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公开(公告)号：KR101501165B1
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：KR1020130148712
申请日：2013-12-02
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: G06F3/013 , G06T7/13 , G06T2207/10048
Abstract: 안구의 움직임을 인식하여 주행 보조장치를 제어할 수 있도록 한 눈동자 추적을 이용한 안구 마우스에 관한 것으로서, 눈동자 영상을 촬영하는 적외선 카메라; 상기 적외선 카메라에서 획득한 컬러 영상 데이터를 계조 변환하고, 외곽선 검출을 통해 안구를 인식하는 안구 인식부; 상기 안구 인식부에서 인식한 결과를 기초로 마우스 제어신호를 발생하는 마우스 제어부; 및 상기 마우스 제어부에서 발생하는 마우스 제어신호에 따라 화면상에 마우스 포인터를 이동시키는 표시부를 포함하고, 안구의 움직임을 인식하여 주행 보조장치를 제어하거나 안구 인식을 통해 PC환경 제어가 가능하다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用眼睛跟踪的眼鼠，其能够通过识别眼睛的运动来控制驾驶辅助装置。 眼睛鼠标包括拍摄瞳孔图像的红外摄像机; 眼睛识别部分逐渐改变由红外摄像机获得的彩色图像数据，并通过检测轮廓来识别眼睛; 鼠标控制部分，基于眼睛识别部分的识别结果产生鼠标控制信号; 以及显示部，根据由鼠标控制部生成的鼠标控制信号，将鼠标指针移动到屏幕上。 通过识别眼睛的运动来控制驾驶辅助装置，或者通过眼睛识别来实现PC环境控制。
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公开(公告)号：KR1020130093201A
公开(公告)日：2013-08-22
申请号：KR1020120014581
申请日：2012-02-14
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: A61H3/04 , A61H2003/043 , A61H2201/1659 , A61H2201/5007 , A61H2201/5084 , A61H2201/5092 , A61H2201/5097 , A61H2230/805 , B25J9/0006 , B25J13/081 , B25J13/087
Abstract: PURPOSE: A walking assistance robot which is able to actively determine a moving speed according to user's gait cycle is provided to automatically estimate user's gait cycle and to actively determine a moving speed, thereby assisting user's walking with safety and convenience. CONSTITUTION: A walking assistance robot which actively determines a moving speed according to user's gait cycle assists user's walking in a walking assistance mode. The walking assistance robot comprises: a first near field communication module (240) which wirelessly receives information from a walking sensor module attached to a user's shoe; a control unit which determines moving direction and speed while the walking assistance robot assists user's walking and controls the moving speed using the information received from the walking sensor module; and a motor which rotates a wheel according to the control of the moving speed. [Reference numerals] (210) IR sensor; (220) Acceleration sensor; (230) Signal processing unit; (240) Near field communication module; (AA) Control unit
Abstract translation: 目的：提供一种能够根据用户的步态周期来主动确定移动速度的行走辅助机器人，用于自动估计用户的步态周期并主动确定移动速度，从而以安全和方便的方式帮助用户步行。 构成：根据用户的步态循环主动确定移动速度的行走辅助机器人可帮助用户步行辅助模式行走。 步行辅助机器人包括：第一近场通信模块（240），其从附接到用户的鞋的步行传感器模块无线地接收信息; 控制单元，其在步行辅助机器人辅助用户行走时确定移动方向和速度，并且使用从步行传感器模块接收的信息来控制移动速度; 以及根据移动速度的控制使车轮旋转的电动机。 （附图标记）（210）红外线传感器; （220）加速度传感器; （230）信号处理单元; （240）近场通信模块; （AA）控制单元
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公开(公告)号：KR101249494B1
公开(公告)日：2013-04-01
申请号：KR1020100078668
申请日：2010-08-16
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: Y02E10/50
Abstract: 본 발명에 의한 태양 전지 패널을 관리하기 위한 시스템 및 그 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 시스템은 다수의 태양전지 패널이 배치되는 태양전지 패널 어레이; 상기 태양전지 패널 어레이의 상단에 후크로 연결되어 상기 태양전지 패널 어레이를 이동하면서 상기 태양전지 패널의 표면을 청소하고 그 이상 유무를 파악하는 로봇; 및 상기 로봇에 연동하여 상기 태양전지 패널의 청소 상태와 이상 유무를 원격으로 모니터링하는 관리자 단말기를 포함한다. 이를 통해, 본 발명은 태양광 발전 시스템을 보다 효율적으로 관리하고, 이로 인해 태양광 에너지의 발전 효율을 더욱 향상시키며, 이동 속도가 빨라지게 될 뿐 아니라 추락의 위험성이 적어질 수 있다.
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公开(公告)号：KR102141728B1
公开(公告)日：2020-07-30
申请号：KR1020180060619
申请日：2018-05-28
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
IPC: A61B5/11
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101750944B1
公开(公告)日：2017-06-28
申请号：KR1020150190963
申请日：2015-12-31
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 전동휠체어에서뒷바퀴(in wheel)를구동하는모터의정보를판독하는인코더(encoder) 정보와관성센서로산출된정보를이용하여슬립율을산출하고, 슬립보정토크를이용하여전동기의최종출력전에피드포워드(Feed-Forward) 제어를하여미끄러짐을최소화할수 있도록한 전동휠체어의슬립제어장치및 그방법에관한것으로서, 사용자의조작정보를입력받는사용자입력장치; 전동휠체어의뒷바퀴를구동하는모터의정보와전동휠체어의실제속도정보를획득하는정보검출기; 모터의정보와전동휠체어의정보를기초로슬립율을산출하는슬립율산출기; 입력되는사용자정보를기초로모터속도를산출하는모터속도산출기; 슬립율을기초로슬립을제어하기위한슬립보정토크를산출하는슬립제어기; 슬립보정토크와모터목표속도를연산하여슬립률에따라목표속도를보정하는목표속도보정기; 및목표속도와모터의피드백정보를조합하여상기모터를 PID 제어하는모터속도제어기를포함하여, 전동휠체어의슬립제어장치를구현한다.
