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公开(公告)号：KR1020150087454A
公开(公告)日：2015-07-30
申请号：KR1020140006840
申请日：2014-01-20
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명은주위정보를이용하여수중운동체의조류영향을분석하는시스템및 분석하는방법에관한것으로, 수중운동체주변의정보를이용하여수중운동체의이동에영향을미치는요소를검출하고수중운동체에게영향을미칠최소시간을산출하는최소시간산출수단과, 수중운동체의주변영역을다수개의단위크기의계산공간으로나누고, 계산공간의조류흐름을분석하며, 계산공간의조류흐름이수중운동체에미치는영향도를계산하기위한시간인필요계산시간을산출하는분석시간산출수단과, 최소시간과필요계산시간을비교하는비교수단을포함하며, 수중운동체가주위환경의변화로받는조류의영향에대비할수 있으므로, 조류흐름변화에따른수중운동체와부유물체또는해저지형물과의충돌이방지되는효과가있는주위정보를이용하여수중운동체의조류영향을분석하는시스템및 분석하는방법을제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种利用周边信息分析水下飞机的潮流效应的系统及其分析方法。 该系统包括：最小时间计算装置，其使用水下航行器的周围信息来检测影响水下航行器的运动的元件，并计算影响水下飞行器的最小时间; 分析时间计算装置，其将水下航行器的周围区域划分为多个单位尺寸的计算空间，分析计算空间的潮汐流的流量，并计算作为计算流量效应的时间的需要计算时间 海底计算空间的潮汐流; 以及将最小时间与需要计算时间进行比较的比较装置。 因此，利用周边信息分析水下航行器的潮流效应的系统及其分析方法可以防止由于潮汐流的流动而引起的水下航行器与浮动物体或海底地理特征之间的碰撞， 潮汐流对周围环境变化造成的水下车辆影响。
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公开(公告)号：KR101482435B1
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：KR1020130100463
申请日：2013-08-23
CPC classification number: B08B9/0933 , B08B9/087 , E02F3/8866 , E02F3/9281 , E02F5/282 , E02F7/065
Abstract: 본 발명은 특정영역에 투입되고, 침강 또는 주행하며 특정영역의 이물 또는 이물이 함유된 혼합유체를 제거하는 청소로봇과 특정영역으로부터 배출되는 상기 혼합유체를 원심분리 또는 침강분리로 처리하는 이물처리장치와 상기 청소로봇과 상기 이물처리장치간에 연결되고, 상기 청소로봇으로부터 유입되는 상기 혼합유체를 상기 이물처리장치로 공급하는 이물이송라인 및 상기 특정영역과 상기 이물처리장치간에 연결되고, 상기 이물처리장치에서 이물을 제거한 처리유체를 특정영역으로 공급하는 처리유체이송라인을 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템에 관한 것으로, 본 발명에 의하면 구조물 내부 등의 특정영역에 축적된 슬러지 등의 이물층에 청소로봇을 안정적으로 안착시킬 수 있으며, 청소영역의 구조나 형태, 장애물 등을 빠른 시간내에 파악하여 최적의 기동으로 신속한 이물제거가 가능하고, 동시에 제거된 이물은 원심분리 또는 침강분리 등을 통해 정화하고, 처리유체는 회수되도록 하여, 궁극적으로 이물제거 능력 및 자원활용도를 향상시키는 효과를 기대할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及用于处理异物的系统，用于处理异物的系统，包括向特定区域输入的清洁机器人，并且被构造成从特定区域去除含有它们的异物或混合流体; 异物处理装置，其通过离心或沉降处理从特定区域排出的混合流体; 连接在所述清洁机器人和所述异物处理装置之间的异物传送线，并且构造成将从所述清洁机器人引入的混合流体供给到所述异物处理装置; 以及连接在所述特定区域和所述异物处理装置之间的被处理流体输送管线，并且被构造成向所述特定区域供给由所述异物处理装置除去异物的处理流体。 用于处理异物的系统可以将清洁机器人稳定地安置在积聚在诸如结构等内部的特定区域中的异物层（例如污泥等）上，并且可以通过识别 在短时间内清洁区，障碍物等的结构或形状，并被最佳地活化，同时可以通过离心或沉降净化除去的异物并收集处理过的流体，从而最终提高异物去除能力和资源 利用。
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公开(公告)号：KR102235588B1
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：KR1020190162872
申请日：2019-12-09
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 평가장치가제공된다. 상기평가장치는기분류된데이터세트에서특정데이터를선택하고, 상기특정데이터를인공지능모델에입력하는선택부; 상기특정데이터가입력된상기인공지능모델의각 계층(layer)에서출력되는특징벡터를추출하는추출부; 각계층마다출력된상기특징벡터를이용해서상기인공지능모델의분류추론성능을평가하는평가부;를포함할수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101627576B1
公开(公告)日：2016-06-14
申请号：KR1020150063817
申请日：2015-05-07
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명의중장비용유압시스템은복수의유압발생장치(11)를이용해고장조건에서도고압유량의공급이지속되는유압발생장치이중회로(10), 동일한동작이이루어지는복수의동일동작액추에이터(21)를각 1개의통합방향제어밸브(23)와전용컨트롤러(27) 및통합센서(29)로제어하는방향제어밸브동기회로(20), 1개의독립동작액추에이터(31)를다수의액추에이터방향제어밸브(33)와각 1개의통합컨트롤러(37) 및전용센서(39)로제어하는방향제어밸브병렬회로(30), 유압발생장치이중회로(10)의고압유량을공급해주는유압공급라인(40), 역류방지용다수의체크밸브(13-1,13-2,33-1,34-1,35-1)를포함함으로써용이한관리가가능한제어회로와제어알고리즘단순화와더불어동작에대한높은신뢰성확보도가능하고, 특히백업개념의밸브페일세이프로고장시 액추에이터에대한제한적구동도이루어지는특징을갖는다.
