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公开(公告)号：KR101514364B1
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：KR1020130124120
申请日：2013-10-17
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명의실시예는, 제1축을중심으로회전할수 있도록구비되는파지부; 일측이상기파지부와결합하는제1연결부; 일측이관절부와결합하되제2축을중심으로회전하여상기관절부를상기제2축을중심으로회전시킬수 있도록구비되는제2연결부; 상기제1연결부, 상기관절부및 상기제2연결부내부에설치되고, 일부는상기제1축방향으로놓여상기제1축을중심으로회전하며다른일부는상기제2축방향으로놓여상기제2축을중심으로회전할수 있도록구비되는중심회전체; 상기제1연결부, 관절부및 제2연결부를관통하여설치되되, 상기파지부, 제1연결부, 관절부, 제2연결부및 중심회전체의동작을조절하는와이어를포함할수 있다.
Abstract translation: 多自由度（MDOF）机器人手臂装置技术领域本发明涉及一种多自由度（MDOF）机器人手臂装置，其包括：在第一轴线上旋转的夹持单元; 第一连接单元，其一侧耦合到夹持单元; 第二连接单元，其一侧联接到接头单元，并且在第二轴线上旋转，以使接头单元在第二轴线上旋转; 安装在第一连接单元内部的中心旋转体，接头单元和第二连接单元，其一部分位于第一轴线方向上以便在第一轴线上旋转，而另一部分 被放置在第二轴线方向上以便在第二轴线上旋转; 以及通过贯穿第一连接单元，接头单元和第二连接单元而安装的电线，并且控制夹持单元，第一连接单元，接头单元，第二连接单元和中心旋转件的操作 身体。
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公开(公告)号：KR101483218B1
公开(公告)日：2015-01-15
申请号：KR1020120086787
申请日：2012-08-08
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명의 활동 진단 장치는 피험자의 동작을 나타내는 특징점을 유사도에 근거하여 복수의 군집으로 분류하는 군집화부 및 상기 각 군집의 특징 또는 상기 군집의 개수로부터 상기 피험자의 활동 수준을 진단하는 진단부를 포함함으로써, 시스템에 대한 사전 교육 없이, 즉 비교사 방식으로 피험자의 활동 수준을 신뢰성 있게 진단할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020140033818A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：KR1020120100163
申请日：2012-09-10
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: The present invention, in a joint device comprising a body and a contact member provided at both ends of the body, relates to a joint device in which the contact member comprises a movement restricting unit restricting lateral movement of the joint device or preventing deviation from the position of the joint device due to distortion whereby arrangement of the joint device is not easily broken even when an lateral impact is applied on the joint device.
Abstract translation: 本发明涉及一种接头装置，其包括主体和设置在主体两端的接触构件的接合装置，其中接触构件包括限制接头装置的横向移动的移动限制单元或防止偏离 由于变形引起的接合装置的位置，即使在对接头装置施加横向冲击时，接头装置的布置也不容易破裂。
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公开(公告)号：KR101366794B1
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：KR1020120069462
申请日：2012-06-27
Applicant: 한국과학기술원
IPC: A61B17/29 , A61B17/34 , A61B17/94 , A61M25/092
Abstract: 가늘고 긴 형태와 함께 유연성과 경직성을 선택적으로 갖도록 제어하는 것이 가능하도록, 수술에 필요한 작동이 이루어지는 말단부재에 연결되어 설치되는 복수의 짧은 링크와, 짧은 링크들을 연결하여 지지하는 선형 유연조절부재와, 선형 유연조절부재의 길이를 조정하여 짧은 링크들을 밀착된 상태 또는 이격되는 상태로 변화시키는 장력조절장치를 포함하는 유연한 수술도구용 경도조절장치를 제공한다.
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公开(公告)号：KR101355636B1
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：KR1020110061721
申请日：2011-06-24
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G01B7/14
Abstract: 본 발명은 위치센서, 이를 이용한 휴대용기기 및 위치 감지방법에 관한 것으로서, 솔레노이드 코일의 인덕턴스 값을 측정함으로써 촉각 센서 장치에 구비되는 이동수단의 위치를 감지할 수 있는 위치센서, 이를 이용한 휴대용기기 및 위치 감지방법에 관한 것이다. 이를 위해 전자기장을 생성하는 생성수단(110); 전자기장이 흐르는 제1,2경사면(140,150); 제1,2경사면(140,150) 사이의 에어 갭(1)에 위치하고, 작용힘(Fin)에 따라 이동하는 이동수단(120); 및 이동수단(120)의 이동에 의해 제1,2경사면(140,150)과 이동수단(120) 사이의 면적이 변함에 따라 생성수단(110)의 인자값의 변화를 산출하는 산출수단(130);을 포함함으로써 이동수단(120)의 위치를 감지할 수 있는 것을 특징으로 하는 인자값의 변화를 이용한 위치센서가 개시된다.