Abstract translation: 在电动轮椅（在车轮）后轮用于使用所述信息输出由编码器（编码器）的信息和惯性传感器，用于读取所述马达的计算驱动的滑移率的信息，并且由电动机进料的最终输出之前，使用滑移修正转矩 本发明涉及一种用于电动轮椅的滑动控制装置和方法，其中通过执行前馈控制来使滑动最小化。 信息检测器，用于获取驱动电动轮椅的后轮的电动机的信息和电动轮椅的实际速度信息; 滑移率计算器，用于基于电动机的信息和电动轮椅的信息来计算滑动率; 马达速度计算器，用于基于输入的用户信息来计算马达速度; 滑移控制器，用于基于滑移率计算用于控制滑移的滑移校正转矩; 目标速度校正器，用于计算滑动校正转矩和电动机目标速度，以根据滑移率校正目标速度; 和的目标速度和马达，包括用于所述马达的PID控制的电机速度控制器反馈信息的组合，以实现用于电动轮椅滑动控制装置。
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公开(公告)号：KR101709665B1
公开(公告)日：2017-02-24
申请号：KR1020170003017
申请日：2017-01-09
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 보행재활로봇의무게중심추정을위한센서모듈을마련하여무게중심의위치를추정할수 있는무게중심추정시스템및 방법에관한것으로, 발판에장착되어보행자의보행시의압력을감지하는감지부를구비한센서모듈, 상기센서모듈에서감지된압력신호에따라미리설정된조건에대응하는전압값을출력하는출력수단, 상기출력수단에서출력된전압값에대응하여각도값을산출하고무게중심을추정하는추정수단을포함하는구성을마련하여, 비교적저렴한센서모듈을장착하여도소형으로정확한감지를도출하여체중심을추출할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020160128875A
公开(公告)日：2016-11-08
申请号：KR1020150082700
申请日：2015-06-11
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
IPC: A61H1/02
Abstract: 실시예들에따르면, 상지재활훈련로봇제어방법이제공된다. 이때, 상지재활훈련로봇제어방법은, 건측상지의근전도신호를검출하는단계, 상기건측상지의근전도신호에기초하여미리정해진재활훈련모드를선택하는단계, 상기재활훈련모드에기초하여건측상지의움직임신호를검출하는단계및 상기재활훈련모드에기초하여상지재활훈련로봇을제어하는단계를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020160075118A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：KR1020140184693
申请日：2014-12-19
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: G01M1/122 , A61H3/00 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/50 , A61H2201/5061 , A61H2230/625 , B25J13/081 , B25J13/085 , G01L1/20 , G01L1/22 , B25J19/0008
Abstract: 보행재활로봇의무게중심추정을위한센서모듈을마련하여무게중심의위치를추정할수 있는무게중심추정시스템및 방법에관한것으로, 발판에장착되어보행자의보행시의압력을감지하는감지부를구비한센서모듈, 상기센서모듈에서감지된압력신호에따라미리설정된조건에대응하는전압값을출력하는출력수단, 상기출력수단에서출력된전압값에대응하여각도값을산출하고무게중심을추정하는추정수단을포함하는구성을마련하여, 비교적저렴한센서모듈을장착하여도소형으로정확한감지를도출하여체중심을추출할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及通过布置用于估计步态康复机器人的重心的传感器模块来估计重心的系统和方法，其可以估计重心。 用于估计重心的系统包括：安装在脚踏板上的传感器模块，用于在行走时检测行人的压力; 输出装置，根据由传感器模块检测出的压力信号输出与预定条件对应的电压值; 以及估计装置，用于根据输出装置输出的电压值计算角度值，并估计重心。 即使安装了相对廉价的传感器模块，也可以通过使用小型系统的精确检测来提取压力中心。
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公开(公告)号：KR1020150076580A
公开(公告)日：2015-07-07
申请号：KR1020130164956
申请日：2013-12-27
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: A61H3/00 , A61B5/1038 , A61B5/1121 , A61H1/024 , A61H2201/164 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/50 , A61H2201/5007 , A61H2201/5061 , A61H2201/5069 , A61H2201/5071 , B25J9/16 , B25J9/1612 , B60W2710/08 , G05B2219/40202 , G05B2219/40305 , G05B2219/45108 , G05B2219/45109 , A61H1/00 , B25J13/08 , B25J19/02
Abstract: 보행재활자의보행단계를추정하고이를바탕으로보행단계에따라능동적으로대응하는슬관절형보행훈련로봇의관절각제어시스템및 제어방법에관한것으로, 압력센서를이용하여보행자의발바닥의압력을측정하는압력측정장치및 상기압력측정장치에서측정한발바닥의압력을기초로보행의이동시간과발바닥이지면에닿는길이를추출하여슬관절의관절각을추정하는관절각추정장치를포함하는구성을마련하여, 슬관절형보행훈련로봇의관절각을용이하게제어할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种膝关节型步行训练机器人的关节角度控制方法及系统，该膝部关节型步行训练机器人估计步行者康复的步行阶段，并基于此行走阶段积极回应。 本发明可以通过提供一种结构来容易地控制膝关节型步行训练机器人的关节角度，该构造包括：用于使用压力传感器测量助行器脚底上的压力的压力测量装置; 以及关节角度估计装置，用于通过提取步行的移动时间和鞋底接触地面的部分的长度，通过压力测量装置测量的鞋底的压力来估计膝关节的关节角度 。
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