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公开(公告)号：KR1020170003789A
公开(公告)日：2017-01-10
申请号：KR1020150093120
申请日：2015-06-30
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은최소침습수술용로봇시스템에관한것으로서, 절개부를통해인체내부로삽입되는삽입부의관통점이이중평행사변형구조의링크부에의해기구적으로고정되도록함으로써로봇을이용한수술시에환자의절개부분의손상을최소화할수 있는것은물론, 제어가간편하고, 로봇부의크기및 중량을대폭적으로감소함으로써로봇부의휴대가용이해져로봇수술의활용도를극대화시킬수 있는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020160121697A
公开(公告)日：2016-10-20
申请号：KR1020150050702
申请日：2015-04-10
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은다축힘을측정할수 있는다축힘 센서및 이를이용한다축힘을감지할수 있는집게를개시한다. 본발명에따른다축힘 센서는제1 부재및 상기제1 부재의일측에돌출되게형성된제1 돌출모듈을포함하여구성된제1 동작부, 상기제1 부재의일단에형성되는탄성체인탄성부, 상기탄성부를사이에두고일단이상기제1 부재의일단과마주보도록형성된제2 부재및 상기제1 돌출모듈과마주보도록상기제2 부재의일측에돌출되게형성된제2 돌출모듈을포함하여구성된제2 동작부및 상기제1 돌출모듈에형성된전극부를포함하여이루어지며, 상기전극부는전원을인가받으면상기제2 동작부와함께정전용량을형성하며, 상기제2 동작부와의상대적인위치변화에따라달라지는상기정전용량의값을이용하여상기제1 동작부또는상기제2 동작부에가해지는다축힘 값을구함으로써, 단순한구조로정밀한힘 측정을할 수있는힘 센서를제공한다.
Abstract translation: 本发明公开了一种能够测量多轴力的多轴力传感器和一种能够感测倾斜的舌片。 在本发明中根据chukhim传感器包括第一构件和第一bujaeui第一操作单元，被配置为包括第一投影模块被形成为在一侧突出之间，形成在第一bujaeui一端弹性部弹性体，所述弹性部件 并且第二突出模块从第二构件的一侧突出以面对第一突出模块，并且第二突起形成在第二突出模块上， 其中，电极单元在施加电力时与第二致动单元一起形成静电电容，并且使用随着相对于第二致动单元的位置变化而变化的静电电容值， 通过获得施加到第一操作部分或第二操作部分的多轴力值，能够以简单的结构执行精确的力测量的力传感器。
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公开(公告)号：KR1020160101757A
公开(公告)日：2016-08-26
申请号：KR1020150023956
申请日：2015-02-17
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은전도성고분자와이어센서제조방법에관한것으로서, 기판상에일방향으로제1 전도성고분자와이어층을형성하는단계, 상기제1 전도성고분자와이어층이형성된상기기판상에상기일방향과교차되는방향으로제2 전도성고분자와이어층을형성하는단계, 및상기제2 전도성고분자와이어층이형성된상기기판의상부를절연층으로코팅하는단계를포함하고, 상기제1 및제2 전도성고분자와이어층은내부코어는전도성고분자로채워지며, 상기내부코어를감싸는외부코어는탄성고분자절연체로구성된전도성고분자와이어를이용하여형성할수 있다.