Abstract translation: 本发明的重型设备的液压动力系统可以简化控制电路和可以容易管理的控制算法，并且还可以确保高运行可靠性，特别是可以对具有阀门故障安全的致动器进行有限的驱动 通过包括：液压发电机双回路（10），用于使用多个液压发电机（11）在故障条件下连续地提供高压通量; 方向控制阀同步电路（20），用于控制通过集成方向控制阀（23），一个专用控制器（27）和集成传感器（29）执行相同操作的多个相同的操作致动器（21）; 用于通过多个致动器方向控制阀（33），集成控制器（37）和专用传感器（39）来控制一个独立的操作致动器（31）的方向控制阀并联电路（30） 用于供应液压发电机双回路（10）的高压通量的液压供给管线（40）; 以及用于防回流的多个止回阀（13-1,13-2,33-1,34-1,35-1）。
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公开(公告)号：KR101523268B1
公开(公告)日：2015-05-28
申请号：KR1020130090208
申请日：2013-07-30
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명의모바일로봇(10)은건물(A)의각 층에설치된인간-로봇인터페이스장치(100)와무선통신하고, 모바일로봇(10)의요청시인간-로봇인터페이스장치(100)가업EV버튼(1-1, Up EV Button)과다운EV버튼(1-1, Down EV Button)의조작으로엘리베이터(1)를호출하며, 엘리베이터(1)에승차한모바일로봇(10)이자신이측정한고도값으로목적층을인식해하차함으로써엘리베이터(1)를이용한건물(A)의층간이동이수행되고, 특히외부에서제공되는외부지령이나엘리베이터(1)의기능과연계되지않고자체적인제어만으로건물(A)의층간이동이이루어짐으로써엘리베이터의개조법규충족의어려움과엘리베이터개조에따른비용상승이동반되지않는특징을갖는다.
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公开(公告)号：KR101866690B1
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：KR1020170039932
申请日：2017-03-29
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: B63B27/08 , G01B17/06 , G01S15/8993 , G06F17/10
Abstract: 본발명은해저면에대해수직한방향으로소나센서를이동하면서복수의단층형상을획득하고, 복수의단층형상을누적하여, 수중구조물의 3차원형상을생성하는것이가능한수중구조물측정시스템및 수중구조물측정방법에관한것이다. 이를위해본 발명은선박, 상기선박에탑재된인양윈치, 상기인양윈치에일단이고정된인양로프, 상기인양로프의타단에결합되어, 수중으로투입되는소나센서및 상기인양윈치및 상기소나센서를제어하여수중구조물의 3차원형상을생성하는제어부를포함하고, 상기소나센서는프로파일링소나로구성되며, 해저면에서부터고정된고도(Z축)에서회전하여, 주변의단층형상을획득하고, 상기제어부는상기인양윈치를단계별로동작하여, 상기소나센서의고도를단계별로증가시켜획득한복수의단층형상을누적하여상기수중구조물의 3차원형상을생성하는것을특징으로하는수중구조물측정시스템을개시한다.
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公开(公告)号：KR101770916B1
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：KR1020160031017
申请日：2016-03-15
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명의회전형툴 능동자동제어방법은밸브(31,41)와센서(32,42,43,53)에연계된컨트롤러(60)가회전형툴(1)의토크와속도의반비례관계를이용하고, 대상물을분쇄하는회전형툴(1)의작업토크를제어하는토크모드또는작업회전속도를제어하는속도모드또는작업토크와작업회전속도를동시에제어하는혼합모드의적용을판단하며, 토크모드또는속도모드또는혼합모드로회전형툴(1)이대상물에서바운싱되거나정지되지않도록지속적으로제어되고, 3가지타입의모드를암 파쇄기유압건설장비(100-1) 또는트랜칭커터유압건설장비(100-2)가구현함으로써회전형툴(1)을누르는힘 제어에조작자(또는운전자)의숙련도가요구되지않으면서반복작업에따른피로발생도없는장점이구현되는특징을갖는다.
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公开(公告)号：KR101696030B1
公开(公告)日：2017-01-13
申请号：KR1020140121938
申请日：2014-09-15
Abstract: 본발명은수중의슬러지등의이물상에서주행이안정화되고이물을대량으로제거할수 있는수중청소로봇에관한것으로서, 로봇몸체와, 상기로봇몸체에배치되어상기로봇몸체를이동하도록제공되는주행수단및 상기로봇몸체에배치되어이물을제거하되이물의높이에대응하여높이방향으로이동되도록구성된이물제거수단을포함한다. 이러한구성으로, 이물제거수단이전방에높이쌓여있는이물도분쇄하여제거할수 있으므로청소작업을수행할수 있는영역을넓힐수 있고, 청소효율을높일수 있는효과를얻을수 있다.
Abstract translation: 水下清洗机器人技术领域本发明涉及一种水中清洗机器人，其能够稳定水中污泥等异物的行进，能够除去大量的异物。 水下清洁机器人包括：机器人主体; 布置在机器人主体中以移动机器人主体的行进单元; 以及异物去除单元，其布置在机器人体中以除去异物并且相应于异物的高度在高度方向上移动。 因此，由于异物去除单元可以研磨和去除高堆积的向前异物，本发明扩大了清洁区域并提高了清洁效率。
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