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公开(公告)号：KR1020170050166A
公开(公告)日：2017-05-11
申请号：KR1020150151350
申请日：2015-10-29
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J9/1666 , G05D1/0214 , G05D2201/0217
Abstract: 로봇제어시스템은장애물을감지하는감지장치와, 로봇의구동경로를계획하여로봇을제어하는제어장치를포함한다. 제어장치는로봇의상태에관한정보를포함하는노드들과, 노드들사이를잇는엣지들을포함하는로드맵공간을생성한다. 또한, 제어장치는감지장치에의해감지된장애물과노드들의중첩여부를검사하여, 중첩된노드를제거하고, 잔여노드와엣지를샘플링하여구동경로를생성하며, 상기구동경로를이루는엣지와상기장애물의중첩여부를검사한다. 제어장치가중첩된엣지가없는경우, 상기로드맵공간상에상기구동경로를확정함으로써, 장애물과충돌하지않고로봇을구동시킬수 있는경로가계획된다.
Abstract translation: 机器人控制系统包括检测障碍物的感测装置和通过规划机器人的驱动路径来控制机器人的控制装置。 控制装置创建包括节点的路标图空间，所述节点包括关于机器人状态的信息以及连接节点之间的边缘。 另外，控制装置检查是否由所述检测装置检测到的节点，去除嵌套节点和样品的剩余节点和边缘障碍物的重叠，并产生驱动路径，形成驱动路径边缘和障碍物 被检查。 当不存在控制装置叠加的边缘，与路线sikilsu所确定的行驶路径驱动的道路地图上的空间中，机器人不会干扰与障碍物计划。
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公开(公告)号：KR1020170045602A
公开(公告)日：2017-04-27
申请号：KR1020150145391
申请日：2015-10-19
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 센서네트워크에서의정보서비스제공방법이개시된다. 일실시예에따른정보서비스제공방법은복수의센서장치를복수의센서그룹으로형성하는단계와, 각센서장치와연관된하나이상의센서속성및 각센서장치가부착된객체와연관된하나이상의객체속성중 적어도하나에기초하여, 각센서그룹내에복수의센서계층을정의하는단계와, 센서장치와연관된정보, 센서계층과연관된정보및 센서그룹과연관된정보중 적어도하나에기초하여, 하나이상의레벨을갖는계층적정보를생성하는단계를포함할수 있다. 이때, 복수의센서계층은, 하나이상의센서장치를포함하는센서요소로구성된제1 센서계층, 하나이상의센서요소를포함하는센서집합으로구성된제2 센서계층및 센서요소와센서집합을포함하는센서공간으로구성된제3 센서계층을포함할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种在传感器网络中提供信息服务的方法。 信息服务中根据一个实施例提供方法，是至少形成多个传感器装置为多个传感器组，以及与所述传感器性能和传感器设备相关联的一个或多个的每个传感器装置是与安装对象相关联的至少一个对象的属性， 花枝的带限定多个传感器层和所述信息的所述步骤相关联的信息和传感器组相关联的信息的所述至少花枝基础的基础上，所述传感器层与每个传感器组中的感测设备相关联的，具有至少一个级的分层信息 等等。 此时，所述多个传感器层，该传感器的空间和第二传感器层，和一个传感器元件和由由传感器元件的第一传感器层的传感器组，该传感器组包括至少一个传感器元件包括至少一个传感装置 并且第三传感器层由第一传感器层和第二传感器层组成，
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23.发明授权피뿌리풀 추출물 또는 그의 분획물을 포함하는 상처를 치료하기 위한 조성물 및 개체의 상처를 치료하는 방법 有权用于治疗含有天竺葵属植物提取物或其部分的伤口的组合物和治疗受试者中伤口的方法
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公开(公告)号：KR101639066B1
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：KR1020150099778
申请日：2015-07-14
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G06F3/01 , G06F3/0481
CPC classification number: G06K9/00355 , G06F3/011 , G06F3/017 , G06T19/20 , G06T2219/2016 , G06T2219/2021