Abstract translation: 本发明的一个实施例提供一种导电聚合物线传感器的制造方法，其能够制造导电聚合物线传感器，该导电聚合物线传感器具有比传统的导电聚合物线传感器更薄的厚度并且具有更低的制造成本。 制造导电聚合物线传感器的方法包括以下步骤：在衬底上沿一个方向形成第一导电聚合物线层; 在其上形成有第一导电聚合物线层的基板上沿与该一个方向交叉的方向形成第二导电聚合物线层; 并且用绝缘层涂覆其上形成有第二导电聚合物线层的基板的上部。 第一和第二导电聚合物线层可以通过使用导电聚合物线形成，该导电聚合物线包括填充有导电聚合物的内芯和围绕内芯并由弹性聚合物绝缘体构成的外芯。
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公开(公告)号：KR101646870B1
公开(公告)日：2016-08-18
申请号：KR1020150052166
申请日：2015-04-14
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: A61B19/00
Abstract: 본발명은집게에가해지는압력을정밀하게측정할수 있는힘 피드백집게를개시한다. 본발명에따른힘 피드백집게는집게부, 상기집게부가집는동작을수행할수 있도록동력을전달하는동력부, 상기집게부에가해지는외력에대한다축힘을측정하는외력센서, 상기동력부의동작에따라상기외력센서에영향을미치는노이즈값을측정하는노이즈센서및 상기외력센서및 노이즈센서에서측정된값을이용하여집게부에가해지는외력에대한다축힘 값을보정하는보정부를포함하여이루어짐으로써, 상기노이즈센서에서측정된값을이용하여상기외력센서에서측정된외력값을보정함으로써집게에가해지는외력에서외란에의한노이즈를제거할수 있게된다.
Abstract translation: 根据本发明，所公开的是能够精确地测量施加到钳子的压力的力反馈夹钳。 根据本发明的力反馈钳包括：夹钳部件; 传递动力的动力部件，使得钳部分能够进行拾取操作; 外力传感器，其测量相对于施加到所述钳部件的外力的多轴力; 噪声传感器，其根据所述动力部件的动作来测量对所述外力传感器有影响的噪声值; 以及校正部件，其使用在外力传感器和噪声传感器测量的值来校正相对于施加到钳部件的外力的多轴力值。 根据本发明的力反馈钳能够通过使用在噪声传感器测量的值校正在外力传感器上测量的外力值来消除施加到钳子的外力中的扰动引起的噪声。
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公开(公告)号：KR101563458B1
公开(公告)日：2015-10-27
申请号：KR1020150016161
申请日：2015-02-02
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: F16L55/32 , F16L101/30 , B25J5/00
CPC classification number: F16L55/32 , F16L2101/30 , B25J5/007
Abstract: 본발명은다중출력차동모듈을이용한배관탐사용로봇에관한것으로서, 본발명에따른다중출력차동모듈을이용한배관탐사용로봇은, 배관의내부에서이동되며주행동력공급부가구비되는로봇본체와, 로봇본체에회동가능하게연결되고배관의내벽을따라주행하는주행휠을구비하는복수의능동주행부를포함하는주행유닛과, 로봇본체에지지되고주행동력공급부에연결되어능동주행부에주행동력을전달하며능동주행부에전달되는주행동력을분배하는다중출력차동모듈을구비하는동력전달유닛을포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种通过使用多输出差动齿轮的模块来探索管道的机器人。 根据本发明，通过使用多输出差速齿轮的模块来探索管道的机器人包括：机器人主体，其配备有用于在管内移动的驱动力供应单元; 驱动单元，包括多个主动驱动单元，所述主动驱动单元配备有驱动轮，用于沿着所述管的内壁驱动并且可旋转地连接到所述机器人主体; 以及动力传递单元，其配备有多输出差速齿轮模块，用于通过被支撑到所述机器人主体而将驱动力发送到所述主动驱动单元，并且连接到所述驱动电源单元并且用于分配传递到所述主动式 驾驶单位
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101559685B1
公开(公告)日：2015-10-13
申请号：KR1020140162771
申请日：2014-11-20
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은클러치를구비하는케이블이동로봇용캐터필러에관한것으로서, 본발명에따른클러치를구비하는케이블이동로봇용캐터필러는서로이격되게배치되며외주면에벨트부재가장착되어상호연동되는제1풀리와제2풀리를포함하는바퀴부; 상기바퀴부에회전력을전달하는회전부; 상기회전부에설치되는제1기어와, 구동모터에장착되며상기제1기어와소정간격이격되고, 상기제1기어와치합되어상기구동모터로부터구동력을전달받아회전함으로써상기회전부를구동시키며, 상기구동모터가정지시상기제1기어와치합해제되는제2기어를포함하는클러치;를포함하는것을특징으로한다. 이에의하여, 변위를통해치합을형성함으로써고토크의전달이가능하며, 전원인가가되지않는경우치합이해제되는클러치를구비하여자중에의하여케이블을따라하강하고, 하강속도를낮춤으로써안전하게하강할수 있는클러치를구비하는케이블이동로봇용캐터필러가제공된다.
