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公开(公告)号：KR101301506B1
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：KR1020120068915
申请日：2012-06-27
Abstract: PURPOSE: A two-degree-of-freedom drive unit of a laparoscope operation robot and a guide unit thereof are provided to increase the accuracy of an operation by increasing the degree of freedom of an invasion tube. CONSTITUTION: Multiple guide parts (10) are combined with the outer circumferential surface of an invasion tube (1). The multiple guide parts move the invasion tube up/down or left/right. A guide body (30) includes multiple tube installation grooves and a guide groove. A drive part (50) moves the guide part by driving a wire. The wire passes through the guide body.
Abstract translation: 目的：提供腹腔镜手术机器人的两自由度驱动单元及其引导单元，通过增加入侵管的自由度来提高手术的精度。 构成：多个引导部件（10）与入侵管（1）的外圆周表面组合。 多个引导部件向上/向下或向左/向右移动入侵管。 引导体（30）包括多个管安装槽和引导槽。 驱动部件（50）通过驱动导线来移动引导部件。 电线穿过引导体。
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公开(公告)号：KR1020130064635A
公开(公告)日：2013-06-18
申请号：KR1020110131347
申请日：2011-12-08
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for grasping the position of a gondola robot and establishing the map of the outer wall of a building through image matching are provided to prevent the generation of sections not to be cleaned or cleaned again by accurately grasping the position of the gondola robot. CONSTITUTION: A method for grasping the position of a gondola robot and establishing the map of the outer wall of a building through image matching is as follows: a step of detecting the movement of the gondola robot according to the length of a rope(S53); a step of obtaining information on the movement and altitude of the gondola robot according to the length variation of the gondola robot and information on the image of the outer wall of the building at positions where the gondola robot is located(S55); a step of grasping the position of the gondola robot based on the information on the movement and altitude of the gondola robot and establishing the map of the outer wall of the building(S57). [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S51) Gondola robot is on standby by hanging on a rope of a rope cart; (S53) Sense the movement of the gondola robot according to a length change of the rope; (S55) Obtain information on the movement and altitude of the gondola robot according to the length change of the rope and image information on an outer wall of a building at a position where the gondola robot is positioned; (S57) Grasp the position of the gondola robot based on the obtained gondola robot movement and altitude information and establish a map of the building outer wall by matching the image; (S59) Correct the position of the gondola robot using the established map; (S61) End?
Abstract translation: 目的：提供一种用于抓取缆车机器人的位置并通过图像匹配建立建筑物的外墙的地图的装置和方法，以通过精确地掌握建筑物的外墙的位置来防止产生不被清洁或清洁的部分 缆车机器人。 构成：通过图像匹配来抓取吊舱机器人的位置并建立建筑物的外墙的地图的方法如下：根据绳索的长度检测吊篮机器人的移动的步骤（S53） ; 根据缆车机器人的长度变化和关于建筑物的外墙的图像的信息，获取关于吊舱机器人的移动和高度的信息的步骤（S55）; 基于关于缆车机器人的运动和高度的信息并建立建筑物的外墙的地图来掌握吊舱机器人的位置的步骤（S57）。 （附图标记）（AA）开始; （BB）结束; （S51）缆车机器人挂在绳索的绳索上待命; （S53）根据绳索的长度变化感知缆车机器人的运动; （S55）根据缆绳的长度变化和建筑物的外墙上的放映机器人的位置处的图像信息获取关于吊车机器人的移动和高度的信息; （S57）基于获得的缆车机器人运动和高度信息，掌握缆车机器人的位置，通过匹配图像建立建筑物外墙图; （S59）使用建立的地图校正缆车机器人的位置; （S61）结束？
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公开(公告)号：KR101234524B1
公开(公告)日：2013-02-19
申请号：KR1020110025573
申请日：2011-03-22
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 회전 디스크의 회전을 통하여 곤돌라 로봇의 평형을 제어하는 회전 디스크를 갖는 곤돌라 로봇 및 그의 자세 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 곤돌라 로봇은 로봇 본체, 회전 디스크 및 제어부를 포함한다. 로봇 본체는 건물에 설치되는 로프 카트의 로프에 연결되어 이동한다. 회전 디스크는 로봇 본체의 외측에 설치되어 회전한다. 그리고 제어부는 로봇 본체에 설치되며, 회전 디스크의 회전에 따라 생성되는 관성력을 이용하여 로봇 본체의 평형 자세를 유지시킨다. 또한 제어부는 로봇 본체가 평형 자세에서 이탈한 경우, 회전 디스크의 회전 방향 또는 속도를 제어하여 회전 디스크의 관성력이 작용하는 방향을 조정함으로써, 평형 자세에서 이탈한 로봇 본체를 평형 자세로 이동시킬 수 있다.
