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公开(公告)号：KR1020150087454A
公开(公告)日：2015-07-30
申请号：KR1020140006840
申请日：2014-01-20
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명은주위정보를이용하여수중운동체의조류영향을분석하는시스템및 분석하는방법에관한것으로, 수중운동체주변의정보를이용하여수중운동체의이동에영향을미치는요소를검출하고수중운동체에게영향을미칠최소시간을산출하는최소시간산출수단과, 수중운동체의주변영역을다수개의단위크기의계산공간으로나누고, 계산공간의조류흐름을분석하며, 계산공간의조류흐름이수중운동체에미치는영향도를계산하기위한시간인필요계산시간을산출하는분석시간산출수단과, 최소시간과필요계산시간을비교하는비교수단을포함하며, 수중운동체가주위환경의변화로받는조류의영향에대비할수 있으므로, 조류흐름변화에따른수중운동체와부유물체또는해저지형물과의충돌이방지되는효과가있는주위정보를이용하여수중운동체의조류영향을분석하는시스템및 분석하는방법을제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种利用周边信息分析水下飞机的潮流效应的系统及其分析方法。 该系统包括：最小时间计算装置，其使用水下航行器的周围信息来检测影响水下航行器的运动的元件，并计算影响水下飞行器的最小时间; 分析时间计算装置，其将水下航行器的周围区域划分为多个单位尺寸的计算空间，分析计算空间的潮汐流的流量，并计算作为计算流量效应的时间的需要计算时间 海底计算空间的潮汐流; 以及将最小时间与需要计算时间进行比较的比较装置。 因此，利用周边信息分析水下航行器的潮流效应的系统及其分析方法可以防止由于潮汐流的流动而引起的水下航行器与浮动物体或海底地理特征之间的碰撞， 潮汐流对周围环境变化造成的水下车辆影响。
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公开(公告)号：KR101486409B1
公开(公告)日：2015-01-27
申请号：KR1020140006841
申请日：2014-01-20
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: B63C11/48
Abstract: 본 발명은 조류 흐름 변화 관측을 통한 수중 장애물 감지 및 경로계획 시스템에 관한 것으로, 수중 운동체 외부에 부착된 다수개의 조류센서와, 다수개의 조류센서를 통해 측정된 수중 운동체 외부의 조류 데이터인 측정값을 통합처리하여 센싱데이터를 생성하는 조류데이터생성부와, 기존정보를 근거로 예측된 수중 운동체 외부의 조류 데이터인 예측값와 센싱데이터를 비교하여 차이를 도출하는 데이터처리부와, 센싱데이터와 예측값의 차이를 근거로 수중 운동체 외부 환경을 역추정하고, 수중 운동체의 이동정보와 비교하여 새로운 이동경로를 생성하는 이동경로생성부를 포함하며, 수중에서의 충돌 사고를 방지할 수 있는 효과가 있는 조류 흐름 변화 관측을 통한 수중 장애물 감지 및 경로계획 시스템을 제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种基于潮汐流变化观测的水下障碍物检测和路线规划系统。 本发明包括附接到水下航行器外部的多个潮汐流传感器; 潮汐流数据生成单元，其通过对由多个潮汐流传感器测量的水下航行器的外部的潮汐流数据的测量值的积分处理来生成感测数据; 数据处理单元，其通过将感测数据与作为水下航行器的外部部分的潮汐流数据的预测值进行比较，其预测是基于现有信息; 以及移动路径生成单元，其基于感测数据和预测值之间的差反向估计水下航空器的外部环境，并且通过与水下航空器运动信息进行比较来生成新的运动路线。 根据本发明，可以防止水下碰撞事故。
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公开(公告)号：KR101482435B1
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：KR1020130100463
申请日：2013-08-23
CPC classification number: B08B9/0933 , B08B9/087 , E02F3/8866 , E02F3/9281 , E02F5/282 , E02F7/065
