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公开(公告)号：KR1020170036948A
公开(公告)日：2017-04-04
申请号：KR1020150135689
申请日：2015-09-24
IPC: F16L55/46 , F16L55/28 , B66D3/04 , B66F7/08 , B66F7/22 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 본발명의일 실시예는배관내부의청소나검사를위해투입되는배관이동로봇을배관으로용이하게투입하거나회수할수 있도록하고, 배관의설치상황에관계없이사용이가능하며, 이동과보관의용이하도록한 배관이동로봇의런처를제공하는것으로, 본발명의일 측면에따른배관이동로봇의런처는배관이동로봇이내부에수용되는공간이형성되고, 배관의일측에위치되어상기배관이동로봇이반입또는반출되는하우징; 및상기하우징의하부에결합되어상기하우징을이송하는이송부를포함한다.
Abstract translation: 本发明的一个实施例中可以不考虑的，对于管下列条件下使用，因此可以很容易地添加或回收管移动机器人被接通用于清洁或管道到管的检查，一个用于便于yidonggwa存储的 以提供管移动机器人的发射器，根据本发明的一个方面，所述管移动机器人的发射器，所述空间是管移动机器人被容纳的内部形成，并且被定位在管的一侧上的进口或出口管道移动机器人 房屋; 并且传送单元联接到壳体的下部以传送壳体。
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公开(公告)号：KR101677196B1
公开(公告)日：2016-11-18
申请号：KR1020130140521
申请日：2013-11-19
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: Y02T10/641 , Y02T10/7005 , Y02T90/16
Abstract: 본발명은인휠모터에관한것으로서, 더상세하게는모바일로봇의구동부를구성하는인휠모터에서저속및/또는정속제어가가능한바퀴, 모터, 감속기및 제어기를일체화한인휠모터에대한것이다. 본발명에따르면, 위치검출센서를내장한위치검출 PCB(Printed Circuit Board)를고정축(샤프트) 내부에배치함으로써저속정속제어가가능하다.
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公开(公告)号：KR101630930B1
公开(公告)日：2016-06-16
申请号：KR1020140108891
申请日：2014-08-21
IPC: B08B9/051 , B08B1/00 , B08B5/04 , F16L55/32 , F16L101/12
Abstract: 본발명에따른배관청소장치는, 배관을따라이동하면서배관을청소하도록구성되며복수개의모듈로구성되는모듈부; 및상기모듈부의복수개의상기모듈을연결하는관절구조의연결수단;을포함한다. 이와같이본 발명은, 모듈부가배관을청소하도록구성되되복수개의모듈로이루어지고, 이러한복수개의모듈을서로관절구조로연결수단이연결함으로써, 배관중에서곡관과분지관을가진배관에서도자유롭게방향전환을하면서이동가능함에따라, 복잡한배관라인내의청소를원활하면서도효율적으로할 수있다. 또한, 본발명은구동모듈이이물질을포함한배관의내경변화에대응되면서배관의내벽에밀착하도록구성됨으로써, 우수한접지력및 견인력으로배관내부를원활하면서도안정적으로이동할수 있다. 아울러, 본발명은청소모듈이그라인더, 스위퍼, 스크래퍼를구비함으로써청소효율을증대시키고, 아울러흡입부, 촬영부도구성됨으로써배관내부의이물질을깨끗하게제거할수 있다.
Abstract translation: 根据本发明的管道清洗装置中，在沿管道移动，并且被配置以清洁由多个模块的所述配管模块单元; 以及用于连接模块单元的多个模块的连接结构的连接装置。 因此，本发明的多个模块doedoe配置为清洁所述模块的形成，加入管道，通过这些多个模块彼此连接接合结构的连接装置，可自由而在管的方向变化与弯曲管和支管从管道 作为移动的结果，可以在复杂的管道中平稳有效地执行清洁。 另外，本发明为对应于的驱动模块中的管的变化，包括异物的内径可以被移动到的，但被配置为接触所述管的内壁，具有优良的抓地力和牵引力稳定的平滑的内管。 此外，本发明可以被清洁模块通过提供一种研磨机，清扫机，和刮削器，以及通过抽吸单元，所述管道内的异物配置的默认清理去除增加清洁效率。
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公开(公告)号：KR1020160023960A
公开(公告)日：2016-03-04
申请号：KR1020140108890
申请日：2014-08-21
IPC: B08B9/051 , B08B1/00 , F16L55/32 , F16L101/12
Abstract: 본발명에따른배관청소장치는, 배관을따라이동하면서배관을청소하도록구성되며복수개의모듈로구성되는모듈부; 복수개의모듈을연결하는관절구조의연결수단; 및상기모듈부에제공되며, 배관내의이물질을흡입하는흡입부;를포함하며, 상기흡입부는, 상기모듈부의전단부에흡입구가형성되며상기흡입구와연통된배출덕트가분기되어구성될수 있다. 이와같이본 발명은, 모듈부가배관을청소하도록구성되되복수개의모듈로이루어지고, 이러한복수개의모듈을서로관절구조로연결수단이연결함으로써, 배관중에서곡관과분지관을가진배관에서도자유롭게방향전환을하면서이동가능함에따라, 복잡한배관라인내의청소를원활하면서도효율적으로할 수있다. 또한, 본발명은구동모듈이이물질을포함한배관의내경변화에대응되면서배관의내벽에밀착하도록구성됨으로써, 우수한접지력및 견인력으로배관내부를원활하면서도안정적으로이동할수 있다. 아울러, 본발명은청소모듈이그라인더, 스위퍼, 스크래퍼를구비함으로써청소효율을증대시키고, 아울러흡입부, 촬영부도구성됨으로써배관내부의이물질을깨끗하게제거할수 있다.
