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公开(公告)号：KR100993241B1
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：KR1020080064904
申请日：2008-07-04
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 이동 로봇 모니터링 시스템, 및 방법이 개시된다. 이동 로봇 모니터링 시스템은 경로 영상 입력부, 가이드 라인 생성부, 및 영상 출력부를 포함한다. 영상 입력부는 이동 로봇에 탑재되어 상기 이동체가 이동하는 경로상의 영상을 입력하고, 가이드 라인 생성부는 영상 상에 영상 입력부로부터 미리 설정된 거리만큼 떨어진 위치를 표시하기 위한 가이드 라인을 생성하며, 영상 출력부는 입력된 영상에 가이드 라인을 표시하여 출력한다. 이러한 구성은 별도의 고가 장치 없이도 효과적으로 이동형 로봇의 조종자에게 정확한 작업 반경이나 경계 거리를 인식시켜 작업 효율을 향상시키고 안전 사고를 방지할 수 있도록 해 준다.
로봇, 건설, 모니터링, 배럴(Barrel) 왜곡-
公开(公告)号：KR1020100004626A
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：KR1020080064904
申请日：2008-07-04
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A system and a method for monitoring a movable robot are provided to improve the work efficiency by effectively notifying a manager of a radius of a work or distance without extra device. CONSTITUTION: A system and for monitoring a movable robot comprises a video input part(400), a guideline generating part(300), and a video output part(500). The video input part is placed in the movable robot, and inputs a video of a course of an object. The guideline generating part generates a guideline for displaying a location set from the video input part. The video output part outputs the inputted video displaying the guideline.
Abstract translation: 目的：提供一种用于监视可移动机器人的系统和方法，以通过有效地通知管理者工作或距离的半径而不需要额外的装置来提高工作效率。 构成：用于监视可移动机器人的系统包括视频输入部分（400），准线产生部分（300）和视频输出部分（500）。 视频输入部分被放置在可移动机器人中，并且输入对象的过程的视频。 指南生成部生成用于显示来自视频输入部的位置集的指示。 视频输出部分输出显示指南的输入视频。
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公开(公告)号：KR100871044B1
公开(公告)日：2008-11-27
申请号：KR1020070097778
申请日：2007-09-28
Applicant: 한국오므론전장주식회사 , 고려대학교 산학협력단
IPC: B60R1/00 , G08G1/0962
Abstract: A reward guiding method is provided to display moving orbit quickly without complicated calculation imposing load within a vehicle. An automatic OSD(On Screen Display) line generating method for parking assist system comprises a step of inputting information of a vehicle; a step of inputting information on a camera installed to a vehicle; a step of calculating coordinate of moving orbit of a vehicle mating to steering angle according to rotation of a steering wheel; and a step of string data on coordinate calculated to mate to the steering angle and the steering angle. A moving orbit is displayed by coordinate data corresponding to the steering wheel of a vehicle on the displayer.
Abstract translation: 提供了一种奖励引导方法来快速显示移动轨道，而不需要在车辆内施加负载的复杂计算。 一种用于停车辅助系统的自动OSD（屏幕显示）线生成方法，包括输入车辆信息的步骤; 在安装到车辆上的相机上输入信息的步骤; 根据方向盘的旋转计算车辆配合与转向角的移动轨道的坐标的步骤; 以及计算的坐标上的弦数据与转向角和转向角匹配的步骤。 通过与显示器上的车辆的方向盘相对应的坐标数据显示移动轨道。
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公开(公告)号：KR101900673B1
公开(公告)日：2018-11-05
申请号：KR1020170033850
申请日：2017-03-17
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: B60G17/018 , B60G17/019 , B60G17/015 , B60G17/0165
Abstract: 전자유압식액추에이터를포함하는능동형현가장치제어시스템, 방법, 및상기방법을실행시키기위한컴퓨터판독가능한프로그램을기록한기록매체가개시된다. 전자유압식액추에이터를포함하는능동형현가장치제어시스템은센서부, 퍼지가중함수산출부, 및제어입력산출부를포함한다. 센서부는미리설정된차량상태정보, 및차량의전자유압식액추에이터상태정보를측정하고, 퍼지가중함수산출부는전자유압식액추에이터상태정보를이용하여미리설정된퍼지규칙에대응하는퍼지가중함수를산출하며, 제어입력산출부는차량의주행상태정보, 퍼지가중함수, 및퍼지가중함수에대응하여미리설정된이득행렬을이용하여전자유압식액추에이터의제어입력을산출한다.
