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公开(公告)号：KR1020120107737A
公开(公告)日：2012-10-04
申请号：KR1020110025440
申请日：2011-03-22
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A system and a method for avoiding an obstacle of a mobile robot are provided to move a mobile robot by improving an existing potential field method by using fuzzy logic. CONSTITUTION: A method(10) for avoiding an obstacle of a mobile robot is as follows. Each of the local fuzzy logic having a plurality of fuzzy rules receives distance information of a mobile robot and an obstacle and repulsive force with respect to each obstacle actuated on the mobile robot is calculated. The repulsive force is united. The united repulsive force is divided as many as the number of local fuzzy logics and standardized.
Abstract translation: 目的：提供一种用于避免移动机器人障碍物的系统和方法，通过使用模糊逻辑改进现有的势场方法来移动移动机器人。 构成：用于避免移动机器人的障碍物的方法（10）如下。 具有多个模糊规则的每个局部模糊逻辑接收移动机器人的距离信息，并且计算相对于在移动机器人上启动的每个障碍物的障碍物和排斥力。 排斥力是统一的。 统一排斥力与当地模糊逻辑的数量相同，标准化。
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公开(公告)号：KR1020100098018A
公开(公告)日：2010-09-06
申请号：KR1020090016973
申请日：2009-02-27
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: F24F11/65 , F24F11/30 , F24F11/62 , F24F2110/10
Abstract: PURPOSE: An air conditioning device and a control method thereof are provided to control an indoor temperature according to the intention of a user. CONSTITUTION: An air conditioning device comprises a temperature sensor(33), a wireless signal transmitting part(32), a remote controller(31), a signal receiving part(12), an air conditioning operating part(13), and a main controller(11). The remote controller transmits the temperature sensed by the temperature sensor through the signal transmitting part. The signal receiving part receives the sensed temperature from the remote controller. The main controller controls the air conditioning operating part based on the sensed temperature received through the signal receiving part. The main controller operates in any one of an optimum temperature operating mode of controlling the air conditioning operating part by performing the fuzzy inference on the sensed temperature and a predetermined temperature operating mode of controlling the air conditioning operating part so that the sensed temperature becomes the predetermined temperature. If the predetermined temperature is input in the state the main controller operates in the optimum temperature operating mode, the main controller is changed into the optimum temperature operating mode after operating in the predetermined temperature operating mode for a predetermined time.
Abstract translation: 目的：提供一种空调装置及其控制方法，以根据用户的意图来控制室内温度。 构成：空调装置包括温度传感器（33），无线信号发送部分（32），遥控器（31），信号接收部分（12），空调操作部分（13）和主体 控制器（11）。 遥控器通过信号发送部分发送由温度传感器感测的温度。 信号接收部分从遥控器接收感测到的温度。 主控制器基于通过信号接收部分接收的感测温度来控制空调操作部件。 主控制器通过对感测到的温度进行模糊推理和控制空调操作部件的预定温度操作模式来操作控制空调操作部件的最佳温度操作模式中的任何一个，使得感测到的温度变为预定的温度 温度。 如果在主控制器以最佳温度运行模式运行的状态下输入预定温度，则在预定温度运行模式下运行预定时间后，主控制器变为最佳温度运行模式。
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公开(公告)号：KR1020090016535A
公开(公告)日：2009-02-16
申请号：KR1020070080979
申请日：2007-08-11
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: B25J5/02
Abstract: Robot movable on the rail and the movable robot system on the rail including the same are provided that the life accident risk generated in transferring can be minimized. A movable robot system on the rail including the robot movable on the rail comprises a guide frame assembly having the horizontal guide frame and perpendicularity guide frame, a robot(10) movable on the rail including robot mobile unit. The rail movable on the rail includes a robot body(100), a robot manipulator(110) which is arranged in the robot body and makes the object work executable, a robot mobile unit(300) arranged in the robot body.
Abstract translation: 在轨道上移动的机器人和包括该轨道的轨道上的可移动机器人系统被设置为可以最小化转移中产生的生命事故风险。 在轨道上的可移动机器人系统包括可在轨道上移动的机器人，其具有引导框架组件，该引导框架组件具有水平引导框架和垂直引导框架，可在轨道上移动的机器人可移动地包括机器人移动单元。 能够在轨道上移动的轨道包括机器人本体（100），机器人机体中配置的机器人机械手（110），能够使对象工作可执行;机器人机体（300），布置在机器人主体中。
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公开(公告)号：KR1020090016534A
公开(公告)日：2009-02-16
申请号：KR1020070080976
申请日：2007-08-11
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: A magnetophoresis boom stand system is provided that the position error is reduced in the transfer of object since the proper height between the boom stand and the work area are secured. A magnetophoresis boom stand system comprises a boom stand(100) arranged on the plane weaving by hands in the building fixing unit, and a conveying unit apparatus. The conveying unit apparatus includes a circumference conveying unit making mobile on the plane weaving the boom stand by hands in the building fixing unit, a rising conveying unit movable to the longitudinal direction of the building fixing unit the boom stand, a boom stand conveying unit for transferring object to the longitudinal direction of the building fixing unit and longitudinal direction of the boom stand.
