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公开(公告)号：KR1020090073375A
公开(公告)日：2009-07-03
申请号：KR1020070141296
申请日：2007-12-31
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: A welding robot for constructing a ship is provided to perform precise welding by stabilizing the center of mass and thereby minimizing vibration. A welding robot for constructing a ship comprises a main body which is mounted across a pair of obstacles(2a,2b) arranged in parallel, a vertical arm(200) ascended and descended vertically in the longitudinal direction of the main body, a welding torch(300) performing a welding work at the leading end of the vertical arm, a wire spool(240) in which a wire for welding provided to the welding torch is rolled, a guide rail(210) fixed to the side of the vertical arm in the longitudinal direction of the vertical arm, a guide block which is combined in the guide rail to slide, and a bracket(230) combined to one side of the guide block.
Abstract translation: 提供用于构造船舶的焊接机器人，以通过使质心稳定从而使振动最小化来进行精确的焊接。 一种用于构造船舶的焊接机器人，包括主体，其安装成横跨一对平行布置的障碍物（2a，2b），垂直臂（200）沿着主体的纵向方向上下垂直，焊炬 （300）在垂直臂的前端执行焊接工作，其中卷绕设置在焊炬上的用于焊接的焊丝的线卷筒（240），固定到垂直臂的侧面的导轨（210） 在垂直臂的纵向方向上，组合在导轨中以滑动的导块和与引导块的一侧组合的托架（230）。
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公开(公告)号：KR1020090070540A
公开(公告)日：2009-07-01
申请号：KR1020070138576
申请日：2007-12-27
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: F16B47/00
Abstract: An adsorption unit is provided to progress an adsorption process continuously by preventing the end part of the adsorption unit from being absorbed to inside and to perform adsorption to various bent surfaces by improving the vacuum degree of an internal space. An adsorption unit(100) comprises: a rubber cone in which a hollow is formed inside; a transformable rib member contacted with the rubber cone; a frame(180) supporting the rubber cone and the transformable rib member; and a rib supporter. In the transformable rib member, a plurality of transformable ribs are arranged in a radial shape. The hollow is formed inside the frame. One end of the rib supporter is installed along the hollow of frame in order to be moved. The other end of the rib supporter is arranged inside the transformable rib member in order to be moved.
Abstract translation: 提供吸附单元，以通过防止吸附单元的端部被吸收到内部并通过改善内部空间的真空度来对各种弯曲表面进行吸附而连续地进行吸附过程。 吸附单元（100）包括：橡胶锥体，其中形成有中空部分; 与所述橡胶锥体接触的可变形肋构件; 支撑所述橡胶锥体和所述可变形肋构件的框架（180） 和肋骨支持者。 在可变形肋构件中，多个可变形肋以径向形状布置。 在框架内部形成中空部。 肋支架的一端沿着框架的中空部分安装以便移动。 肋支撑件的另一端设置在可变形肋构件的内部以便移动。
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公开(公告)号：KR1020090032861A
公开(公告)日：2009-04-01
申请号：KR1020070098422
申请日：2007-09-28
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
Abstract: An absorber unit is provided to adhere to various surfaces by including a high frequency deformable portion with a hollow inside and a low frequency deformable portion transforming a high frequency deformable portion according to the bending of the absorption surface. An absorber unit comprises: a high frequency deformable portion(101) adhering to an absorption surface and blocking outer air passing through a part contacted with the absorption surface and having a hollow inside; and a low frequency deformable portion(102) transforming the high frequency deformable portion according to the bending of the absorption surface and maintaining the transformed state after the deformation.