Abstract translation: 本发明涉及具有离合器的电缆移动机器人的履带。 根据本发明，一种具有离合器的电缆移动机器人的履带，包括：具有彼此分离的第一滑轮和第二滑轮的轮部件，其中安装带部件以彼此互锁; 旋转部，其将旋转力传递到所述车轮部; 以及具有安装在所述旋转部分中的第一齿轮的离合器和安装在驱动马达上的与所述第一齿轮以预定间隔分开的第二齿轮，其与所述第一齿轮啮合以通过从驱动马达接收的驱动力旋转，使得 当驱动电动机停止时，可以驱动旋转部件并从第一档位释放。 用于具有离合器的电缆移动机器人的履带通过通过位移而接合而传递高扭矩，通过在不施加动力时使离合器释放而通过其自重而沿着电缆下降，并且通过降低下降速度安全地下降。
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公开(公告)号：KR101552801B1
公开(公告)日：2015-09-14
申请号：KR1020140162774
申请日：2014-11-20
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 촉각 센서에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 촉각 센서는 평판형으로 마련되며 복수 개의 관통공이 형성되는 제1전극; 복수 개가 구비되며, 상기 관통공보다 작게 마련되어 상기 제1전극과 이격되도록 상기 관통공에 삽입되되, 상면이 상기 제1전극의 상면과 나란한 제2전극; 절연체로 마련되며, 상기 제1전극과 상기 제2전극의 접촉이 방지되도록 상기 제1전극과 상기 제2전극 사이에 배치되는 절연부; 평판형이며 유전율을 갖고, 상기 제1전극과 상기 제2전극의 상면에 적층되는 유전 탄성체; 상기 유전 탄성체의 커패시턴스 값의 변화로부터 상기 유전 탄성체에 가해지는 외력의 크기를 산출하는 외력 산출부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 외력 산출에 필요한 전선의 개수가 감소되어 촉각 센서의 복잡화를 방지하고, 신축가능하게 마련되어 센서의 파손을 방지할 수 있는 촉각 센서가 제공된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种触觉传感器。 根据本发明的触觉传感器的特征在于包括形成为平板形状的第一电极，并且包括多个通孔; 多个第二电极形成为小于通孔，插入到通孔中以与第一电极分离，并且其上表面与第一电极的上表面对准; 由绝缘体构成的绝缘部，配置在所述第一电极与所述第二电极之间，以防止所述第一电极与所述第二电极的接触; 介电弹性体，具有介电常数的平板形状，并且堆叠在第一电极和第二电极的上表面上; 以及外力计算部，根据介电弹性体的电容值的变化计算施加到介质弹性体的外力的强度。 因此，提供了一种触觉传感器，其通过使计算外力所需的电线数量减少，并且通过灵活地防止对传感器的损坏来防止触觉传感器的复杂性。
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公开(公告)号：KR1020150077554A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：KR1020130165596
申请日：2013-12-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은다중출력차동기어로부터전달되는구동력을강제적으로차단하여로봇의이동을중단시킬수 있는다중출력차동기어를이용한로봇의브레이크메카니즘에관한것으로, 구동부; 상기구동부로부터구동력을인가받으며, 외부저항인가시상기구동력과연동하되상기구동력으로부터차동되는적어도 3개이상의출력을발생시키는차동기어부; 상기차동기어부와연결되어상기차동기어부로부터출력되는각각의출력과연동하는출력전달부; 상기출력전달부의일단에접촉또는접촉해제함으로써상기출력전달부의움직임을차단또는차단해제하는제동부;를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及使用多输出差速齿轮强制切断从多输出差动齿轮传递的驱动力以便中断机器人运动的机器人制动机构。 使用多输出差速齿轮的机器人制动机构包括：驱动部; 差动齿轮部分，从驱动部分向其施加驱动力，并产生与驱动力相连的三个或更多个输出，并通过施加外部电阻从驱动力驱动; 输出传动部分，连接到差速齿轮部分，以与差速齿轮部分的每个输出连接; 以及制动部件，以与输出传动部件的一端接触或不接触，以便锁定或解锁输出传动部件的运动。