Abstract translation: 提供了一种磁电泳吊架系统，由于在起重臂支架和工作区域之间的适当高度被固定，因此物体的传送中的位置误差减小。 磁电泳吊架系统包括布置在建筑物固定单元中用手编织的平面上的起重臂支架（100）和输送单元装置。 输送单元装置包括：周边输送单元，其在平面上用手在建筑物固定单元上将起重臂支架移动的平面移动;上升输送单元，其可移动到建筑物固定单元的吊杆架的纵向方向;悬臂架输送单元， 将物体沿建筑物固定单元的纵向方向和吊杆架的纵向方向传送。
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15.发明公开보행 로봇의 보행 제어 시스템 설계 방법 및 그 기록매체,보행 로봇의 보행 제어 시스템 설계 장치 및 그 장치로설계된 보행 로봇 失效用于设计机器人运动控制系统及其记录介质的方法，用于设计机器人和机器人的运动控制系统的装置
公开(公告)号：KR1020070072316A
公开(公告)日：2007-07-04
申请号：KR1020060041152
申请日：2006-05-08
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: A method for designing a walk control system of a walking robot, a recording medium thereof, an apparatus for designing a walk control system of a walking robot and a robot designed by the apparatus are provided to allow the robot to stably walk on a hill as well as a flat land. A method for designing a walk control system of a walking robot, includes a step(210) of fuzzifying a plurality of joint angles during walking of the walking robot; a step(220) of creating a balancing point trajectory model of the walking robot by applying the fuzzified joint angles to a predetermined fuzzy rule; a step(230) of creating a fuzzy model by applying a least square method to the balancing point trajectory model; and a step(240) of applying the fuzzy model to the control system of the walking robot.
Abstract translation: 一种用于设计步行机器人的步行控制系统的方法，其记录介质，用于设计步行机器人的步行控制系统的装置和由该装置设计的机器人的设备，以使机器人可以在山上稳定地行走 就像平地。 一种用于设计步行机器人的步行控制系统的方法，包括：步行机器人步行期间模糊多个关节角度的步骤（210）; 通过将模糊关节角度应用于预定的模糊规则来创建步行机器人的平衡点轨迹模型的步骤（220）; 通过对平衡点轨迹模型应用最小二乘法来创建模糊模型的步骤（230）; 以及将模糊模型应用于步行机器人的控制系统的步骤（240）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101316168B1
公开(公告)日：2013-10-14
申请号：KR1020110142016
申请日：2011-12-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 GPS 신호와 관성센서를 이용하여 차량의 운행을 보조하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
본 발명의 일실시예에 의한 차량 운행 보조 방법은 GPS 신호를 수신하는 단계; 상기 수신된 GPS 신호를 근거로 관성센서의 파라미터를 보정하는 단계; 상기 보정된 파라미터가 적용되어 차량의 움직임을 측정하고, 측정값을 출력하는 단계; 및 상기 관성센서에서 출력된 측정값을 이용하여 상기 차량의 주행 정보를 획득하는 단계를 포함할 수 있다.-
公开(公告)号：KR101239532B1
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：KR1020110021933
申请日：2011-03-11
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: G05D1/0033 , G06K9/00664 , G06K9/00771 , G06K9/4652 , G06K9/6247 , G06T7/251 , G06T2207/10016 , G06T2207/30252
Abstract: 지능화 공간에 하나 이상의 로봇이 신규로 들어 오더라도 로봇별 위치 인식을 정확히 할 수 있도록 하는 장치 및 방법을 제시한다. 제시된 로봇의 위치 인식 장치는 공간을 촬영하는 촬영부, 촬영부의 영상 정보로부터 공간내에서 움직이는 로봇의 움직임 정보를 획득하는 움직임 추적부, 및 움직임 추적부로부터의 영상 좌표에서의 움직임 정보를 공간 좌표에서의 움직임 정보로 변환하여 로봇의 실제의 움직임 패턴을 구하고 로봇의 실제의 움직임 패턴과 로봇과 공간이 서로 공유한 움직임 패턴을 비교하여 특정 로봇의 움직임으로 파악하는 움직임 분석부를 포함한다. 카메라의 영상 정보를 통한 움직임 패턴과 로봇의 움직임을 분석하고 일치 여부를 판단한 후, 로봇의 위치를 측정하고 이를 로봇의 고유 이름과 대응시켜 개별적인 로봇의 위치 측정이 가능하다. 이를 이용한 응용 분야로 로봇이 공간을 이동하더라도 근거리 통신망을 이용하여 공간과 통신 연결을 할 수 있는 수단을 마련할 수 있다. 