Abstract translation: 根据本发明，管道清洁装置包括：模块部分，用于在沿着包括多个模块的管道移动的同时清洁管道; 联合结构连接单元连接模块; 以及设置在模块部分中以从管道吸入内部异物的吸入部分。 抽吸部分包括：形成在模块部分的前端的吸入口; 以及与吸入口连通的排气管。 根据本发明，用于清洁管道的模块部件包括多个模块，并且模块通过连接单元彼此连接成为接头结构，以便即使在具有弯曲管道的管道中也可自由地改变方向而移动 并且在管之间具有分支管，从而平滑且有效地清洁复合管道。 驱动模块与管的内壁相接触，同时对应于异物粘附的管的内径变化，从而以良好的接地力和牵引力在管内平稳稳定地移动。 此外，本发明通过形成研磨机，清扫机和刮刀的清洁组件，通过具有吸引部分和摄影部分从管中清楚地除去内部异物，从而提高了清洁效率。
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公开(公告)号：KR101350798B1
公开(公告)日：2014-01-16
申请号：KR1020120131121
申请日：2012-11-19
CPC classification number: B25J9/1656 , B25J9/1628 , G06F3/0484 , G06F8/30 , G06F8/34
Abstract: A robot system controlled based on an OPRoS platform and a control method thereof are disclosed. The robot system can process a control command which is suggested in a double structure of an OPRoS-Lua component and a Lua script while being based on the conventional OPRoS platform. The Lua script is generated through an additional graphical editor. A user can simply generate a control code using a graphic user interface when generating an OPRoS component. [Reference numerals] (110) Robot system; (111) Control unit; (111a) OPRoS executing engine; (111b) Lua script executing engine; (113) Storing medium; (113a,AA) Lua script; (130) OPRoS graphic editor; (131) OPRoS basic editor; (133) Graphical editor; (135) XML generator; (137) Lua script converter; (BB) OPRoS component; (CC) Interlocking code; (DD) OPRoS-Lua component
Abstract translation: 公开了一种基于OPRoS平台控制的机器人系统及其控制方法。 机器人系统可以处理在OPRoS-Lua组件和Lua脚本的双重结构中建立的基于传统OPRoS平台的控制命令。 Lua脚本通过附加的图形编辑器生成。 当生成OPRoS组件时，用户可以使用图形用户界面简单地生成控制代码。 （附图标记）（110）机器人系统; （111）控制单元; （111a）OPRoS执行引擎; （111b）Lua脚本执行引擎; （113）存储介质; （113a，AA）Lua脚本; （130）OPRoS图形编辑器; （131）OPRoS基础编辑器; （133）图形编辑器 （135）XML生成器; （137）Lua脚本转换器; （BB）OPRoS组件; （CC）联锁码; （DD）OPRoS-Lua组件
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR102200579B1
公开(公告)日：2021-01-11
申请号：KR1020180128239
申请日：2018-10-25
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명은상품의자동진열시스템에관한것으로, 보다상세하게는무인매장등에서상품을자동으로진열하게할 수있는시스템및 그방법에관한것이다. 이를위해, 매장(100)의인근에구비되어상기매장(100) 내로공급할상품(60)을비축하며, 비축된상기상품(60)에관한정보를저장하는비축부(110); 매장(100)내매대(10)에진열된상기상품(60)의수량과위치를저장하는재고파악부(130); 매장(100)의천장을통해상기비축부(110)와상기매대(10) 사이의상품이송을가능하게하는이송부(300); 및비축부(110)와재고파악부(130)의정보에기초하여상기이송부(300)를제어하는제어부(200);를포함하는것을특징으로하는상품자동진열시스템이제공된다.
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