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公开(公告)号：KR101495000B1
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：KR1020140002014
申请日：2014-01-07
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G06F3/041
CPC classification number: G06F3/016 , G06F3/041 , G06F2203/04102
Abstract: 본 발명은 촉각 디스플레이 액추에이터에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 다수 개의 홈이 배열형성된 프레임; 외부 터치가 인가되며, 상기 홈을 덮도록 상기 프레임과 결합되는 플렉서블 기판; 상기 플렉서블 기판의 저면과 이격공간을 사이에 두고 상기 홈의 내부에 설치되는 절연부재; 및, 상기 절연부재에 수평방향으로 상호 이격 설치되어 상호 절연되며, 입력신호를 따라 스위칭하는 제1전극패턴과 제2전극패턴을 포함하는 전극패턴부;를 포함하며, 각 전극패턴에 전원 인가시 각 전극패턴에 대응되는 위치의 플렉서블 기판의 표면에서는 각 전극패턴과 반대 극성의 전하가 유도되어 인력이 발생하며, 상기 플렉서블 기판은 상기 인력에 의해 상기 이격공간의 내측으로 끌어당겨지고, 상기 전원의 스위칭에 의해 상기 이격공간의 내외측 방향으로 진동하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 액추에이터의 진동하는 부분의 양면이 공기 중에 노출된 상태로 형성되어 잦은 사용에도 고장을 줄일 수 있고, 외부에서 터치하는 부분으로부터 전원이 인가되는 부분과 이격형성되어 잦은 터치에도 캐패시턴스가 누적되지 않아 오작동 발생을 현저하게 감소시킬 수 있는 촉각 디스플레이 액추에이터가 제공된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于触觉显示装置的致动器。 根据本发明，用于触觉显示装置的致动器包括：布置在多个凹槽上的框架; 与所述框架组合以覆盖所述凹槽的柔性基板; 绝缘构件，其安装在所述柔性基板的下侧和分离空间之间的槽内; 以及具有第一和第二电极图案的电极图案单元，其在绝缘构件上沿水平方向安装和绝缘以被分离以根据输入信号进行切换。 本发明在对每个电极图案施加电力并且产生吸引力时，在与每个电极图案相对应的位置处诱导与柔性基板的表面上的每个电极图案的极性相反的电荷。 柔性基板通过吸引力拉到分离空间的内部，并且通过切换电力而朝分离空间的内部和外部振动。 因此，本发明通过将致动器的振动部分的两侧暴露在空气中来减少由于频繁使用而引起的故障，并且通过将被施加电力的部分与被触摸的部分分开来，通过频繁接触来降低故障而不堆叠电容 从外部。
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公开(公告)号：KR101479709B1
公开(公告)日：2015-01-08
申请号：KR1020130046800
申请日：2013-04-26
Applicant: 성균관대학교산학협력단 , 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 접촉정보 측정센서에 관한 것이며, 본 발명의 접촉정보 측정센서는 구면의 표면을 갖는 제1센싱면과 비구면의 표면을 갖는 제2센싱면으로 구분되는 센서부; 물체에 의하여 상기 센서부에 가해지는 힘 또는 토크를 측정하는 측정부; 상기 센서부의 표면을 구면 또는 비구면 중 어느 하나인 것으로 가정하여 상기 측정부로부터 측정되는 정보로부터 물체가 상기 센서부에 접촉하는 위치를 산출하는 위치산출부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명에 의하면, 다양한 형태의 구조물이 결합되는 복합 구조물형 센서에 가해지는 접촉력의 세기 및 접촉점의 위치를 높은 신뢰도로 측정할 수 있는 접촉정보 측정센서가 제공된다.
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