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公开(公告)号：KR101191533B1
公开(公告)日：2012-10-15
申请号：KR1020090134719
申请日：2009-12-30
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 철골 구조물 볼팅 장치를 제어하는 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 철골 구조물 볼팅 장치를 제어하는 방법은 볼트 공급 유닛, 너트 체결 유닛 및 상기 볼트 공급 유닛 및 너트 체결 유닛의 작동을 제어하는 캐빈 작동 유닛이 설치되는 로봇 캐빈과, 상기 로봇 캐빈을 철골 구조물 사이로 이동시키는 캐빈 이동장치를 갖는 철골 구조물 시공 장치를 제어하는 방법에 있어서, 상기 볼트 공급 유닛이 복수의 볼트 구멍의 일측에 위치하도록 상기 캐빈 이동장치를 제어하는 1차 캐빈 이동 단계와; 상기 볼트 공급 유닛로부터 상기 복수의 볼트 구멍 각각에 볼트가 삽입되도록 상기 캐빈 작동 유닛을 제어하는 볼트 공급 단계와; 상기 너트 체결 유닛이 상기 복수의 볼트 구멍의 타측에 위치하도록 상기 캐빈 이동장치를 제어하는 2차 캐빈 이동 단계와; 상기 너트 체결 유닛이 상기 복수의 볼트 구멍에 삽입된 상기 복수의 볼트 각각에 너트를 1차 체결하도록 상기 캐빈 작동 유닛을 제어하는 너트 가조립 단계와; 상기 너트 체결 유닛이 상기 너트 가조립 단계를 통해 1차 체결된 상기 복수의 너트를 2차 체결하도록 상기 캐빈 작동 유닛을 제어하는 본조립 단계를 포함하며, 상기 볼트 공급 단계는 상기 로봇 캐빈이 고정 가능하게 상기 로봇 캐빈에 설치된 앵커링 유닛이 철재빔에 부착되도록 상기 캐빈 작동 유닛을 제어하는 단계와; 상기 볼트 공급 유닛에 장착된 상기 복수의 볼트가 상기 복수의 볼트 구멍에 대응하는 위치로 정렬되도록 상기 캐빈 작동 유닛을 제어하는 단계와; 상기 볼트 공급 유닛로부터 상기 복수의 볼트가 발사되어 상기 각 볼트 구멍에 삽입되도록 상기 캐빈 작동 유닛을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 작업자의 접근이 어렵고 위험한 작업 환경 하에서 안정적으로 볼트 체결 작업을 진행할 수 있어서, 작업자에 의하여 볼트 체결 작업시 발생할 수 있는 인명 사고 위험성을 최소화하고, 볼트 체결 유닛과 너트 체결 유닛의 손상을 최소화하면서도 작업 시간을 줄일 수 있게 된다.
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Patent Agency Ranking16.发明授权
公开(公告)号：KR101114903B1
公开(公告)日：2012-06-12
申请号：KR1020090132549
申请日：2009-12-29
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 볼트 공급 모듈 및 이를 이용한 철재빔들 간의 볼트 체결을 위한 볼트 공급 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 볼트 공급 모듈은 볼트가 삽입 및 인출되는 개구부가 마련된 제1 실린더와, 상기 제1 실린더 내부에 설치되어 상기 볼트의 인출 방향으로 상기 볼트에 탄성력을 제공하는 제1 탄성 부재와, 상기 제1 실린더를 슬라이딩 이동 가능하게 수용하는 제2 실린더와, 상기 제1 탄성 부재의 탄성력에 의한 상기 볼트의 인출이 차단되도록 상기 볼트가 걸리는 걸림 상태와 상기 제1 탄성 부재의 탄성력에 의해 상기 볼트가 상기 개구부를 통해 인출되도록 상기 볼트의 걸림을 해제하는 걸림 해제 상태 중 어느 하나로 전환 가능하게 상기 제2 실린더에 설치되는 트리거 어셈블리를 포함하며; 상기 트리거 어셈블리는 상기 제1 실린더와 상기 제2 실린더 간의 상대적인 슬라이딩 이동에 따라 상기 걸림 상태 또는 상기 걸림 해제 상태로 전환되는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 철골 구조를 갖는 고층 또는 초고층 건물의 건설에 있어 철재빔들 간의 볼트 체결 작업을 작업자에 의하지 않고 수행할 수 있게 된다.
