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公开(公告)号：CN102997908B
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201110273066.4
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明属于一种POS数据的后处理方法，具体涉及一种正反向组合导航结果融合的POS后处理方法。目的是实现正、反向组合导航结果的最优融合，获得全局最优的高精度位置姿态后处理结果。正、反向组合导航结果融合方程的表达形式如下：N＝(P1+P2)-1(P2N1+P1N2)，P1表示正向组合导航的误差估计协方差阵，N1表示正向组合导航的结果；P2表示反向组合导航的误差估计协方差阵，N2表示反向组合导航的结果，N表示POS的后处理结果。本发明的优点是采用导航结果融合方程对正、反向的组合导航结果进行融合处理，可以获得全局优于两个单向过程的位置姿态后处理结果。
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公开(公告)号：CN106772479A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611044065.1
申请日：2016-11-23
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S19/37
CPC classification number: G01S19/37
Abstract: 本发明属于卫星接收机基带信号处理领域，涉及一种利用惯性信息辅助卫星接收机跟踪环路处理方法；本发明利用惯导输出的加速度信息辅助卫星接收机跟踪环路，来减小载波跟踪环路的动态应力误差，从而可以减小跟踪环路等效噪声带宽，也可以实现长时间的相干积分，即可降低环路热噪声误差，提高了环路对于低载噪比信号的跟踪性能。本发明对惯性信息辅助下的卫星信号跟踪环路实现形式进行了公开，主要包括惯性信息环路辅助量计算、环路滤波器阶数、环路滤波器带宽、环路滤波器实现结构以及环路滤波器的切换应用形式，在提高卫星接收机跟踪动态性能的同时，提高接收机灵敏度。
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公开(公告)号：CN102997918B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201110273481.X
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性/卫星组合导航技术领域，涉及一种惯性/卫星姿态融合方法。该方法包括以下步骤：步骤1.初始姿态装订：在初始对准时，惯导系统采用卫星测姿系统的姿态角测量值进行粗对准，并在此基础上进行精对准；步骤2.航向融合：在导航过程中，采用卫星测姿系统的航向角信息对惯导系统的航向角速率进行补偿。本发明解决了现有技术中难以保证惯导系统航向精度的技术问题。本发明对惯导系统的航向误差进行了补偿，获得了准确的航向信息。
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公开(公告)号：CN102997917A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110273059.4
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于导航方法，具体是一种基于惯性/GPS信息高频导航基准构造方法。目的是提供一种不受接收机同步脉冲时机和接收机信息输出频率限制的，基于惯性/GPS信息高频基准信息构造方法。包括如下步骤：在没有GPS信息的时刻点，构造“伪GPS信息”；在接收到GPS信息的时刻点，修正“伪GPS信息”；优点在于：公开了一种不受接收机同步脉冲时机和接收机信息输出频率限制的惯性/GPS信息异步组合方法，在两次GPS信息之间采用经误差修正后的纯惯性增量构造“伪GPS信息”；在收到GPS定位信息时，对构造的“伪GPS信息”进行修正。
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公开(公告)号：CN106772479B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201611044065.1
申请日：2016-11-23
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明属于卫星接收机基带信号处理领域，涉及一种利用惯性信息辅助卫星接收机跟踪环路处理方法；本发明利用惯导输出的加速度信息辅助卫星接收机跟踪环路，来减小载波跟踪环路的动态应力误差，从而可以减小跟踪环路等效噪声带宽，也可以实现长时间的相干积分，即可降低环路热噪声误差，提高了环路对于低载噪比信号的跟踪性能。本发明对惯性信息辅助下的卫星信号跟踪环路实现形式进行了公开，主要包括惯性信息环路辅助量计算、环路滤波器阶数、环路滤波器带宽、环路滤波器实现结构以及环路滤波器的切换应用形式，在提高卫星接收机跟踪动态性能的同时，提高接收机灵敏度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102997916B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201110273058.X
