-
公开(公告)号：KR101064516B1
公开(公告)日：2011-09-15
申请号：KR1020090072432
申请日：2009-08-06
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 힘 센서에서 검출되는 힘 신호를 보정하여 순외력을 측정하기 위한 힘 센서 검출 신호 보정 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 힘 센서 검출 신호 보정 방법은 힘 센서에 검출되는 힘 신호를 보정하여 순외력을 측정하기 위한 힘 센서 검출 신호 보정 방법으로서, 초기 위치에 있는 상기 힘 센서를 초기화하는 단계(S1), 상기 힘 센서에 결합된 말단 장치의 질량 및 질량중심의 위치 정보를 추정하는 단계(S2), 상기 말단 장치의 질량 및 질량중심의 위치 정보를 이용하여 상기 말단 장치에 의해 발생하는 힘 신호를 구하는 단계(S3) 및 상기 단계(S3)에서 구해진 상기 말단 장치에 의한 힘 신호를 이용하여 상기 힘 센서에서 검출된 힘 신호를 보정하는 단계(S4)를 포함한다. 발명에 따른 힘 센서 검출 신호 보정 방법에 의하면 계산량이 적고, 구현이 용이하며, 실시간 순외력이 측정이 용이하다는 이점이 있다.
힘신호, 말단장치, 작업물체, 로봇, 추정, 보정-
公开(公告)号：KR1020090113958A
公开(公告)日：2009-11-03
申请号：KR1020080039687
申请日：2008-04-29
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: PURPOSE: A method for generating a walking pattern in a humanoid robot is provided to produce walking pattern in a humanoid robot toward various walking directions and stride by changing variously ZMP(Zero Moment Point) position information employed to a normal step module. CONSTITUTION: A method for generating a walking pattern in a humanoid robot is as follows. The ZMP position to be walked afterwards is determined according to the advancing direction of a humanoid robot(S101). A first condition for producing a walking pattern is obtained depending on the decided ZMP position information using a cyclic step module. The walking pattern of ZMP and COM(Center Of Mass) with respect to an initial step is produced depending on an initial value using an excessive step module. The initial value is obtained from the first condition and the initial state of the humanoid robot. The walking pattern of a ZMP and a COM with respect to a normal step is obtained depending on ZMP location information of 2 step using a normal step module. The walking pattern of ZMP and COM with respect to the final step is obtained using the excessive step module.
Abstract translation: 目的：提供一种用于在人形机器人中产生步行图案的方法，通过改变对正常步进模块采用的各种ZMP（零点）位置信息，在类人机器人中朝向各种行走方向产生步行图案。 构成：在人形机器人中生成步行图案的方法如下。 根据人形机器人的行进方向来确定随后要行走的ZMP位置（S101）。 根据使用循环步进模块的确定的ZMP位置信息，获得用于产生步行图案的第一条件。 相对于初始步骤的ZMP和COM（质心）的行走模式根据使用过大的步进模块的初始值而产生。 初始值是从第一个条件和人形机器人的初始状态获得的。 根据使用普通步进模块的2步骤的ZMP位置信息，获得相对于正常步骤的ZMP和COM的行走模式。 使用过度的步进模块获得相对于最后一步的ZMP和COM的行走模式。
-
公开(公告)号：KR100818059B1
公开(公告)日：2008-03-31
申请号：KR1020060098156
申请日：2006-10-09
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: A method for controlling reproduction of human arm motion of a humanoid robot is provided to allow the humanoid robot to reproduce minute human arm motion regardless of size and arm freedom of the humanoid robot by considering displacement variation amount and displacement speed variation amount of an arm joint of the humanoid robot and obtaining optimized motion. A method for controlling reproduction of human arm motion of a humanoid robot comprises the steps of: obtaining a time track capturing the human arm motion(S10); calculating an object function for minimizing difference between the human arm motion and humanoid robot arm motion with respect to each time value of the captured time track and searching for optimal joint displacement amount(S30); and controlling the humanoid robot so as to perform changed motion by using the optimal joint displacement amount per each hour(S60).
