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公开(公告)号：CN114111692A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111277653.0
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01B21/30
Abstract: 本发明提供了一种基于零相位滤波的轨道高低不平顺测量方法，包括：基于里程计的脉冲数据确定轨检车的运动状态；在轨检车静止的情况下，基于轨道在游移坐标系下上一时刻的垂向位置获取轨道在游移坐标系下当前时刻的垂向位置；在轨检车行进的情况下，基于惯导的天向加速度在游移坐标系下的测量值获取轨道在游移坐标系下的垂向位置变化量，并基于轨道在游移坐标系下上一时刻的垂向位置和轨道在游移坐标系下的垂向位置变化量获取轨道在游移坐标系下当前时刻的垂向位置；采用零相位滤波方式对轨道在游移坐标系下当前时刻的垂向位置进行空间滤波，得到没有相位滞后的轨道高低不平顺。本发明能解决现有检测方法自动化程度低、效率低并且存在漏检的问题。
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公开(公告)号：CN114061619A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111269889.X
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种基于在线标定的惯导系统姿态补偿方法，所述方法包括：对轨道检测车和惯导系统之间的安装误差进行在线标定，获取惯导系统相对于轨道检测车的俯仰角误差和滚转角误差；在轨道检测车的行进过程中，获取惯导系统输出的y轴角速率、x轴加速度和z轴加速度；获取轨道检测车的俯仰角；获取轨道检测车的俯仰角速率；获取轨道检测车的滚转角；获取轨道检测车的滚转角速率；获取航向角速率误差；基于航向角速率误差对y轴角速率进行补偿，获取补偿后的y轴角速率；基于补偿后的y轴角速率获取轨道检测车的航向角。本发明能够解决现有导航方法无法在低成本的情况下获取高精度的姿态信息的技术问题。
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公开(公告)号：CN114111767B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202111262645.9
申请日：2021-10-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于多信息融合对线路设计线型进行优化的方法，该基于多信息融合对线路设计线型进行优化的方法包括：选取惯性导航系统、里程计、卫星和RFID传感器构成的组合导航系统状态构成系统状态向量；根据系统状态向量计算获取组合导航系统的概率分布函数；对概率分布函数进行高斯分布变换，根据高斯分布变换后的概率分布函数获取测量与观测差值函数；采用因子图算法对测量与观测差值函数进行表达；对测量与观测差值函数求导以获取对组合导航系统状态的融合结果；基于组合导航系统状态的融合结果和设计线型信息对线路设计线型进行优化。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中惯性轨道检测系统的测量精度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114370885B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202111279679.9
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种惯性导航系统误差补偿系统及方法，通过轨道检测系统运动状态判断、获得轨道检测系统停车时惯性导航系统的陀螺测量误差、惯性导航系统陀螺测量误差在线修正等进行惯性导航系统误差补偿。本发明通过对轨道检测车的运动状态进行判断，利用轨道检测车停车期间对陀螺测量误差进行在线修正，有效抑制陀螺测量误差对惯性导航系统精度的影响，进而提高轨道检测车轨道几何参数的测量精度。
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公开(公告)号：CN116576882A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202211712014.7
申请日：2022-12-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种惯性激光扫描仪系统误差辨识及标定方法，该标定方法具体步骤如下：第一步、确定系统坐标系：第二步、标定工装头部：获得各自的点云数据集{C}；a、根据{C}确定出激光扫描仪坐标系中的直线模型；b、重复步骤a，形成新的内点子集{C1}，获得直线拟合参数{km1,bm1}；c、在{C}中，去除{C1}，重复步骤a和b，获得直线拟合参数{km2,bm2}和点云子集{C2}；d、在{C}中，去除{C1}和{C2}，重复步骤a和b，获得直线拟合参数{km3,bm3}和点云子集{C3}；第三步、从{Cf}＝{C1,C2,C3}中选取属于标定工装头部的部分；第四步、计算激光扫描仪测量结果转换矩阵的初值；第五步、以R0、t0为匹配初值，获得最终精确的第六步、计算惯导系统与激光扫描仪之间的转换矩阵本发明实现了系统误差小量的自动辨识。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115964634A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211583438.8
申请日：2022-12-10
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G06F18/214 , G06F18/24 , G06F18/22 , G06F18/10
Abstract: 本发明提供了一种数据标注优化方法，该数据标注优化方法包括：根据特征质量从待标注数据集中筛选数据，标记为标准数据；对待标注数据集进行特征向量化处理，将特征向量化处理后的待标注数据与标准数据进行比较，以对待标注数据进行分类；以标准数据为参考数据，分别对分类后的各数据集进行相似度检测，根据设定的相似度阈值对各数据集进行数据裁减；对裁减后的数据集进行标注。应用本发明的技术方案，避免了通过人工方式进行标注时无法判断数据质量，而导致标注的数据中存在部分数据质量较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114132358B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111272519.1
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种多平台智能轨道检测系统，包括惯性测量模块(1)、GPS接收机(5)、里程计、激光测距仪和嵌入式计算机。所述轨道检测系统通过轨检梁固定于运行列车或驱动小车上，所述惯性测量模块(1)放置在检测梁中心，通过导航解算得到检测梁的方位和水平姿态角，为光学测量建立惯性基准；所述激光测距仪为为二维激光测距仪(7)，所述二维激光测距仪(7)分列于检测梁两侧，用以测量所述惯性测量模块(1)相对于轨道轨距点的距离；嵌入式计算机对采集的惯导信息、里程信息和GPS信息进行融合计算，并结合激光测距信息计算得到轨道几何参数。本发明能够满足高效率、高精度的检测需求。
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公开(公告)号：CN115334298A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210782909.1
申请日：2022-07-05
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: H04N17/00
Abstract: 本发明提供了一种视觉导航系统成像设备测试方法，包括遮挡成像设备视场，计算成像非均匀性；取消成像设备视场遮挡，再次计算成像非均匀性；判断成像设备视场遮挡时的非均匀性是否低于第一阈值；判断正常工作状态和遮挡状态的非均匀性比值是否低于第二阈值；若前述判断均成立，则成像设备工作正常。该方法基于成像设备在视场遮挡和正常工作状态下的非均匀性技术指标，客观判断成像性能，无需引入外部设备，可靠性高、操作简单、成本低。
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公开(公告)号：CN110986925B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN201911211612.4
申请日：2019-12-02
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及惯性导航技术领域，公开了一种初始姿态最优估计方法。其中，该方法包括：计算重力矢量在体坐标系下的测量值 和重力矢量在参考坐标系下的测量值 基于测量值 和测量值 计算损失函数构造矩阵K；计算损失函数构造矩阵K的特征值λi和特征向量qi；根据特征值λi和特征向量qi计算扩展矩阵H及其伴随矩* *阵H ；基于伴随矩阵H得到初始姿态最优解。由此，能够有效提高单位置条件下的初始姿态估计精度。
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公开(公告)号：CN114370885A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111279679.9
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种惯性导航系统误差补偿系统及方法，通过轨道检测系统运动状态判断、获得轨道检测系统停车时惯性导航系统的陀螺测量误差、惯性导航系统陀螺测量误差在线修正等进行惯性导航系统误差补偿。本发明通过对轨道检测车的运动状态进行判断，利用轨道检测车停车期间对陀螺测量误差进行在线修正，有效抑制陀螺测量误差对惯性导航系统精度的影响，进而提高轨道检测车轨道几何参数的测量精度。
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