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公开(公告)号：KR101193240B1
公开(公告)日：2012-10-18
申请号：KR1020110022223
申请日：2011-03-14
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 휠모듈을 개시한다. 본 발명은, 휠이 설치되는 휠바디부와, 상기 휠바디부 내부에 삽입되어 구동되는 엑추에이터와, 상기 휠바디부 및 상기 엑추에이터에 설치되는 토크센서와, 상기 엑추에이터 및 상기 휠바디부에 설치되어 상기 엑추에이터의 구동력을 상기 휠바디부로 전달하는 감속기를 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020120104681A
公开(公告)日：2012-09-24
申请号：KR1020110022223
申请日：2011-03-14
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A wheel module is provided to perform accurate control according to external conditions by controlling an actuator by using a torque sensor and be installed in a narrow space by minimizing the size. CONSTITUTION: A wheel module(100) comprises a wheel body portion(110), an actuator(140), a torque sensor(120), an inner case(130), and a decelerator. The wheel body is enclosed by the wheel body cover. The actuator is inserted in the wheel body portion. The actuator comprises a pivot. The pivot is inserted in a motor and rotated by the driving of the actuator. The torque sensors are installed in the inner case and the actuator. The torque sensor measures the torsional deformation of an inner case and an actuator. The inner case is arranged between the wheel body portion and the actuator. The inner case is arranged in the wheel body portion to enclose the actuator. The decelerator is installed in the actuator and amplifies the torque of a motor and transfers to the pivot.
Abstract translation: 目的：通过使用扭矩传感器控制执行器，并通过最小化尺寸将其安装在狭窄的空间内，根据外部条件进行精确的控制。 构成：车轮模块（100）包括车轮主体部分（110），致动器（140），转矩传感器（120），内壳体（130）和减速器。 轮体被车轮盖封闭。 致动器插入车轮主体部分。 致动器包括枢轴。 枢轴插入电动机中并通过致动器的驱动而旋转。 扭矩传感器安装在内壳和执行机构中。 扭矩传感器测量内壳和致动器的扭转变形。 内壳体布置在车轮主体部分和致动器之间。 内壳体布置在车轮主体部分中以封闭致动器。 减速器安装在执行器中，并放大电机的扭矩并转移到枢轴。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101050229B1
公开(公告)日：2011-07-19
申请号：KR1020090132254
申请日：2009-12-28
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 외부 토크를 측정할 수 있는 토크 센서를 갖는 로봇 손에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 일정 형상의 프레임, 한 쌍의 구동부, 차동 기어, 한 쌍의 감속기 및 한 쌍의 토크 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 손을 제공한다. 상기 한 쌍의 구동부는 상기 프레임의 양측면에 서로 엇갈리게 설치된다. 상기 차동 기어는 상기 프레임의 상단에 형성된 관절부에 배치되고, 상기 구동부의 구동축에 연결된다. 상기 한 쌍의 감속기는 상기 차동 기어의 회전축의 회전을 감속하며, 상기 구동부에 이웃하는 상기 프레임의 측면에 설치된다. 그리고 한 쌍의 토크 센서는 상기 프레임과 감속기 사이에 개재되며, 상기 감속기의 회전축을 통해서 전달되는 토크를 측정한다. 특히 상기 토크 센서는, 상기 감속기의 회전축에 대칭 형성되는 적어도 하나 이상의 빔의 양측에 각각 형성되어 상기 빔의 변형량에 의한 토크를 측정하는 스트레인 게이지를 포함한다.