Abstract: 본 발명은 특정영역에 투입되고, 침강 또는 주행하며 특정영역의 이물 또는 이물이 함유된 혼합유체를 제거하는 청소로봇과 특정영역으로부터 배출되는 상기 혼합유체를 원심분리 또는 침강분리로 처리하는 이물처리장치와 상기 청소로봇과 상기 이물처리장치간에 연결되고, 상기 청소로봇으로부터 유입되는 상기 혼합유체를 상기 이물처리장치로 공급하는 이물이송라인 및 상기 특정영역과 상기 이물처리장치간에 연결되고, 상기 이물처리장치에서 이물을 제거한 처리유체를 특정영역으로 공급하는 처리유체이송라인을 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템에 관한 것으로, 본 발명에 의하면 구조물 내부 등의 특정영역에 축적된 슬러지 등의 이물층에 청소로봇을 안정적으로 안착시킬 수 있으며, 청소영역의 구조나 형태, 장애물 등을 빠른 시간내에 파악하여 최적의 기동으로 신속한 이물제거가 가능하고, 동시에 제거된 이물은 원심분리 또는 침강분리 등을 통해 정화하고, 처리유체는 회수되도록 하여, 궁극적으로 이물제거 능력 및 자원활용도를 향상시키는 효과를 기대할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及用于处理异物的系统，用于处理异物的系统，包括向特定区域输入的清洁机器人，并且被构造成从特定区域去除含有它们的异物或混合流体; 异物处理装置，其通过离心或沉降处理从特定区域排出的混合流体; 连接在所述清洁机器人和所述异物处理装置之间的异物传送线，并且构造成将从所述清洁机器人引入的混合流体供给到所述异物处理装置; 以及连接在所述特定区域和所述异物处理装置之间的被处理流体输送管线，并且被构造成向所述特定区域供给由所述异物处理装置除去异物的处理流体。 用于处理异物的系统可以将清洁机器人稳定地安置在积聚在诸如结构等内部的特定区域中的异物层（例如污泥等）上，并且可以通过识别 在短时间内清洁区，障碍物等的结构或形状，并被最佳地活化，同时可以通过离心或沉降净化除去的异物并收集处理过的流体，从而最终提高异物去除能力和资源 利用。
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公开(公告)号：KR101388999B1
公开(公告)日：2014-05-30
申请号：KR1020120003599
申请日：2012-01-11
Applicant: 한국로봇융합연구원 , 주식회사 일심글로발
Abstract: 원단의 4변에 대한 자동 봉제 처리가 가능한 봉제장치 및 봉제방법이 개시된다. 본 발명에 따른 봉제장치는 스테이지, 상기 스테이지의 일단부에 설치되어 상기 스테이지 상으로 원단을 공급하는 공급유닛, 상기 스테이지의 일측에 배치되어 상기 원단이 공급되는 방향에 교차하는 방향으로 상기 원단을 재단하는 재단유닛, 상기 스테이지의 상측에 배치되어 상기 원단을 상기 스테이지의 타측으로 이송하는 이송유닛, 상기 스테이지의 타측에 배치되어 상기 원단의 단부를 봉제하는 봉제유닛을 포함한다.
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公开(公告)号：KR101313775B1
公开(公告)日：2013-10-01
申请号：KR1020110095299
申请日：2011-09-21
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: A47L9/28 , A47L11/204 , A47L9/04
Abstract: 본 발명은 청소면에 대한 청소 효율을 향상시키도록 청소패드의 형상 및 구동방식을 개선한 청소 로봇 및 이를 포함하는 청소용 로봇 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 청소 로봇은 본체와, 본체에 장착되어 본체가 청소면을 따라 이동되도록 구동력을 제공하는 구동부와, 본체의 하부면에 배치되고 청소면과 면 접촉되며 본체의 이동방향의 가로방향으로 상호 병진운동 되는 적어도 한 쌍의 청소패드와, 본체에 배치되고 한 쌍의 청소패드에 연결되어 한 쌍의 청소패드가 접촉되는 접촉위치와 한 쌍의 청소패드가 이격되는 이격위치 사이에서 한 쌍의 청소패드가 병진운동 되도록 구동력을 제공하는 패드 구동부를 포함하고, 한 쌍의 청소패드는 이격위치에서 상호 대향된 변으로부터 본체의 이동방향의 가로방향으로 일정 길이의 오버랩 영역을 갖는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 상호 병진운동 되는 한 쌍의 청소패드가 오버랩 영역을 가지고 접촉되어 미 청소 영역을 방지할 수 있고, 이에 따라 제품의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR102225068B1
公开(公告)日：2021-03-10
申请号：KR1020190153119
申请日：2019-11-26
Applicant: 한국로봇융합연구원 , 부경대학교 산학협력단
Abstract: 본발명의실시예에따른뱀형로봇은튜브의선단부가돌출구비되고상기튜브의선단부를중심으로둘러싸는엔드이펙트(End-effector)를구비한머리부; 다수의단위관절로이루어지고상기튜브가관통구비된몸통부; 및상기몸통부의후미에삽입연결되고액상의구호물을담아상기튜브로주입하는주입구조체, 제어부및 배터리를포함한꼬리부;를포함한다.