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于姿态解算技术领域，涉及一种自主提高定位定向系统惯性姿态解算精度的方法。本发明的方法具体包括以下步骤：步骤1.建立导航坐标系旋转误差补偿模型；步骤2.采用速率计信息补偿导航坐标系旋转误差；步骤3.利用车载条件下运动特性补偿导航坐标系旋转误差。本发明解决了现有惯性导航系统姿态解算中存在姿态更新误差，给系统精度带来不利影响的技术问题。本发明的方法通过定位定向系统可提供的辅助信息获得更高精度的速度和位置信息，并将该信息引入姿态解算，提高了姿态精度。
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公开(公告)号：CN103001706A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110273056.0
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于天线测试方法，具体涉及一种卫星抗干扰调零天线的室内测试方法。目的是使卫星抗干扰自适应调零天线在室内时可以能够正常接收卫星信号。包括以下步骤：步骤1、确认所述天线的参数；步骤2、列出测试过程中使用的卫星信号转发式模拟器发射功率需要满足的不等式，并求解；步骤3、根据不等式的求解结果调整卫星信号转发式模拟器发射功率。本发明的优点是：扩展了卫星抗干扰自适应调零天线的测试场所，能够在天线研发生产过程中更加及时对天线进行测试，掌握产品状况，便于调试，在大规模生产时能够有效提高生产效率；在室内测试，也能够消除外部因素的干扰，提高保密性。
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公开(公告)号：CN102997892A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110273435.X
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C5/00
Abstract: 本发明属于陆用惯性导航技术领域，具体涉及一种基于惯性/里程计/气压高度陆用导航系统高度组合方法。本方法以气压高度与惯性/里程组合高度的差值为观测量，采用最小二乘法对惯性/里程计高度组合误差模型中的参数进行估计，并利用估计的参数对惯性/里程高度进行修正。本发明要解决的技术问题是现有的陆用导航系统高度组合方法无法同时满足高精度、抗电磁干扰、不受气压高度表高程精度及俯仰角误差限制的要求。本发明的有益效果为通过采用惯导、里程计和气压高度三种信息融合，实现不同车/路况变化下的高程误差抑制，能够同时满足高精度、抗电磁干扰、不受气压高度表高程精度及俯仰角误差限制的要求。
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公开(公告)号：CN108089211B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201611061615.0
申请日：2016-11-23
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S19/21
Abstract: 本发明属于卫星导航接收机信号处理技术领域，具体涉及一种适用于空时抗干扰的自适应降功耗方法。本发明的自适应降功耗方法，包括以下步骤：AD采样数据功率计算；功率检测门限设置；协方差计算；协方差矩阵的特征值计算；无干扰时抗干扰算法切换。本发明需要解决现有的卫星导航接收机抗干扰方法会大大增加系统的功耗的技术问题，设置了若干个功率检测门限，只适应调整阵元打拍数，既保证了抗干扰性能，又降低了系统功耗；此外，依据协方差矩阵特征值超过噪底最大特征值的个数，选取参与抗干扰的阵元进行调整，在保证抗干扰性能的同时，进一步降低系统的功耗。
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公开(公告)号：CN102997932B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201110273452.3
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯导标定技术领域，具体涉及一种消除高精度惯导系统标定中转台抖动影响的方法。本发明的方法首先建立实时载体坐标系与起始时刻载体坐标系之间的方向余弦矩阵；然后构建起始时刻载体坐标系和起始时刻地球坐标系之间的方向余弦矩阵；继而得到实时载体坐标系与地理坐标系之间的姿态矩阵，即静止状态结束时刻的姿态信息。本发明解决了高精度惯导系统系统级标定过程中，转台抖动因素影响标定精度的技术问题。本发明利用陀螺的输出信息，实时跟踪惯导系统由于转台抖动引起的姿态变化，消除了转台抖动带来的不利影响，提高了惯导系统标定精度，同时降低了标定过程中对转台锁定精度的要求。
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