Abstract translation: 通过包括具有中空内部的高频变形部分和根据吸收表面的弯曲变换高频变形部分的低频可变形部分，提供吸收单元以粘附到各个表面。 吸收器单元包括：高频可变形部分（101），粘附到吸收表面并阻挡通过与吸收表面接触的部分并且具有中空的内部的外部空气; 以及低频变形部（102），其根据吸收面的弯曲变形高频变形部，并且在变形后保持变形状态。
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公开(公告)号：KR1020070064891A
公开(公告)日：2007-06-22
申请号：KR1020050125476
申请日：2005-12-19
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: B25J5/00
Abstract: A mechanical valve system and a wall-climbing robot having the same are provided to reduce a weight and improve the energy efficiency in comparison with a solenoid method by utilizing a plurality of simply controlled valves. A wall-climbing robot includes a body(200), a caterpillar wheel(100), a motor(300), a mechanical valve(20), and a guide. The caterpillar wheel has a plurality of absorbing pads(10). The motor rotates and drives the caterpillar wheel. The mechanical valve opens and closes air pressure provided to the absorbing pads. The guide controls opening and closing of the mechanical valve according to rotation of the caterpillar wheel, and guides movement of the absorbing pads according to the rotation of the caterpillar wheel. The absorbing pads are contacted to a wall of the caterpillar wheel according as the caterpillar wheel rotates.
Abstract translation: 提供了一种机械阀系统和具有该机械阀的爬墙机器人，以通过利用多个简单控制的阀来减少重量并提高能量效率。 爬梯机器人包括主体（200），履带轮（100），马达（300），机械阀（20）和引导件。 履带轮具有多个吸收垫（10）。 马达旋转并驱动履带轮。 机械阀打开和关闭提供给吸收垫的空气压力。 引导件根据履带轮的旋转来控制机械阀的打开和关闭，并根据履带轮的旋转引导吸收垫的运动。 吸收垫根据履带轮旋转而与履带轮的壁接触。
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公开(公告)号：KR100591944B1
公开(公告)日：2006-06-22
申请号：KR1020040022577
申请日：2004-04-01
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: B65G47/34
Abstract: 본 발명은 선박 건조 시에 사용되는 각종 작업 유닛을 이송하는 장치에 관한 것으로서, 구체적으로는 복수 개의 레일이 평행하게 설치된 소정의 작업공간에 설치되어, 레일을 타고 이동하는 종방향의 이동과 함께, 레일간의 횡방향 이동이 가능한 작업 유닛의 이송 장치에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 레일 사이를 종횡으로 이동하며 작업 유닛을 이송시키는 이송 장치로서, 상기 작업 유닛이 탑재되며, 상기 레일을 따라 종방향으로 이동하는 기대부, 상기 기대부의 양단부에 각각 신축 가능하게 설치되며, 한 쌍의 상기 레일과 각각 접촉하여 상기 기대부를 지지하는 한 쌍의 신축아암, 상기 기대부를 종방향으로 이동시키는 구동부, 상기 각각의 신축아암의 선단부에 높이조절유닛에 의해 상하 방향으로의 운동이 구비되는 외측 지지구 및 상기 기대부의 양단 하부에 높이조절유닛에 의해 상하 방향으로의 운동이 구비되는 내측 지지구를 포함하는 작업 유닛의 이송 장치가 제공된다.
본 발명에 따르면, 내부에 여러 개의 레일, 특히 T자형 단면을 가지는 상면이 평평한 레일이 평행하게 놓인 소정의 공간에서 작업 유닛을 원하는 작업 위치로 자유롭게 이동시킬 수 있고, 또한, 이송 장치의 종방향 구동원을 하나만 설치하고, 기대부 저면에 롤러를 부착하여 레일을 타고 넘을 수 있게 구성함으로써, 신축아암이 지탱해야하는 하중이 크게 줄어 전체적인 장치의 중량을 크게 감소시키는 것이 가능하다.