Abstract: 본발명은가상공간상에서가상모델이이동하거나변형됨에따라가상모델간에발생하는접촉을안정적이고효율적으로제어하는방법및 시스템에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른가상모델간 접촉제어시스템은가상모델의경계표면상에분산되어배치되는복수의물리입자의위치를포함하는접촉점정보를이용하여가상공간에서상기가상모델간의접촉을제어하는시스템으로서, 상기가상모델의형성, 이동또는변형을위한입력정보를제공하는입력장치; 상기입력장치로부터받는상기입력정보에기초하여상기가상모델을형성하고, 이를이동시키거나변형시키며, 상기가상모델에복수의물리입자를형성하고, 그에대한접촉점정보를형성하며, 상기복수의물리입자를이동시켜상기접촉점정보를갱신하는제어장치; 및상기제어장치에의해형성된상기가상모델을외부로출력하는출력장치를포함하며, 상기복수의물리입자가가상공간내 다른가상모델의내부로침투한경우, 상기제어장치는침투한물리입자가상기다른가상모델의외측에재배치되도록상기접촉점정보를갱신한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于在虚拟空间中虚拟模型移动或被修改的情况下，稳定且有效地控制在虚拟模型之间发生的联系的方法和系统。 根据本发明的虚拟模型之间的联系的控制系统，其是通过使用包括分布并布置在其上的多个物理粒子的位置的接触点信息来控制虚拟空间中的虚拟模型之间的接触的系统 虚拟模型的边界面包括：用于提供用于形成，移动或修改虚拟模型的输入信息的输入装置; 基于从输入装置接收的输入信息形成虚拟模型并移动或修改虚拟模型的控制装置，在虚拟模型上形成多个物理粒子并形成关于粒子的接触点信息，以及 移动多个物理粒子以更新接触点信息; 以及输出装置，用于将由控制装置形成的虚拟模型输出到外部。 当多个物理粒子渗透到虚拟空间中的另一个虚拟模型时，控制装置更新接触点信息，使得穿透物理粒子被重新定位在另一个虚拟模型的外侧。
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公开(公告)号：KR101600903B1
公开(公告)日：2016-03-21
申请号：KR1020150012996
申请日：2015-01-27
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G01N35/02 , G01N35/04 , G01N2035/0417 , G01N2035/0424 , G01N2035/0465
Abstract: 본발명은식물분석자동화시스템에관한것으로서, 더욱상세하게는, 분석대상식물의생육과정에서이동거리및 이동속도를최소화하여스트레스를감소시킬수 있고, 분석대상식물의움직임을최소화하면서다양한식물분석데이터를효과적으로획득할수 있도록함으로써식물분석의정확성및 효율성을향상시킬수 있는식물분석자동화시스템에관한것이다.본발명에따른식물분석자동화시스템은식물분석자동화시스템에있어서, 식물이식재된복수의식물생육용기가안착되어이동가능하게저장되고서로인접하여배치되는복수의저장컨베이어부; 식물생육용기의식물을검사및 분석하는식물분석부; 및상기저장컨베이어부에저장된식물생육용기를상기식물분석부로이송시키는이송수단을포함하고, 상기저장컨베이어부는식물생육용기가유입되는유입단과, 식물생육용기가배출되는배출단이서로인접하여배치되고, 상기이송수단은식물생육용기를상기식물분석부로이송하도록배치된이송컨베이어부, 상기저장컨베이어부로부터배출되는식물생육용기를상기이송컨베이어부로공급하도록상기배출단영역에이동가능하게배치되는공급용이송부, 상기이송컨베이어부로부터배출되는식물생육용기를상기저장컨베이어부로공급, 저장하도록상기유입단영역에이동가능하게배치되는분배용이송부를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于植物分析的自动化系统，更具体地，涉及一种用于植物分析的自动系统，其可以通过使要分析的植物的生长期间的移动距离和移动速度最小化来减少应力，并提高准确性和效率 通过有效获取植物分析数据同时最大限度地减少要分析的植物的运动来进行植物分析。 根据本发明的用于植物分析的自动系统包括：多个存储输送机，其上种植有植物的多个植物生长容器被安装并可移动地存储，并且彼此相邻布置; 用于检查和分析植物生长容器中所含植物的植物分析仪; 以及用于将存储在所述存储输送机中的植物生长容器转移到所述植物分析器的转移装置，其中所述储存输送机包括注入植物生长容器的入口和所述植物生长容器被排出的出口，其中所述入口被设置 传送装置包括：传送输送器，其设置成将植物生长容器传送到植物分析器：可移动地设置在出口区域中的供应转移部分，用于将从储存输送机排出的植物生长容器供给到转移 输送机; 以及分配传送部，其可移动地设置在所述入口区域中，以将从所述转印输送器排出的植物生长容器供应到所述存储输送器并将其存储。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020150006661A
公开(公告)日：2015-01-19
申请号：KR1020130080361
申请日：2013-07-09
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 구동 전원을 공급받아 진동을 발생하는 진동 발생 장치를 제공하는 단계; 상기 진동 발생 장치의 진동자의 진동을 제어하는 단계를 포함하는 진동 생성 방법으로서, 상기 진동자의 진동 제어는 진동자의 관성행렬 및 강성행렬을 시스템화하여 제어되고, 상기 관성행렬 및 강성행렬은 동시에 대각화를 만족하는 진동 생성 방법 및 이를 이용한 진동 발생 장치를 제공할 수 있다.