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Patent Agency Ranking36.发明公开유체를 이용한 멀티 모드의 근감각-촉각 발생기 및 그의 설계방법, 근감각-촉각 발생기를 이용한 댐퍼장치 및 휴대용 기기, 저항력 발생방법 및 그 기록매체 有权具有使用流体的多种模式的基因 - 操作者执行器，使用其的设计方法，以及使用该方法的阻尼器和便携式设备，以及基准触发和记录介质的电阻力生成方法
公开(公告)号：KR1020130125543A
公开(公告)日：2013-11-19
申请号：KR1020120049150
申请日：2012-05-09
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: The present invention relates to a kinaesthesia-tactus generator of a multi-mode with a fluid, a design method thereof, a damper device using the kinaesthesia-tactus generator, a portable device, a method for generating resistance, and a recording medium. The present invention comprises a housing, a plunger, upper and lower slope fluid flow paths, a touched plate, an upper housing cover, a lower housing cover, and an O-ring. The present invention is provided to generate a flow mode, a shear mode, and a squeeze mode in the upper and lower slope fluid flow paths, thereby actively generating the flow mode, the shear mode, and the squeeze mode; providing bigger resistance than before in a magnetic field of the same intensity; and generating strong resistance by using low power. [Reference numerals] (AA) Fix an upper plate;(BB) Magnetic field direction;(CC) Fix a lower plate
Abstract translation: 本发明涉及一种具有流体的多模式感觉 - 触觉发生器，其设计方法，使用该感觉 - 触觉发生器的便携式装置，一种产生电阻的方法和一种记录介质。 本发明包括壳体，柱塞，上下倾斜流体流动路径，接触板，上壳体盖，下壳体盖和O形环。 本发明提供用于在上下倾斜流体流动路径中产生流动模式，剪切模式和挤压模式，从而主动产生流动模式，剪切模式和挤压模式; 在相同强度的磁场中提供比以前更大的电阻; 并通过使用低功率产生强电阻。 （附图标记）（AA）固定上板;（BB）磁场方向;（CC）固定下板
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公开(公告)号：KR101320775B1
公开(公告)日：2013-10-22
申请号：KR1020110073749
申请日：2011-07-25
Applicant: 한국과학기술원
IPC: A47L9/28
Abstract: 본 발명은 소음 상쇄 시스템이 적용된 진공청소기 및 소음 상쇄 시스템이 적용된 진공청소로봇에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 진공청소기 또는 진공청소로봇의 동작시에 집진장치로 흡입되는 먼지 등의 이물질량에 따라 모터의 출력량을 조절하여 소음 발생을 최소화시키고, 각 소음의 특성 및 정도에 따라 이를 상쇄할 수 있는 사운드를 발생하여 사용자에게 쾌적한 동작환경을 제공할 수 있는 소음 상쇄 시스템이 적용된 진공청소기 및 소음 상쇄 시스템이 적용된 진공청소로봇에 관한 것이다.
특히, 진공청소기 또는 진공청소로봇의 동작시에 집진장치로 흡입되는 먼지 등의 이물질량에 따라 모터의 출력량을 조절하여 소음 발생을 최소화시키고, 각 소음의 특성 및 정도에 따라 이를 상쇄할 수 있는 사운드를 발생하여 사용자에게 쾌적한 동작환경을 제공할 수 있는 소음 상쇄 시스템이 적용된 진공청소기 및 소음 상쇄 시스템이 적용된 진공청소로봇에 관한 것으로서, 소음 특성을 분석하여 사운드의 피치(pitch), 볼륨(volume), 템포(tempo)를 실시간으로 변화시키도록 하여 소음 상쇄 효과가 높은 소음 상쇄 시스템이 적용된 진공청소기 및 소음 상쇄 시스템이 적용된 진공청소로봇을 제공한다.