본 발명에 의하면, 토크 센서를 감속기와 일체화시켜 형성하여 소형화를 요하는 로봇 관절에 적용시킴으로써, 로봇 관절에 작용하는 외부 토크를 정밀하게 측정할 수 있다.
토크 센서(torque sensor), 스트레인 게이지(strain gage), 하모닉 드라이 브(harmonic drive)Abstract translation: 本发明涉及具有能够测量外部扭矩的扭矩传感器的机器人手。 根据本发明，提供了一种包括预定形状的框架，一对驱动部分，差速齿轮，一对减速器和一对转矩传感器的机器人手。 这对驱动部件在框架的两侧交错排列。 差动齿轮设置在形成在框架上端的接合部分处，并且连接到驱动部分的驱动轴。 一对减速器使差速器的旋转轴的旋转减速，并且安装在框架的与驱动单元相邻的一侧上。 一对扭矩传感器插入在框架和减速器之间，并测量通过减速器的旋转轴传递的扭矩。 特别地，扭矩传感器包括形成在相对于减速器的旋转轴线对称地形成的至少一个或更多个梁的两侧上并且测量由于梁的变形量引起的扭矩的应变仪。
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公开(公告)号：KR1020110075728A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：KR1020090132254
申请日：2009-12-28
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A robot hand with a torque sensor is provided to minimize the excessive pushing of the robot hand to an object by precisely measures the outside torque applied in the robot joint. CONSTITUTION: A robot hand with a torque sensor comprises a frame(110), a pair of driving parts(120), a differential gear(130), a pair of reducers(140), and a pair of torque sensors. A pair of driving parts is installed in both sides of the frame to be crossed over each other. The differential gear is arranged on a joint part(111) of the frame and is connected to the driving shaft of the driving part. The reducer reduces the rotation of the rotary shaft of the differential gear. The reducer is installed in the side of the frame which is located adjacent to the driving part. A pair of torque sensors is inserted in between the frame and the reducer. The torque sensor measures the torque delivered through the rotary shaft of the reducer. A strain gauge of the torque sensor is formed on both sides of one or more beams(151) symmetrically formed at a rotary shaft. The strain gage measures a torque which is converted by deformation degree of beam.
Abstract translation: 目的：提供具有转矩传感器的机器人手，以通过精确测量施加在机器人关节中的外部扭矩来最小化机器人手对物体的过度推动。 构成：具有转矩传感器的机器人手包括框架（110），一对驱动部件（120），差速齿轮（130），一对减速器（140）和一对扭矩传感器。 一对驱动部件安装在框架的两侧以彼此交叉。 差动齿轮配置在框架的接合部（111）上，与驱动部的驱动轴连接。 减速器减小了差动齿轮的旋转轴的旋转。 减速器安装在与驱动部分相邻的框架的侧面。 一对扭矩传感器插入在框架和减速器之间。 扭矩传感器测量通过减速机的旋转轴传递的扭矩。 转矩传感器的应变计形成在一个或多个对称地形成在旋转轴上的梁（151）的两侧。 应变计测量由梁的变形程度转换的扭矩。
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公开(公告)号：KR101040957B1
公开(公告)日：2011-06-17
申请号：KR1020090068242
申请日：2009-07-27
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 로봇의 위치 인식 방법 및 장치에 관한 것으로, 로봇 주행 공간에서의 수치적 위치가 아닌, 전방 카메라를 통해 습득하는 영상(Scene) 자체를 통하여 로봇의 현재 위치를 파악하며, 장소(공간)로 로봇 자신의 위치를 추정하기 위한 것이다. 본 발명에 따르면, 특정 공간들과 일대일 매핑되는 대표 행렬들을 저장하는 과정과, 위치를 인식하고자 하는 경우, 카메라가 촬영한 영상으로부터 영상 행렬을 생성하는 과정과, 상기 영상 행렬과 고유 행렬을 곱하여 기준 행렬을 생성하는 과정과, 상기 기준 행렬과 상기 대표 행렬들 중 거리가 가장 가까운 대표 행렬이 지시하는 공간을 현재의 공간으로 인식하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 인식 방법 및 이를 위한 장치를 제공한다.
