(公告)号：CN102997921B

公开(公告)日：2015-02-25

申请号：CN201110273048.6

申请日：2011-09-15

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 尚克军 ,  李文耀 ,  周东灵 ,  张勤拓 ,  扈光锋 ,  刘辉 ,  周祖洋 ,  邱宏波 ,  刘峰

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种反向组合导航算法，公开了一种基于反向导航的Kalman滤波算法。目的在于提供一种反向惯性/GPS组合导航算法，对POS存储的惯性、GPS量测数据反序，进行由后向前的反向导航解算，并利用Kalman滤波技术实现惯性/GPS组合导航。通过建立反向惯性导航的姿态矩阵和速度、位置的更新方程，给出了速度、位置和姿态角的误差方程，并在此基础上选择了反向Kalman滤波器的状态量和观测量，进而给出反向Kalman滤波器的滤波模型。对惯性/卫星数据进行时间序列上由后向前的反向处理后，即可根据本发明提供的方法进行反向惯性/GPS组合导航，此方法的优点在于：提供了一种新的后处理方式，为提高POS的精度开辟了一条新路径，同时拓展Kalman滤波系数应用范围。

公开(公告)号：CN102997921A

公开(公告)日：2013-03-27

申请号：CN201110273048.6

申请日：2011-09-15

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 尚克军 ,  李文耀 ,  周东灵 ,  张勤拓 ,  扈光锋 ,  刘辉 ,  周祖洋 ,  邱宏波 ,  刘峰

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种反向组合导航算法，公开了一种基于反向导航的Kalman滤波算法。目的在于提供一种反向惯性/GPS组合导航算法，对POS存储的惯性、GPS量测数据反序，进行由后向前的反向导航解算，并利用Kalman滤波技术实现惯性/GPS组合导航。通过建立反向惯性导航的姿态矩阵和速度、位置的更新方程，给出了速度、位置和姿态角的误差方程，并在此基础上选择了反向Kalman滤波器的状态量和观测量，进而给出反向Kalman滤波器的滤波模型。对惯性/卫星数据进行时间序列上由后向前的反向处理后，即可根据本发明提供的方法进行反向惯性/GPS组合导航，此方法的优点在于：提供了一种新的后处理方式，为提高POS的精度开辟了一条新路径，同时拓展Kalman滤波系数应用范围。

公开(公告)号：CN102435167A

公开(公告)日：2012-05-02

申请号：CN201110273070.0

申请日：2011-09-15

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 扈光锋 ,  王子静 ,  李文耀 ,  尚克军 ,  周祖洋 ,  谢仕民 ,  张凌宇 ,  王黎斌 ,  刘辉 ,  徐策 ,  徐丹 ,  张勤拓 ,  周东灵 ,  李邦清 ,  刘峰

IPC: G01C1/00 ,  G01C21/18 ,  G01P9/00

Abstract: 本发明属于一种成像负载稳定系统控制信息预处理方法，具体涉及一种基于互补滤波器的成像负载稳定系统控制信息预处理方法。目的是提高对成像负载稳定系统角运动信息的测量性能。该方法包括如下步骤：根据倾角传感器与速率陀螺的传输特性建立传输模型；根据倾角传感器与速率陀螺的传输模型得到互补的高、低通滤波器；通过低通滤波器对倾角传感器输出进行滤波，获得低频区域信息，通过高通滤波器对速率陀螺输出进行滤波后积分，获得高频区域信息；将低频区域信息与高频区域信息进行融合，获得平台角度信息的估计值。该方法实现了成像负载稳定系统角度信息的低成本、高精度、宽动态的测量。

公开(公告)号：CN102997908A

公开(公告)日：2013-03-27

申请号：CN201110273066.4

申请日：2011-09-15

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 扈光锋 ,  周祖洋 ,  周东灵 ,  李文耀 ,  尚克军 ,  张勤拓 ,  王子静 ,  王黎斌 ,  谢仕民

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明属于一种POS数据的后处理方法，具体涉及一种正反向组合导航结果融合的POS后处理方法。目的是实现正、反向组合导航结果的最优融合，获得全局最优的高精度位置姿态后处理结果。正、反向组合导航结果融合方程的表达形式如下：N＝(P1+P2)-1(P2N1+P1N2)，P1表示正向组合导航的误差估计协方差阵，N1表示正向组合导航的结果；P2表示反向组合导航的误差估计协方差阵，N2表示反向组合导航的结果，N表示POS的后处理结果。本发明的优点是采用导航结果融合方程对正、反向的组合导航结果进行融合处理，可以获得全局优于两个单向过程的位置姿态后处理结果。

公开(公告)号：CN102997908B

公开(公告)日：2015-02-25

申请号：CN201110273066.4

申请日：2011-09-15

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 扈光锋 ,  周祖洋 ,  周东灵 ,  李文耀 ,  尚克军 ,  张勤拓 ,  王子静 ,  王黎斌 ,  谢仕民

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明属于一种POS数据的后处理方法，具体涉及一种正反向组合导航结果融合的POS后处理方法。目的是实现正、反向组合导航结果的最优融合，获得全局最优的高精度位置姿态后处理结果。正、反向组合导航结果融合方程的表达形式如下：N＝(P1+P2)-1(P2N1+P1N2)，P1表示正向组合导航的误差估计协方差阵，N1表示正向组合导航的结果；P2表示反向组合导航的误差估计协方差阵，N2表示反向组合导航的结果，N表示POS的后处理结果。本发明的优点是采用导航结果融合方程对正、反向的组合导航结果进行融合处理，可以获得全局优于两个单向过程的位置姿态后处理结果。