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公开(公告)号：CN111123260B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201811296346.5
申请日：2018-11-01
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于状态识别领域，具体为一种毫米波雷达和可见光摄像的环境物体状态识别方法，采集识别模块的实时数据，存储实时数据，并将采集到的实时数据进行GPS时间同步，毫米波雷达测量设备和可见光摄像准备之后，建立雷达投影坐标，确定图像坐标系和摄像头坐标系关系，得到雷达投影坐标系中任意一点转换到图像坐标系中的转换关系，最后识别图像所示的环境物体状态变化情况。本方法能够快速准确的识别物体形态，同时由于受环境光限制较小，准确完成对物体距离定位，适应性较强。
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公开(公告)号：CN109387220B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201710655650.3
申请日：2017-08-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于微惯性导航系统技术领域，具体公开了一种步行微惯性导航设备方位安装偏差校正方法。初始静止条件设置之后利用加速度计信息确定步行微惯性导航设备的水平姿态信息，对步行微惯性导航进行状态修正，确定方位安装偏差，对步行微惯性导航设备采样值进行补偿，得到由于方位安装误差会造成的定位误差累积，即侧向位移，从而估算出方位安装误差，在惯导解算前予以校正。操作方法简单，方位安装误差估计准确，校正方法易行，能够有效提高步行微惯性导航设备的导航定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108088443B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201611037069.7
申请日：2016-11-23
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于车辆定位导航技术领域，具体涉及一种定位定向设备速度补偿方法。本发明的速度补偿方法，包括以下步骤：建立卡尔曼滤波模型；系统初始化；天向和水平位移分量计算；东向和北向位移分量计算；等效速度计算，并更新卡尔曼滤波模型信息；对系统进行卡尔曼滤波计算；对惯导姿态阵、速度、位置误差进行修正，对里程计刻度系数和安装误差进行修正。本发明需要解决现有定位定向设备在航向机动过程中会出现定位定向误差的累积，最终影响导航定位的精度的技术问题，在计算速度量测信息时考虑了侧向速度，对其进行了有效的补偿，有利于减小在航向机动过程中出现的定位定向误差累积，提高了定位定向设备性能，保证了导航的精度。
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公开(公告)号：CN110458892A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910644325.6
申请日：2019-07-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种基于惯性导航的相机标定方法，包括：步骤1、将惯性导航系统与相机进行固定连接；步骤2、控制惯性导航系统和相机同时进行一定的线运动和/或角运动，以使得采集惯性导航系统坐标系下的惯性导航系统不同运动状态下的导航信息以及采集相机坐标系下的相机不同运动状态下的图像信息；步骤3、将惯性导航系统坐标系下的惯性导航系统不同运动状态下的导航信息转换到相机坐标系下的导航信息；步骤4、基于步骤3获取的导航信息以及图像信息解算获得相机内外参数。本发明能够解决传统相机标定方法中由于标定模板制作不够精密，大视场远距离拍摄时标定模板无法覆盖所要求画面的全部，难以实现高精度相机标定的技术问题。
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公开(公告)号：CN109387220A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710655650.3
申请日：2017-08-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于微惯性导航系统技术领域，具体公开了一种步行微惯性导航设备方位安装偏差校正方法。初始静止条件设置之后利用加速度计信息确定步行微惯性导航设备的水平姿态信息，对步行微惯性导航进行状态修正，确定方位安装偏差，对步行微惯性导航设备采样值进行补偿，得到由于方位安装误差会造成的定位误差累积，即侧向位移，从而估算出方位安装误差，在惯导解算前予以校正。操作方法简单，方位安装误差估计准确，校正方法易行，能够有效提高步行微惯性导航设备的导航定位精度。
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公开(公告)号：CN103727938B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201310516139.7
申请日：2013-10-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于一种导航方法，具体涉及一种管道测绘用惯导里程计组合导航方法，它包括如下步骤，（1）建立计算模型，（2）航位计算，（3）Kalman滤波模型，（4）反向处理，（5）标志点修正。本发明的优点是，提出了一种管道测绘领域用惯导里程计组合导航方法，该方法循环利用全程测试数据，通过正反向联合导航滤波对惯导系统及里程计的各项误差进行估计和补偿，最后结合标志点位置信息对轨迹进行进一步的修正，最终获得高精度的管道轨迹数据。
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公开(公告)号：CN103471615A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310388864.0
申请日：2013-08-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种双冗余惯导系统快速故障检测方法。本发明的方法包括以下步骤：底层惯导故障检测、导航软件内故障检测和接口控制软件内故障检测。本发明的方法解决了现有技术中的双冗余惯导系统故障检测方法检测效率低、难以定位具体故障器件的技术问题；能够对局部基准中的两套惯导系统的惯性器件及关键信号进行实时检测，检测效率高，能够准确定位故障器件，为局部基准正常工作提供保障。
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