이송 장치, 신축아암, 이중 선체Abstract translation: 本发明涉及一种装置，用于输送在造船中使用的各种操作单元，并且具体地被安装在给定的位置平行于所述安装多个轨道，与纵向移动的移动坐轨， 用于能够在导轨之间横向移动的工作单元的传输装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020060016661A
公开(公告)日：2006-02-22
申请号：KR1020040065179
申请日：2004-08-18
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 장애물들을 넘어 작업 유닛을 이송시킬 수 있는 이송장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이송장치는, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물(2a, 2b)들 위를 횡으로 가로질러 안착되는 기대(10)와, 기대(10)에 그의 길이방향을 따라 직선 이동함과 동시에 그에 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되는 구동다리(20)와, 기대(10)에 구동다리(20)와 나란하게 길이방향을 따라 직선 이동 가능하게 설치되는 이동체(30)와, 이동체(30)에 기대(10)의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되며, 선단에는 작업 유닛(100)을 구비하는 매니퓰레이터(40)와, 구동다리(20)의 하단에 설치되어 모터(51)에 의해 구동됨으로써 이송장치를 이동시키는 구동바퀴(50)를 구비한다. 이러한 이송장치는, 이중 선체 구조와 같이 내부에 장애물들이 있는 작업공간에서 장애물들 위를 회전하여 건너가면서 작업 유닛을 이송하므로, 작업자가 직접 작업공간으로 들어가지 않고 용접 등의 작업을 행할 수 있다.
승강, 이송장치, 용접, 로봇, 이중선체-
公开(公告)号：KR1020050097304A
公开(公告)日：2005-10-07
申请号：KR1020040022577
申请日：2004-04-01
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: B65G47/34
Abstract: 본 발명은 선박 건조 시에 사용되는 각종 작업 유닛을 이송하는 장치에 관한 것으로서, 구체적으로는 복수 개의 레일이 평행하게 설치된 소정의 작업공간에 설치되어, 레일을 타고 이동하는 종방향의 이동과 함께, 레일간의 횡방향 이동이 가능한 작업 유닛의 이송 장치에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 레일 사이를 종횡으로 이동하며 작업 유닛을 이송시키는 이송 장치로서, 상기 작업 유닛이 탑재되며, 상기 레일을 따라 종방향으로 이동하는 기대부, 상기 기대부의 양단부에 각각 신축 가능하게 설치되며, 한 쌍의 상기 레일과 각각 접촉하여 상기 기대부를 지지하는 한 쌍의 신축아암, 상기 기대부를 종방향으로 이동시키는 구동부, 상기 각각의 신축아암의 선단부에 높이조절유닛에 의해 상하 방향으로의 운동이 구비되는 외측 지지구 및 상기 기대부의 양단 하부에 높이조절유닛에 의해 상하 방향으로의 운동이 구비되는 내측 지지구를 포함하는 작업 유닛의 이송 장치가 제공된다.
본 발명에 따르면, 내부에 여러 개의 레일, 특히 T자형 단면을 가지는 상면이 평평한 레일이 평행하게 놓인 소정의 공간에서 작업 유닛을 원하는 작업 위치로 자유롭게 이동시킬 수 있고, 또한, 이송 장치의 종방향 구동원을 하나만 설치하고, 기대부 저면에 롤러를 부착하여 레일을 타고 넘을 수 있게 구성함으로써, 신축아암이 지탱해야하는 하중이 크게 줄어 전체적인 장치의 중량을 크게 감소시키는 것이 가능하다.-
公开(公告)号：KR1020050031730A
公开(公告)日：2005-04-06
申请号：KR1020030067981
申请日：2003-09-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: B23K37/02
Abstract: A welding robot is provided to weld a predetermined welding part repeatedly according to a preset program, to weld up and down or left and right actively, to access a corner between welded members with an approachable welding torch and efficiently weld a broad part, and to save labor force and time by automating the welding work. A welding robot comprises a welding manipulator(100) including a welding torch(103) on one distal end thereof and a transferring unit(10) loading the welding manipulator and moving to a predetermined working place. The manipulator comprises: a horizontal arm(104) having a back end combined with an upper part of the transferring unit; a vertical arm(101) combined on a distal end of the horizontal arm to possibly move up and down vertically; and a gyration driving unit(105) turning the horizontal arm to move the vertical arm along a linear path. The welding torch is installed on the lower end of the vertical arm to be turned left and right.