본 발명에 따르면, 진공청소기 또는 진공청소로봇의 동작시에 집진장치로 흡입되는 먼지 등의 이물질량에 따라 모터의 출력량을 조절하여 소음 발생을 최소화시키고, 각 소음의 특성 및 정도에 따라 이를 상쇄할 수 있는 사운드를 발생하여 사용자에게 쾌적한 동작환경을 제공할 수 있는 효과가 있다.-
公开(公告)号：KR101280356B1
公开(公告)日：2013-07-01
申请号：KR1020110116651
申请日：2011-11-09
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 로봇용 관절 구동장치에 관한 것으로 베이스와, 베이스에 제1 회전축을 통해 연결되고, 상기 제1 회전축이 삽입되는 돌출부를 가지며 상기 돌출부 외부에 제1 와이어와 제2 와이어의 일단이 고정되는 제1 링크 및 제1 링크의 일단에 제2 회전축을 통해 연결되고, 상기 제1 링크의 일단에 마주보며 상기 제2 회전축이 삽입되는 돌출부를 가지고 상기 돌출부 외부에 제 3 와이어의 일단이 고정되는 제2 링크를 포함하여 이루어지는 로봇용 관절 구동장치를 일 실시예로 제안한다. 본 발명에 의하면 다중 링크 구조의 관절을 구동시키기 위하여 필요한 모터와 배터리의 개수를 최소화할 수 있으며 이에 따라 로봇용 관절을 소형 및 경량으로 구현할 수 있다. 또한 다중 링크가 차지하는 공간대비 동력 출력을 증가시켜 로봇용 관절 말단 장치의 구동력을 증가시킬 수 있다.
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39.发明授权레이저 스캐너를 이용한 뼈 위치 매칭장치, 그 매칭장치를 이용한 뼈 위치 매칭 방법, 레이저 스캐너를 구비한 관절수술용 로봇 및 그 관절수술용 로봇을 이용한 관절수술방법 有权使用激光扫描仪的骨匹配装置，使用激光扫描的骨匹配方法和包括骨匹配装置的机器人关节成形术
公开(公告)号：KR101214846B1
公开(公告)日：2012-12-24
申请号：KR1020110056520
申请日：2011-06-10
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명은레이저스캐너를이용한뼈 위치매칭장치, 그매칭장치를이용한뼈 위치매칭방법, 레이저스캐너를구비한관절수술용로봇및 그관절수술용로봇을이용한관절수술방법에대한것이다. 보다상세하게는, 관절수술의대상이되는신체일부가지지되는지지대; 관절수술의대상이되는뼈를촬영하여뼈의형상데이터를얻는영상처리부; 환부를절개된상태뼈를스캐닝하여뼈의위치데이터를추출하는레이저스캐너; 형상데이터와상기위치데이터를매칭시켜상기뼈의위치정보를얻는매칭부; 및매칭부에의한상기위치정보를기반으로상기뼈의절삭부위를절삭하는절삭아암을포함하는것을특징으로하는레이저스캐너를구비한관절수술용로봇에관한것이다.
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公开(公告)号：KR101153447B1
公开(公告)日：2012-06-05
申请号：KR1020100049402
申请日：2010-05-27
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명은외력에대하여저항력인압축저항력, 유동저항력및 전단력이종합적으로작용할수 있도록다중모드의저항력을피스톤및 요크를통해실현하고이를자기장인가수단을통해조절함으로써다양한세기의댐핑력내지강성을구현할수 있어정밀한제어가가능한자기유변유체를이용한외력반응형강성발생장치및 그를이용한햅틱제공장치에관한것이다. 이와같은본 발명자기유변유체를이용한외력반응형강성발생장치는, 상부가개방된통 형상으로형성되고, 결합홀이형성되며, 자기유변유체를수용하는하우징; 하우징상부에구비되어외력이작용하는접촉판; 연결봉부재를통해접촉판과연결되어하우징내에서일방향으로왕복하도록수용되고하단에저면홈이형성된피스톤; 접촉판과피스톤사이에배치되어하우징의개방된상부를덮는커버; 피스톤저면홈 하부에배치되며, 하측면에하우징의결합홀에결합되는요크봉 부재가형성된요크; 요크봉 부재외주면의요크하부에설치되어자기유변유체에자기장을인가하는자기장인가수단; 및요크와자기장인가수단을내주면에수용하며, 접촉판으로부터의외력의세기에기초하여접촉판에탄성력을제공하도록피스톤하측면에위치되는탄성제공수단;을포함하여자기유변유체의점성을자기장의조절을통해변화시킴으로써외력에대한저항력인강성을발생한다.
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