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公开(公告)号：KR1020130121592A
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：KR1020120044940
申请日：2012-04-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은대역외란관측기를이용한매니퓰레이터의충돌에의한외란감지장치에관한것으로, 좀더 구체적으로특정주파수밴드의외란을출력하는대역외란관측기(Band Designed Disturbance Observer)를이용해외부에서가해지는충돌에의한외란을다른외란과구분할수 있는대역외란관측기를이용한매니퓰레이터의충돌에의한외란감지장치에관한것이다. 대역외란관측기를이용한매니퓰레이터의충돌에의한외란감지장치는매니퓰레이터의충돌에의한외란을감지하는장치에있어서, 매니퓰레이터의측정조인트토크를감지하고, 엔코더의각도및 각속도를감지하는측정부, 상기엔코더의각도와각속도및, 시스템역모델을이용해매니퓰레이터의현재위치에대한추정조인트토크를계산하는계산부감지된상기측정조인트토크와계산된상기추정조인트토크를비교하고, 충돌에의해발생된외란만을구분하는관측부및 상기관측부에서출력된외란을통해매니퓰레이터의충돌여부를판단하는판단부를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于感测由使用宽带扰动观测装置的机械手的碰撞引起的干扰的装置，更具体地，涉及用于使用宽带干扰观测装置来检测由机械手的碰撞引起的干扰的装置， 通过使用输出特定频带的干扰的宽带干扰观测装置，由其他原因引起的其他干扰引起的外部碰撞引起的干扰。 用于感测由使用宽带扰动观察装置的机械手碰撞引起的干扰的装置包括：测量单元，其感测操纵器的测量关节扭矩并感测编码器的角度和角速度; 计算单元，其通过使用编码器的角度和角速度来计算机械手的当前位置的估计接合扭矩和系统反向模型; 观测单元，其将感测到的关节扭矩和所计算的估计接合扭矩进行比较，并且仅区分由碰撞产生的干扰; 以及确定单元，其经由所述观察单元输出的干扰来确定所述机械手的碰撞的存在。
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公开(公告)号：KR101309934B1
公开(公告)日：2013-10-14
申请号：KR1020120018397
申请日：2012-02-23
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 다축 촉각 센서에 관한 것이며, 본 발명의 다축 촉각 센서는 유전율을 가지는 유전탄성체; 사각형 단면을 가지며, 상기 유전탄성체의 양면에 상호 대향되게 배치되며 가해지는 외력에 의하여 이격거리가 변화하는 한 쌍의 수직력 센싱 전극을 구비하는 수직력 센싱유닛; 스트라이프 형상으로 마련되고 상기 수직력 센싱 전극의 테두리와 평행하며 상호 이격되게 배치되는 복수 개의 제1전극부재를 포함하고, 상기 유전탄성체의 양면에 상호 대향되게 배치되며 가해지는 외력에 의하여 대향면적이 변화하는 한 쌍의 전단력 센싱 전극을 구비하는 전단력 센싱유닛; 가해지는 외력에 의하여 상기 수직력 센싱유닛과 상기 전단력 센싱유닛으로부터 측정되는 캐패시턴스 값의 변화를 이용하여 상기 외력을 산출하는 외력 산출부;를 포함하며, 상기 수직력 센싱 유닛과 상기 전단력 센싱 유닛은 종방향 및 횡방향을 따라서 서로 교대로 배치되는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명에 의하면, 서로 다른 형상의 전극을 이용하여 수직력 및 전단력을 동시에 정밀하게 측정할 수 있는 다축 촉각 센서가 제공된다.-
公开(公告)号：KR1020130096861A
公开(公告)日：2013-09-02
申请号：KR1020120018397
申请日：2012-02-23
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G01L1/14 , A61B17/00234 , B25J13/08 , B25J19/02 , G01L5/228
Abstract: PURPOSE: A multi-axis tactile sensor is provided to separately include a sensing unit capable of sensing a normal force and a shear force, thereby improving the accuracy of measuring the direction and the intensity. CONSTITUTION: A multi-axis tactile sensor includes a dielectric-elastic body (110), normal force sensing units (120), shear force sensing units (130), and an external force measuring unit (140). The normal force sensing units are arranged on both sides of the dielectric-elastic body and include a pair of vertical force sensing electrodes in which an interval is changed by an external force. The shear force sensing units are arranged on both sides of the dielectric-elastic body to be adjacent to a first electrode unit. The shear force sensing units include a pair of shear force sensing electrode in which a facing area is changed by an external force. The external force measuring unit measures the external force by using a change in a capacitance value of the vertical force sensing unit and the shear force sensing unit caused by the applied external force. [Reference numerals] (140) External force measuring unit
Abstract translation: 目的：提供多轴触觉传感器，以分开包含能够检测法向力和剪切力的感测单元，从而提高测量方向和强度的精度。 构成：多轴触觉传感器包括介电弹性体（110），法向力检测单元（120），剪切力传感单元（130）和外力测量单元（140）。 法向力检测单元布置在介电弹性体的两侧，并且包括一对垂直力感测电极，其中间隔由外力改变。 剪切力感测单元布置在电介质弹性体的与第一电极单元相邻的两侧。 剪切力感测单元包括一对剪切力感测电极，其中面对区域由外力改变。 外力测量单元通过使用由所施加的外力引起的垂直力感测单元和剪切力感测单元的电容值的变化来测量外力。 （附图标记）（140）外力测量单元
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公开(公告)号：KR101281983B1
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：KR1020120085689
申请日：2012-08-06
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: H01B13/0036