Abstract translation: 提供一种用于控制人形机器人的人类手臂运动再现的方法，通过考虑手臂关节的位移变化量和位移速度变化量，人型机器人无论人型机器人的大小和手臂自由度如何，都可以再现微小的人臂运动 的人形机器人，并获得优化的运动。 控制仿人机器人的人体运动再现的方法包括以下步骤：获得捕捉人臂运动的时间轨迹（S10）; 计算目标函数，用于最小化相对于所捕获的时间轨迹的每个时间值的人类手臂运动和人形机器人手臂运动之间的差异并搜索最佳联合位移量（S30）; 并且通过使用每小时的最佳关节位移量来控制人形机器人以进行改变的运动（S60）。
-
公开(公告)号：KR100709556B1
公开(公告)日：2007-04-20
申请号：KR1020050098713
申请日：2005-10-19
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 두 발로 걸을 수 있는 인간형의 이족 보행 로봇의 보행을 제어하는 방법에 관한 것이다. 더욱 구체적으로, 본 발명은 상기 로봇의 바닥 지면에 대한 영 모멘트 위치를 설계하는 단계(a); 상기 영 모멘트 위치로부터 상기 로봇의 무게 중심 위치의 궤적을 구하는 단계(b); 상기 무게 중심 위치의 궤적에 따라 상기 로봇이 보행할 수 있게 하는 양쪽 다리의 구동모터들의 각속도를 구하는 단계(c); 및 상기 구한 구동모터들의 각속도에 각 구동모터들을 구동하여 로봇의 보행을 제어하는 단계(d)를 포함한다. 본 발명에 따른 로봇 보행 제어 방법은 외란에 대한 안정성을 갖는다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制能够在两条腿上行走的人形双足步行机器人的步行的方法。 更具体地说，本发明包括以下步骤：（a）设计相对于机器人的地板的零矩位置; （B）从零时刻位置获取机器人的重心位置的轨迹; （C）获得两腿的驱动马达的角速度，允许机器人根据重心位置的轨迹行走; 并且（d）通过将每个驱动电机驱动到驱动电机的角速度来控制机器人的行走。 根据本发明的机器人行走控制方法具有抗干扰的稳定性。
-
-
Patent Agency Ranking
-
公开(公告)号：KR101876252B1
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：KR1020160155575
申请日：2016-11-22
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 보행로봇장치는몸체와회동가능하게연결되는제1 주구동링크와, 회동가능하도록제1 주구동링크의말단과연결되는제2 주구동링크와, 회동가능하도록몸체와연결되는보조구동링크와, 회동가능하도록보조구동링크의말단및 제2 주구동링크와연결되는전달링크를포함하는로봇하체를포함하며, 전달링크가연결되는제2 주구동링크상의위치의이동가능범위는전달링크의타단부의이동가능범위에포함되고, 보조구동링크에인가되는토크는, 제1 주구동링크및 제2 주구동링크에만토크가인가되는경우각각의주 구동링크에인가될토크를고려하여결정된다.
-
公开(公告)号：KR1020170119583A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：KR1020160047825
申请日：2016-04-19
Applicant: 한국과학기술연구원 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
Abstract: 촉각자극생성장치는촉각자극을생성하는복수의액추에이터; 및상기복수의액추에이터들을제어하는제어장치를포함하며, 상기제어장치는서로인접하는셋 이상의액추에이터가각각촉각자극을동시에생성하도록하여, 각각의상기셋 이상의액추에이터가꼭지점을이루는영역내에위치하는하나의허상자극이사용자에게감지된다. 복수의액추에이터를이용한촉각자극생성방법으로서, 상기복수의액추에이터중에서, 허상자극지점에허상자극을생성하기위하여상기허상자극지점을둘러싸는서로인접한셋 이상의액추에이터를선정하는단계; 각각의상기셋 이상의액추에이터가생성할촉각자극의세기를결정하는단계; 및결정된촉각자극의세기에따라상기셋 이상의액추에이터들을작동시키는단계를포함한다.