다수의 로봇이 새로운 공간으로 이동하더라도 다수의 로봇에 대한 개별적인 위치 측정을 단시간에 행할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种即使当一个或多个机器人首次进入智能空间时也能正确识别每个机器人的位置的装置和方法。 用于识别机器人的位置的装置包括捕获空间的图像的图像捕获单元，从来自图像捕获单元的图像信息获取关于机器人移动的运动信息的运动跟踪单元 空间和运动分析单元，其将从运动跟踪单元获得的以图像坐标表示的运动信息转换为以空间坐标表示的运动信息，以获得机器人的实际运动模式，并将实际运动模式 具有预设的运动模式以确定实际的运动模式作为特定机器人的运动。 分析从照相机的图像信息获得的运动图案和机器人的运动，以便确定运动模式是否与机器人的运动匹配。 然后，测量机器人的位置并与机器人的唯一名称相匹配。 以这种方式，可以测量单个机器人的位置。 通过应用本装置，即使当机器人在空间中移动时，也可以提供用于使用近场通信网络与空间进行通信的装置。 即使多个机器人移动到新的空间中，可以在短时间内测量机器人的各个位置。
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公开(公告)号：KR101094357B1
公开(公告)日：2011-12-15
申请号：KR1020090081527
申请日：2009-08-31
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: Y02D70/10
Abstract: PURPOSE: An environmental monitoring system using SVM and a method thereof are provided to reduce the operation amount of data and to increase the accuracy of classification when classifying sensing information. CONSTITUTION: A sensor node generates sensing information in a sensing area and transmits the sensing information to a base station(BS). The base station generates geographic location information to a sensor node in a GPS(Global Positioning System)(S210). The base station collects sensing information from the sensor node within the sensing information collection range(S240). The collected sensing information is transmitted to a main server(S250). The sensor node generates geographic location information(S220).
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公开(公告)号：KR101032521B1
公开(公告)日：2011-05-06
申请号：KR1020090079082
申请日：2009-08-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 무선 센서 네트워크를 이용한 음향 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 음향 시스템은 공연장에 설치되는 복수의 스피커와; 복수의 음향 소스로부터의 음향 신호를 처리하여 상기 복수의 스피커를 통해 출력하는 오디오 믹서와; 상기 공연장의 기 설정된 위치에 각각 설치되고, 상기 복수의 스피커로부터 출력되는 음향을 감지하여 음향 감지신호를 생성하며, 상기 생성된 음향 감지신호를 상기 무선 센서 네트워크를 통해 전송하는 복수의 센서 노드와; 상기 각 센서 노드로부터 전송되는 상기 음향 감지신호에 기초하여, 상기 각 스피커를 통해 출력되는 음향이 기 설정된 주파수 대역별로 조절되도록 상기 오디오 믹서를 제어하는 음향 제어장치를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 음향 엔지니어가 직접 공연장의 각 위치에서 음향을 청취하여 음향 시스템을 조절하는 불편함이 해소되고, 음향 엔지니어 개인의 특성에 의존하지 않고 정량적으로 데이터화된 수치를 이용하여 보다 효과적이고 정확한 음향 조절이 가능하게 되어 관객들의 만족도를 향상시킬 수 있게 된다.
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公开(公告)号：KR100932793B1
公开(公告)日：2009-12-21
申请号：KR1020070080974
申请日：2007-08-11
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은, 복수 개의 철골 부재 바디; 및 상기 철골 부재 바디에 배치되고 철골 부재 바디의 위치를 강화시키는 위치 강화 유닛;을 구비하는 위치 강화 철골 부재 구조를 제공하고, 상기 위치 강화 유닛은: 상기 복수 개의 철골 부재 바디 중 어느 일 철골 부재 바디의 일면 상에 배치되는 제 1 강화부와, 상기 복수 개의 철골 부재 바디 중 다른 일 철골 부재 바디에 장착되고 상기 제 1 강화부의 일단과 맞물리도록 수용 가능한 제 2 강화부를 구비할 수 있고, 상기 제 1 강화부와 상기 제 2 강화부는 복수 개가 구비될 수 있다.
Abstract translation: 提供一种位置保证钢构件结构，以在组装钢构件时通过稳定位置来稳定钢构件的组装过程。 一种位置保证钢构件结构，包括多个钢构件体（100）和位置保证单元（200），所述位置保证单元布置在钢构件体中并且增强钢构件体的位置。 位置确保单元包括布置在多个钢构件体中的一个的一侧上的第一加固单元（220）以及安装到多个钢构件体中的另一个钢构件体上的第二加固单元（210），以及 放置成与第一加固单元的一端接合。
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