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公开(公告)号：KR101627576B1
公开(公告)日：2016-06-14
申请号：KR1020150063817
申请日：2015-05-07
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명의중장비용유압시스템은복수의유압발생장치(11)를이용해고장조건에서도고압유량의공급이지속되는유압발생장치이중회로(10), 동일한동작이이루어지는복수의동일동작액추에이터(21)를각 1개의통합방향제어밸브(23)와전용컨트롤러(27) 및통합센서(29)로제어하는방향제어밸브동기회로(20), 1개의독립동작액추에이터(31)를다수의액추에이터방향제어밸브(33)와각 1개의통합컨트롤러(37) 및전용센서(39)로제어하는방향제어밸브병렬회로(30), 유압발생장치이중회로(10)의고압유량을공급해주는유압공급라인(40), 역류방지용다수의체크밸브(13-1,13-2,33-1,34-1,35-1)를포함함으로써용이한관리가가능한제어회로와제어알고리즘단순화와더불어동작에대한높은신뢰성확보도가능하고, 특히백업개념의밸브페일세이프로고장시 액추에이터에대한제한적구동도이루어지는특징을갖는다.
Abstract translation: 本发明的重型设备的液压动力系统可以简化控制电路和可以容易管理的控制算法，并且还可以确保高运行可靠性，特别是可以对具有阀门故障安全的致动器进行有限的驱动 通过包括：液压发电机双回路（10），用于使用多个液压发电机（11）在故障条件下连续地提供高压通量; 方向控制阀同步电路（20），用于控制通过集成方向控制阀（23），一个专用控制器（27）和集成传感器（29）执行相同操作的多个相同的操作致动器（21）; 用于通过多个致动器方向控制阀（33），集成控制器（37）和专用传感器（39）来控制一个独立的操作致动器（31）的方向控制阀并联电路（30） 用于供应液压发电机双回路（10）的高压通量的液压供给管线（40）; 以及用于防回流的多个止回阀（13-1,13-2,33-1,34-1,35-1）。
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公开(公告)号：KR1020160023961A
公开(公告)日：2016-03-04
申请号：KR1020140108891
申请日：2014-08-21
IPC: B08B9/051 , B08B1/00 , B08B5/04 , F16L55/32 , F16L101/12
Abstract: 본발명에따른배관청소장치는, 배관을따라이동하면서배관을청소하도록구성되며복수개의모듈로구성되는모듈부; 및상기모듈부의복수개의상기모듈을연결하는관절구조의연결수단;을포함한다. 이와같이본 발명은, 모듈부가배관을청소하도록구성되되복수개의모듈로이루어지고, 이러한복수개의모듈을서로관절구조로연결수단이연결함으로써, 배관중에서곡관과분지관을가진배관에서도자유롭게방향전환을하면서이동가능함에따라, 복잡한배관라인내의청소를원활하면서도효율적으로할 수있다. 또한, 본발명은구동모듈이이물질을포함한배관의내경변화에대응되면서배관의내벽에밀착하도록구성됨으로써, 우수한접지력및 견인력으로배관내부를원활하면서도안정적으로이동할수 있다. 아울러, 본발명은청소모듈이그라인더, 스위퍼, 스크래퍼를구비함으로써청소효율을증대시키고, 아울러흡입부, 촬영부도구성됨으로써배관내부의이물질을깨끗하게제거할수 있다.
Abstract translation: 根据本发明，管道清洁装置包括：模块部分; 和连接装置。 模块部件配置为在移动管道时清洁管道，并具有多个模块。 连接装置具有连接模块部分的多个模块的连接结构。 因此，模块部分包括多个模块以清洁管道，并且多个模块通过连接装置连接以形成接头结构，使得管道清洁装置可以在具有弯曲管道和分支管道的管道中移动 同时自由地改变运动方向，从而以复杂的管道有效且平稳地清洁管道的内部。 此外，管道清洁装置允许驱动模块与管的内壁接触，同时对应于包括异物的管的内径的变化，使得管道清洁装置能够平稳且稳定地移动 在管子的内部通过优良的夹持力和拉力。 此外，清洁模块包括用于提高清洁效率的研磨机，清扫机和刮刀，并且还包括抽吸部分和拍摄部分，以从管的内部去除异物。
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