Abstract translation: 触觉刺激生成设备包括用于生成触觉刺激的多个致动器; 和用于控制所述多个致动器，它位于球体形成每个所述内的所述一个的控制系统的控制器三个或更多个致动器的顶点，使得三个或更多个致动器，其在同一时间是彼此相邻的产生相应的触觉刺激 用户检测到错误的冲动。 使用多个致动器的触觉刺激生成方法，该方法包括：选择所述至少三个致动器是彼此相邻的周围的虚像点到所述多个致动器的刺激，在虚像刺激刺激点产生的虚拟图像; 确定由三个或更多致动器中的每一个致动器产生的触觉刺激的强度; 并且根据所确定的触觉刺激的强度来致动三个或更多个致动器。
-
公开(公告)号：KR1020160109376A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：KR1020150033652
申请日：2015-03-11
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/08 , B25J15/086
Abstract: 손가락모듈은프레임과, 서로다른방향으로연장되는굽힘회전축과벌림회전축을기준으로상기프레임에대해두 방향으로회전가능한손가락구조체과, 상기손가락구조체를동작시키기위한모터를포함하고, 상기손가락구조체는상기굽힘회전축을기준으로회전하는굽힘동작과상기벌림회전축을기준으로회전하는벌림동작을수행가능하고, 상기모터의구동에의해굽힘동작이먼저수행되고, 상기굽힘동작이제한되면상기모터의구동력에의해상기벌림동작이수행되도록구성된다. 그리퍼는상기손가락모듈을구비한다.
Abstract translation: 手指模块包括：框架; 能够相对于围绕弯曲旋转轴的框架在两个方向上旋转的手指结构和沿不同方向延伸的开放旋转轴; 以及用于操作手指结构的电动机，其中手指结构能够执行围绕弯曲旋转轴旋转的弯曲运动和围绕打开旋转轴旋转的打开运动，并且被配置为首先通过驾驶执行弯曲运动 并且当弯曲运动受到限制时，通过马达的驱动力来执行打开运动。 夹具包括手指模块。
-
公开(公告)号：KR101571313B1
公开(公告)日：2015-11-26
申请号：KR1020140075738
申请日：2014-06-20
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J9/1674 , B25J9/1692 , G05B2219/39194 , Y10S901/02 , B25J13/00 , B25J5/00 , B25J9/00 , B25J9/16
Abstract: 지면에고정되지않은로봇의전체자세를유지하는로봇의제어시스템으로서, 상기로봇은, 복수의관절을포함하는몸통과복수의지(limb) 및상기관절에장착되는모터를구비하고, 로봇의무게중심(Center of Mass)의위치를제어하여전체자세를유지하며, 상기지는말단부를구비하는로봇팔을포함하고, 상기말단부의목표위치(이하, "목표말단부위치") 값이입력되면, 상기목표말단부위치값을이용해상기무게중심의목표위치(이하, "목표무게중심위치") 값을산출하고, 상기목표말단부위치값과상기목표무게중심위치값을추종하여상기말단부와로봇의무게중심이이동하도록상기관절에장착된모터를구동하며, 상기목표무게중심위치값은상기목표말단부위치값의변화에비례하여변화한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制机器人的系统，用于保持未固定在地面上的机器人的整个姿势。 机器人包括：主体，包括多个接头; 多肢 和安装在接头上的电机。 控制机器人质心的位置以保持整个姿势。 肢体包括具有端部单元的机器人手臂。 当输入终端单位的目标位置值时，通过使用终点单位的目标位置值来计算质心的目标位置值。 跟踪终端单元的目标位置值和质量目标位置值，驱动安装在关节上的电机，使终端单元的质心和机器人移动。 质量中心的目标位置值与终端单位目标位置值的变化成正比。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
45
records
(took 0.023 seconds)