Abstract translation: 提供焊接机器人，根据预设程序反复焊接预定焊接部件，以上下或左右焊接，以可接近的焊炬进入焊接部件之间的角部，并有效地焊接较宽的部分，并且 通过自动化焊接工作节省人力和时间。 焊接机器人包括焊接操纵器（100），其包括在其一个远端上的焊炬（103）和装载焊接操纵器并移动到预定工作位置的传送单元（10）。 操纵器包括：水平臂（104），其具有与传送单元的上部相结合的后端; 组合在水平臂的远端上的垂直臂（101）可能垂直上下移动; 以及回转驱动单元（105），其使水平臂旋转以沿着线性路径移动垂直臂。 焊炬安装在垂直臂的下端，左右转动。
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公开(公告)号：KR100471749B1
公开(公告)日：2005-03-17
申请号：KR1020020068549
申请日：2002-11-06
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: B23Q3/00
CPC classification number: B25J7/00 , B23Q1/34 , B23Q1/5462 , B25J9/0015 , B25J9/0042 , B25J17/0266 , Y10T74/20341 , Y10T409/307672 , Y10T409/309576
Abstract: 본 발명은 3자유도 병렬기구를 이용한 미세 운동기 및 미세 부품 가공기에 관한 것이다. 본 발명에 따른 미세 운동기는, 프리스마틱 플렉서블 조인트들에 레벌루트 플렉서블 조인트로 연결된 두 개의 아암과, 프리스마틱 플렉서블 조인트들에 유니버설 플렉서블 조인트로 연결된 하나의 아암이 플랫폼에 유니버설 플렉서블 조인트로 연결되고, 상기 프리스마틱 플렉서블 조인트가 각각 수직 방향으로 상하운동이 가능하여, 3자유도 운동이 가능하다. 본 발명에 따른 미세 운동기에 따르면, 종래의 병렬기구들에 비해 비교적 구조가 간단하면서도 강성이 크고, 관성이 작으며, 비용이 저렴하면서도 높은 정밀도와 높은 기동성을 갖는다. 이러한 특성을 갖는 미세 운동기의 병렬기구를 미세 부품 가공기에 적용하고, 미세 부품의 가공에 적합한 절삭, 방전가공, 레이저 가공 등의 공정 중의 하나를 채용하여 상기 3자유도 병렬기구의 플랫폼에 공구부 또는 소재 테이블을 위치시킴으로써, 상기한 병렬기구의 장점들과 함께, 작업공간이 비교적 크고, 다양한 형상의 3차원 미세 부품을 가공할 수 있는 장점을 더 가지는 미세 부품 가공기를 설계하는 것이 가능하다.
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公开(公告)号：KR101507608B1
公开(公告)日：2015-03-31
申请号：KR1020080043052
申请日：2008-05-08
Applicant: 두산인프라코어 주식회사 , 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: H04Q9/04
Abstract: 본 발명은 붐(31)과 아암(33) 및 버켓(35)을 포함하며 상부 선회체(20)에 마련된 작업장치(30)와, 작업장치(30)의 구동 및 상부 선회체(20)의 선회를 제어하기 위한 제어신호를 출력하는 장비 제어부(90)와, 장비 제어부(90)로부터 출력된 신호에 따라 작업장치(30)에 공급되는 작동유의 흐름을 제어하는 제어밸브유닛(40)을 포함하는 건설장비를 원격지에서 제어하기 위한 원격제어시스템에 관한 것으로서, 상기 원격제어시스템은 작업자의 팔 상박(UA)에 마련되어 작업자의 좌우방향 축(Y축)을 중심으로 한 상박의 회전 각도(α)를 감지하는 제 1 센서(50); 작업자의 팔 하박(LA)에 마련되어 작업자의 좌우방향 축(Y축)을 중심으로 한 하박의 회전 각도(β)를 감지하는 제 2 센서(60); 손에 마련되어 손등(BH)과 손가락(F) 사이의 각도(γ)를 감지하는 제 3 센서(70); 및 상기 센서(50)(60)(70)로부터 출력된 신호를 장비 제어부(90)에 무선으로 전송하는 원격 무선송수신부(81)를 포함하며, 장비 제어부(90)는 원격 무선송수신부(81)로부터 전송된 상기 센서(50)(60)(70)의 신호에 따라 작업장치(30)의 구동을 위한 제어신호를 출력하는 것을 특징으로 한다.
신체, 팔, 상박, 하박, 원격 제어, 작업장치, 기준 각도 범위,
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