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公开(公告)号：KR101123738B1
公开(公告)日：2012-03-16
申请号：KR1020090077397
申请日：2009-08-21
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: G06K9/00771 , F16P3/142
Abstract: 중장비 동작 안전 모니터링 시스템, 및 방법이 개시된다. 중장비 동작 안전 모니터링 시스템은 영상 입력부, 통합 영상 생성부, 가이드 라인 생성부, 및 영상 출력부를 포함한다. 영상 입력부는 중장비에 탑재되어 중장비 주위 모든 방향의 영역을 분할하여 촬영한 복수의 영상을 입력하고, 통합 영상 생성부는 복수의 영상을 이용하여 중장비 주위 모든 방향의 영역을 포함하는 통합 영상을 생성하고, 가이드 라인 생성부는 중장비로부터 미리 설정된 거리만큼 떨어진 위치를 표시하기 위한 가이드 라인을 생성하며, 영상 출력부는 통합 영상에 가이드 라인을 표시하여 출력한다. 이와 같이, 중장비 주위 모든 방향의 영상을 통합한 영상을 생성함으로써 별도의 보조 작업자 없이도 중장비의 작업 환경을 완전하게 감시할 수 있게 되고, 출력 영상에 가이드 라인을 출력함으로써 별도의 거리 측정 장비 없이도 중장비 주위의 물체와의 거리를 직관적으로 인식 할 수 있게 된다.
중장비, 안전, 모니터링-
公开(公告)号：KR1020110019821A
公开(公告)日：2011-03-02
申请号：KR1020090077397
申请日：2009-08-21
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: G06K9/00771 , F16P3/142
Abstract: PURPOSE: A safety monitoring system for operation of heavy equipment, including an image input unit, an integrated image generator, a guide-line generating unit, an image output unit, and a method thereof are provided to enable an operator to recognize the work environment of the heavy equipment without a separate secondary operator. CONSTITUTION: A safety monitoring system for operation of heavy equipment comprises an image input unit(1100), an integration image generator(1200), a guide-line generating unit(1300), and an image output unit(1400). The image input unit is loaded in the heavy equipment. The image input unit inputs a plurality of images which is taken by dividing the domain of heavy equipment surrounding all directions. The integration image generator generates the integration image by using a plurality of images. The integration image includes the domain of heavy equipment surrounding all directions. The guide-line generating unit generates a guide-line for indicating the location apart from the heavy equipment as a fixed distance. The image output unit indicates guide-line in the integration image and outputs.
Abstract translation: 目的：提供一种操作重型设备的安全监控系统，包括图像输入单元，集成图像发生器，引导线生成单元，图像输出单元及其方法，以使操作员能够识别工作环境 的重型设备没有单独的二级操作员。 构成：用于重型设备操作的安全监控系统包括图像输入单元（1100），积分图像生成器（1200），引导线生成单元（1300）和图像输出单元（1400）。 图像输入单元装载在重型设备中。 图像输入单元输入通过划分围绕所有方向的重型设备的区域而获取的多个图像。 积分图像生成器通过使用多个图像生成积分图像。 整合图像包括围绕各个方向的重型设备的领域。 引导线生成单元生成用于将与重型设备分离的位置指示为固定距离的引导线。 图像输出单元表示积分图像中的引导线并输出。
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公开(公告)号：KR1020090016535A
公开(公告)日：2009-02-16
申请号：KR1020070080979
申请日：2007-08-11
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: B25J5/02
Abstract: Robot movable on the rail and the movable robot system on the rail including the same are provided that the life accident risk generated in transferring can be minimized. A movable robot system on the rail including the robot movable on the rail comprises a guide frame assembly having the horizontal guide frame and perpendicularity guide frame, a robot(10) movable on the rail including robot mobile unit. The rail movable on the rail includes a robot body(100), a robot manipulator(110) which is arranged in the robot body and makes the object work executable, a robot mobile unit(300) arranged in the robot body.
Abstract translation: 在轨道上移动的机器人和包括该轨道的轨道上的可移动机器人系统被设置为可以最小化转移中产生的生命事故风险。 在轨道上的可移动机器人系统包括可在轨道上移动的机器人，其具有引导框架组件，该引导框架组件具有水平引导框架和垂直引导框架，可在轨道上移动的机器人可移动地包括机器人移动单元。 能够在轨道上移动的轨道包括机器人本体（100），机器人机体中配置的机器人机械手（110），能够使对象工作可执行;机器人机体（300），布置在机器人主体中。
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公开(公告)号：KR102205708B1
公开(公告)日：2021-01-20
申请号：KR1020190114476
申请日：2019-09-18
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본출원의일 실시예에따르는폭우제거영상제공장치는, 단일프레임에대한필터링을통해고주파영역이미지와저주파영역이미지를획득하는전처리부, 상기고주파영역이미지를학습한신경망을통해추출되는제1 레이어정보와상기저주파영역이미지를학습한상기신경망을통해추출되는제2 레이어정보를상기신경망을통해딥러닝하여, 특징정보를추출하는특징추출부및 상기단일프레임, 상기고주파영역이미지및 상기특징정보를상기신경망을통해딥러닝하여폭우개선이미지를출력하고, 상기신경망에따라추정된투과도맵을이용하는물리적모델링을통해상기폭우개선이미지에대한클린이미지를출력하는영상개선부를포함한다.
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