로봇, PCA, 카메라, 공간, 위치-
公开(公告)号：KR100933969B1
公开(公告)日：2009-12-28
申请号：KR1020070117083
申请日：2007-11-16
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G05B19/416
Abstract: 본 발명은 모션 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 모터가 이동시키고자하는 각 축에 대한 모션 데이터를 분석하여 모션 데이터에서 각 축에 대한 위치 상승 구간 및 위치 하강 구간을 설정하고, 각 구간에 따른 모터 제어 변수를 등 가속도 운동방정식을 통해 산출하며, 산출한 모터 제어변수를 이용하여 모터를 구동시키기 위한 모션 프로파일을 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 별도의 하드웨어를 장착하지 않아도 모터의 연속 동작이 가능하므로 비용 절감 및 시스템의 크기를 줄일 수 있고, 일정 시간마다 모터의 위치 및 속도 등을 피드백 받지 않아도 되므로 시스템에 걸리는 부하를 줄일 수 있다.
모션 제어, 라이드봇, 모션 데이터, 샘플링 타임, 속도Abstract translation: 本发明的运动控制涉及一种装置和方法，所述马达被移动和字符设置为位置的上升沿和通过分析所述运动数据的每个轴线在运动数据中的每个轴的下降沿的位置，并且对于每个部分中的马达，其中 通过相等的加速度运动方程计算控制参数，并且通过使用计算出的电动机控制参数来生成用于驱动电动机的运动曲线。
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公开(公告)号：KR1020090020251A
公开(公告)日：2009-02-26
申请号：KR1020070084856
申请日：2007-08-23
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02 , B25J9/1656
Abstract: A object pose recognizing method of robot including stereo camera is provided to reduce 3D point cloud data and to cut down the operation time when processing the ICP algorithm by searching the same feature in two images of the same object and by matching the same feature. The object pose recognizing method of robot including stereo camera is as follows. The 3D point cloud data (3D Point Cloud) of the whole body of the recognition object is obtained and is stored at the database(S100). The 3D point cloud data is obtained from the image taken a photograph after the recognition object is taken a picture of by using the stereo camera(S110). With a step for obtaining 3D point group data from the image taken a photograph. The pose of the recognition object material taken a photograph is recognized by matching the 3D point group data of the object whole stored in database with the 3D point group data of the image taken a photograph(S120).
Abstract translation: 提供了包括立体相机的机器人的物体姿态识别方法，以通过在相同对象的两个图像中搜索相同的特征并通过匹配相同的特征来减少3D点云数据并减少处理ICP算法时的操作时间。 具有立体相机的机器人的物体姿态识别方法如下。 获得识别对象的全身的3D点云数据（3D点云），并将其存储在数据库（S100）。 在通过使用立体照相机拍摄识别对象的照片之后，从拍摄照片的图像获得3D点云数据（S110）。 从拍摄照片的图像中获取3D点组数据的步骤。 通过将存储在数据库中的对象整体的3D点组数据与拍摄的图像的3D点组数据进行匹配来识别拍摄照片的识别对象材料的姿势（S120）。
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