Abstract: PURPOSE: A method of making a carbon electrode structure be rigid and a rigid carbon electrode structure are provided to use an imprint, thereby easily measuring the change of resistance. CONSTITUTION: An elastomer substrate is prepared (S10). Carbon powder is coated on the elastomer substrate (S20). The carbon powder is hardened (S30). A metal plate is adhered to the carbon powder (S40). An imprint is performed on the elastomer substrate (S50). [Reference numerals] (S10) Step of preparing an elastomer substrate; (S20) Step of coating the elastomer substrate with carbon powder; (S30) Step of hardening the carbon powder; (S40) Step of attaching a metal plate to the carbon powder to cover both ends of the carbon powder; (S50) Step of imprinting the elastomer substrate
Abstract translation: 目的：制造碳电极结构刚性的方法和提供刚性碳电极结构以使用印记，从而容易地测量电阻变化。 构成：制备弹性体基材（S10）。 将碳粉末涂布在弹性体基材上（S20）。 碳粉硬化（S30）。 将金属板粘附到碳粉末（S40）。 在弹性体基板上进行印记（S50）。 （S10）制备弹性体基板的步骤; （S20）用碳粉涂布弹性体基板的工序; （S30）硬化碳粉的工序; （S40）将金属板粘贴在碳粉末上以覆盖碳粉末的两端的工序; （S50）压印弹性体基板的步骤
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公开(公告)号：KR1020130042199A
公开(公告)日：2013-04-26
申请号：KR1020110106364
申请日：2011-10-18
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G06F3/01
CPC classification number: G06F3/016 , G06F3/0412 , H01L41/09
Abstract: PURPOSE: A haptic display device, a module thereof, and a method thereof are provided to simplify a manufacturing process through a solid couple ring and to miniaturize the size of an integrated module. CONSTITUTION: An actuator(10) includes an electrode unit(12) expanded and contracted by receiving an external voltage. A frame unit(14) includes openings having different sizes, is connected to the actuator, and includes the electrode unit in the end of the openings. A deforming unit(18) is coupled with the frame unit through the openings, contacted to a side of the electrode unit, and is deformed by expanding and contracting power of the electrode unit. A touch spot(20) is formed on a surface of the deforming unit in the openings to move up and down by the deformation of the deforming unit with the expanding and contracting power.
Abstract translation: 目的：提供一种触觉显示装置及其模块及其方法，以简化通过固体耦合环的制造过程并使集成模块的尺寸小型化。 构成：致动器（10）包括通过接收外部电压而膨胀和收缩的电极单元（12）。 框架单元（14）包括具有不同尺寸的开口，连接到致动器，并且在开口的端部包括电极单元。 变形单元（18）通过与电极单元的一侧接触的开口与框架单元联接，并且通过电极单元的功率的膨胀和收缩而变形。 在开口中的变形单元的表面上形成有触点（20），通过变形单元随着伸缩动力的变形而上下移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101228190B1
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：KR1020100048802
申请日：2010-05-25
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 지능형 최소 침습 수술 도구에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 지능형 최소 침습 수술도구는 인체내의 영역을 치료하기 위하여 시술자가 사용하는 지능형 최소 침습 수술 도구에 있어서, 일단부에 접촉력이 전달되는 프로브; 상기 프로브의 타단부와 연결되며 치료시에 상기 프로브의 일단부에 전달되는 접촉력을 감지하되, 제1센서전극, 상기 제1센서전극의 상측에 구비되는 센서유전체, 상기 센서유전체의 상측에 마련되는 제2센서전극을 구비하는 센서부; 상기 감지된 접촉력에 대응되는 자극을 상기 시술자에게 제공하는 촉각부; 상기 센서부와 연결되어 상기 프로브에 가해지는 접촉력에 의하여 발생되는 상기 센서부의 캐패시턴스 변화를 감지하고, 이에 대응되는 전기신호를 상기 촉각부에 전달함으로써 상기 촉각부를 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 의하여, 시술자가 촉감을 느끼며 인체를 절개하여 상처부위를 모두 개방한 것과 같이 정교한 시술을 진행할 수 있는 지능형 최소 침습 수술 도구가 제공된다.-
公开(公告)号：KR101209302B1
公开(公告)日：2012-12-06
申请号：KR1020110078879
申请日：2011-08-09
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G01R27/2605 , G01D5/24 , G01D5/2412 , G01L1/142 , G01L5/165 , G01L25/00
Abstract: PURPOSE: A capacitor sensor capable of sensitivity control is provided to simplify the structure by reducing the number of cells and to control the sensitivity of the sensor. CONSTITUTION: A capacitor sensor comprises a capacitor(100), electrodes(110,120), and a capacitance measurement unit. The capacitor is constituted with a dielectric material having a unique dielectric constant and has two faces facing to each other. The electrodes are respectively arranged in the two faces of the capacitor. The shape of the electrodes is a 2D shape having portions becoming narrow to one side. The electrodes are symmetrically arranged in order to make the portions becoming narrow face each other. The narrowing degree of the portions is varied. The capacitance measurement unit is connected to each of the two electrodes.