Abstract translation: 振动发生方法技术领域本发明涉及振动产生方法，包括以下步骤：接收驱动电力并提供振动发生器以产生振动; 并控制振动发生器的振动器的振动。 本发明提供振动发生方法和使用该振动发生方法的振动发生器，用于通过使惯性矩阵和刚度矩阵进行系统化并且满足惯性矩阵和刚度矩阵的对角化来控制振动器的振动。
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公开(公告)号：KR100338187B1
公开(公告)日：2002-05-24
申请号：KR1019990028007
申请日：1999-07-12
IPC: B25J9/00
Abstract: 본 발명은 자율제어 방식의 미장로봇용 리모콘에 관한 것으로서, 건축물 시공시 미장로봇이 바닥의 미장을 위한 소정의 작업을 자율적으로 수행하도록 제어하는 시스템에 있어서: 미장로봇이 자율주행하며 작업하는 기능을 수행하는데 필요한 속도조절, 원격시동, 비상정지, 운전모드 선택, 방향전환을 포함하는 미장로봇 제어명령을 아날로그신호 또는 디지털신호의 미장로봇 제어신호로 변환하는 아날로그 입력부(24) 및 디지털 입력부(23)를 포함한 미장로봇 제어명령 입력수단; 상기 미장로봇 제어명령 입력수단에서 미장로봇 제어신호를 입력받고, 상기 입력된 미장로봇 제어신호 중, 아날로그신호를 디지털신호로 변환하고, 상기 변환된 디지털신호를 포함하는 미장로봇 제어신호와 경로계획 데이터를 무선데이터화 하여 미장로봇에 전송하고, 상기 미장로봇으로부터 전송된 미장로봇 제어신호와 경로계획 데이터에 의해 생성되는 미장로봇 상태/위치 데이터를 전송 받는 무선통신부(29)를 포함하는 인터페이스수단; 가공된 미장로봇 상태/위치 데이터를 입력받아, 미장작업을 수행하는 미장로봇 상태 및 이동경로를 그래픽으로 출력하는 LCD의 디스플레이부(27); 그리고 상기 인터페이스수단에서 미장로봇 제어신호와 경로계획 데이터를 입력받아 상기 디스플레이부(27)에 그래픽으로 출력이 되도록, 사전에 정해진 형식으로 가공하고, 상기 가공된 미장로봇 상태/위치 데이터를 상기 출력수단으로 입력하도록 제어하는 CPU(21)를 포함하는 제어수단으로 구성되어지는 것을 특징으로 함에 따라, 자율주행하며 작업하는 기능을 지니는 미장로봇과 양방향으로 무선통신하며 수동 또는 자동으로 제어하여 미장작업의 성력화에 따른 신뢰성을 향상하는 효과가 있다.
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公开(公告)号：KR100317220B1
公开(公告)日：2001-12-24
申请号：KR1019990065492
申请日：1999-12-30
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: H02P7/00
Abstract: 본발명은모터제어기및 모터제어시스템에관한것으로, 특히분산제어방식의제어시스템을구축할때 사용할수 있는통신망기반개방형모터제어기에관한것이다. 본발명에따른통신망기반개방형모터제어기는, 중앙 CPU 및메모리모듈, 모터제어를위한 PWM(Pulse Width Modulation) 발생모듈, 모터의위치피드백을위한인코더인터페이스모듈및 아날로그신호입력모듈, 서보모터구동을위한모터드라이브모듈, 리미트(Limit) 스위치등의외부입력신호인터페이스를위한디지털입력모듈, 외부접점제어를위한디지털출력모듈및 표준화된멀티드롭(Multi-drop) 방식의실시간통신망제어및 인터페이스모듈등을포함한다. 본원발명에따르면, 중앙제어기의성능을기존의시스템에비해낮은시스템을사용할수 있어전체제어기의가격을낮출수 있고, 제어에필요한신호선을중앙제어기까지끌고갈 필요가없기때문에배선작업의부담을대폭줄일수 있으며, 제어기고장시국부적인고장을유발한노드만을교체하면되므로시스템유지보수가용이하고, 표준화된통신망을사용하는경우기존의분산제어시스템과도연결하여사용할수 있어타 시스템과의통합운영이용이하다.
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