Abstract translation: 目的：提供灵敏度控制的电容传感器，通过减少电池数量和控制传感器的灵敏度来简化结构。 构成：电容器传感器包括电容器（100），电极（110,120）和电容测量单元。 电容器由具有独特介电常数的电介质材料构成，并且具有彼此面对的两个面。 电极分别布置在电容器的两个面中。 电极的形状是具有朝向一侧变窄的部分的2D形状。 这些电极是对称地布置的，以使这些部分彼此面对变窄。 部分的变窄程度是变化的。 电容测量单元连接到两个电极中的每一个。
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公开(公告)号：KR1020110081452A
公开(公告)日：2011-07-14
申请号：KR1020100001622
申请日：2010-01-08
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G05D1/0261
Abstract: PURPOSE: A global position estimation and correction method for a mobile robot using a magnetic landmark is provided to easily estimate and correct a position error of a mobile robot which is out of sync with an estimated coordinate of the absolute position of the landmark. CONSTITUTION: A global position estimation and correction method for a mobile robot(10) using a magnetic landmark(21) comprises the following steps. A landmark pattern adjacent to a pattern of a specific landmark where the mobile robot is positioned is recognized. The coordinate of the absolute position of the landmark is estimated. A position error of the mobile robot, which is out of sync with the estimated absolute position coordinate, is estimated. The position error is corrected according to the estimated position error in order to move the mobile robot to the absolute position coordinate.
Abstract translation: 目的：提供一种使用磁性地标的移动机器人的全局位置估计和校正方法，以容易地估计和校正与地标的绝对位置的估计坐标不同步的移动机器人的位置误差。 构成：使用磁性地标（21）的移动机器人（10）的全局位置估计和校正方法包括以下步骤。 识别与移动机器人定位的特定地标的图案相邻的界标图案。 估计地标绝对位置的坐标。 估计与估计的绝对位置坐标不同步的移动机器人的位置误差。 根据估计的位置误差校正位置误差，以便将移动机器人移动到绝对位置坐标。
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公开(公告)号：KR1020110023339A
公开(公告)日：2011-03-08
申请号：KR1020090081146
申请日：2009-08-31
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: PURPOSE: A humanoid robot hand is provided to vary the motion range of the robot hand because a link unit is composed of three separated joint units. CONSTITUTION: A humanoid robot hand(100) comprises a thumb unit(130), a forefinger unit(121), and a link unit(150). The link unit connects the thumb unit and the forefinger unit. The link unit supports an object grasped by the thumb unit and the forefinger unit. The link unit comprises multiple link joints and multiple rods. The rods are rotatably connected to the link joint units.
Abstract translation: 目的：提供类人形机器人手，以改变机器人手的运动范围，因为链接单元由三个分离的关节单元组成。 构造：人形机器人手（100）包括拇指单元（130），食指单元（121）和连杆单元（150）。 连接单元连接拇指单元和食指单元。 链接单元支撑由拇指单元和食指单元掌握的对象。 连杆单元包括多个连杆接头和多个杆。 杆可旋转地连接到连杆接头单元。
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公开(公告)号：KR1020100068167A
公开(公告)日：2010-06-22
申请号：KR1020090063072
申请日：2009-07-10
Applicant: 삼성전자주식회사 , 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A solid electrolyte polymer and a polymer actuator are provided to enable low voltage operation and to obtain superior thermal stability and chemical resistance using a cross-linked PVDF-based polymer as the polymer for the actuator. CONSTITUTION: A method for manufacturing a polymer actuator comprises the following steps: putting a cross-linking agent into PVDF-based solution after forming the PVDF-based saluting using a PVDF-based polymer powder; forming a cross-linked PVDF polymer membrane through thermal treatment after forming the PVDF-based solution into a membrane shape; coating the cross-linked PVDF-based polymer membrane with a conductive polymer solution(34); and injecting an electrolyte into the PVDF polymer membrane.
Abstract translation: 目的：提供固体电解质聚合物和聚合物致动器以实现低电压操作并且使用交联的PVDF基聚合物作为致动器的聚合物获得优异的热稳定性和耐化学性。 构成：制造聚合物致动器的方法包括以下步骤：在使用PVDF基聚合物粉末形成基于PVDF的礼拜之后，将交联剂置于PVDF基溶液中; 在将PVDF基溶液形成膜状之后，通过热处理形成交联的PVDF聚合物膜; 用导电聚合物溶液（34）涂覆交联的PVDF基聚合物膜; 并将电解质注入到PVDF聚合物膜中。
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