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公开(公告)号：CN119984223A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411976779.0
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/5776 , G01C19/5691 , G01C19/00
Abstract: 本发明提供了一种高动态条件下半球谐振陀螺信号解调方法，该方法针对高动态条件下半球谐振陀螺信号检测问题，建立驻波方位角随时间变化的振动信号模型，采用最小二乘法对陀螺振动信号及相应的误差进行辨识与分离，补偿高动态下高动态下由驻波方位角变化率引入的解调误差，达到提升高动态条件下陀螺振动信号解算与全角控制精度的目的。与现有技术相比，本发明的技术方案能够解决现有技术中高动态条件下半球谐振陀螺信号解调误差过大的技术问题。
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公开(公告)号：CN119979150A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411946774.3
申请日：2024-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种半球谐振陀螺谐振子水基荧光渗透探伤剂及探伤方法，该半球谐振陀螺谐振子水基荧光渗透探伤剂由以下重量份的原料配制：去离子水40～80份，1,2‑丙二醇10～60份，十二烷基硫酸钠5～10份，荧光染料0.2～0.5份。本发明使用水基荧光染料，避免了使用有机溶剂对环境的污染及对操作人员的危害；同时水基荧光渗透探伤剂可通过调整表面活性剂SDS和助剂1,2‑丙二醇的配比调整溶液的黏度和表面张力，能够满足不同工况下对检测灵敏度和准确性的要求。
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公开(公告)号：CN118347484A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202311837934.6
申请日：2023-12-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/5776 , G01C19/5691
Abstract: 本发明公开的一种半球谐振陀螺高精度信号解调方法，所述方法为：在采样周期内，谐振频率变化近似为线性变化关系。进一步的，建立扩展卡尔曼滤波模型，对频率误差及其引起的信号变化进行估计，进一步解算获得高精度的驻波方位角、角速度参数。本发明模型中增加了频率变化导致的差异相关变量，从而提升信号解调精度。
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公开(公告)号：CN117029874B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202310869115.3
申请日：2023-07-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691
Abstract: 本发明提供了一种半球谐振子与电极装配偏心误差快速识别和调整装置，适用于半球谐振子与电极装配过程中的偏心问题的调整。所述方法采用非接触在线测量法获取半球谐振子最大外径的圆，以及电极最大外径的圆，计算两个圆心的距离即半球谐振子与电极装配的偏心量，判断偏心量是否符合要求，若不符合要求，进行偏心量调整，重复测量和误差识别，直至偏心量调整满足要求为止。所述调整装置包括基座、测量装置、调整器、夹持座和旋转机构，所述基座将测量装置、调整器、夹持座和旋转机构连接成一体。本发明可实现高精度同轴误差的非接触检测和在线调整，提升陀螺装配后Q值和频差，为半球谐振陀螺性能提升提供有力技术支撑。
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公开(公告)号：CN118111406A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202311714703.6
申请日：2023-12-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/5691 , G01C19/5783
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺组合结构及装配方法。所述半球谐振陀螺组合结构包括：结构台体、半球谐振陀螺、气嘴、吸气剂底座，所述的结构台体包括三个陀螺安装腔、一个吸气剂底座安装腔、一个气嘴安装腔，五个所述安装腔之间为连通结构，三个陀螺安装腔相互正交分布，吸气剂底座安装腔和气嘴安装腔分别置于陀螺安装腔的两侧，三只半球谐振陀螺表头、气嘴、吸气剂底座密封安装于对应安装腔中。本发明不仅结构简单，有效地避免了陀螺多次安装之间出现的模型误差，减少陀螺标定次数，实现了小型化、轻质化设计，并有效降低成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117824607A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311779412.5
申请日：2023-12-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/567 , G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振子非接触激励装置及频率特性辨识方法，所述装置包括石英套筒、四个分立叉指电极、真空装置和多普勒激光测振系统。所述石英套筒为一个上下无盖的空心圆柱，所述四个分立叉指电极之间夹角为90°，镀在石英套筒上，所述多普勒激光测振系统用于测量谐振子振动信号。所述频率特性辨识方法，包括刚性轴辨识方法和频差辨识方法，所述刚性轴辨识方法为在同一大小激励下，分两步测量角度相差22.5°的两点振子振动信号，拟合出振子的刚性轴角度；所述频差辨识方法为拍频测量法，选定谐振子上一点激励后，通过测量谐振子振动拍频信号，辨识出频差大小。本发明为一种非接触激励方法，不会损坏振子表面状态。
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公开(公告)号：CN117685943A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311563152.8
申请日：2023-11-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/5691 , G01C19/5783
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺平板电极插针帽粘接工装及方法，所述工装包括底座、固定挡片、支撑面、支撑柱。所述底座为圆形柱体，用于安装所述固定挡片和所述支撑柱。所述固定挡片为圆弧形，内径比平板电极直径稍大，分为左右两片，分别固定在底座上端两侧。所述支撑面位于所述固定挡片内侧，高度比所述固定挡片高度低，与所述固定挡片顶端间的高度差比平板电极厚度稍大，其宽度比平板电极正面倒角宽度稍小。所述支撑柱位于所述底座上，由个相互独立的圆柱体组成，圆柱体顶端高度比所述支撑面高度稍低，圆柱体的分布与平板电极插针孔分布相同。本发明可在有效保护电极表面膜层的前提下高效率完成插针帽粘接工艺。
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公开(公告)号：CN117305766A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311235317.9
申请日：2023-09-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振子变厚度金属膜层镀制装置和方法，所述装置包括公转平台(1)、升降杆(2)、自转平台(3)、半球谐振子夹具(4)及掩膜遮挡版(7)。所述自转平台(3)安装在公转平台(1)上，由公转平台(1)带动自转平台(3)移动和定位；所述升降杆(2)安装在自转平台(3)上，自转平台(3)带动升降杆(3)作自转运动；所述升降杆(2)上端连接半球谐振子夹具(4)，升降杆(2)带动半球谐振子夹具(4)升降运动；所述半球谐振子夹具(4)用于加持固定于半球谐振子下部支撑杆；所述掩膜遮挡板(7)位于半球谐振子夹具(4)上方，所述掩膜遮挡板(7)上有三个工位，第一工位(7‑1)用于半球谐振子内球面上膜层镀制，第二工位(7‑2)用于半球谐振子唇沿位置膜层镀制，第三工位(7‑3)用于半球谐振子支撑杆上部分膜层的二次镀制。本发明极大提高了镀膜效率，降低了金属膜层对半球谐振子振动性能的影响。
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公开(公告)号：CN111089580B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN201811236388.X
申请日：2018-10-23
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于无人战车导航技术，具体为一种基于协方差交叉的无人战车同时定位与地图构建方法。首先建立系统状态估计模型，之后计算环境特征坐标，计算量测矩阵，采用卡尔曼滤波进行系统状态误差估计，根据卡尔曼滤波最优估计结果，对惯导系统误差与特征点误差进行反馈校正，完成校正系统误差后在进行环境特征坐标计算和系统状态误差估计。本方法能够改善惯性系统精度，提高导航精度以及环境模型建模精度。在能获得无人战车上多种传感器信息的情况下，利用多种传感器对环境特征的观测信息，与惯性导航系统进行组合，得到无人战车在各时刻的最优位置估计以及环境特征表示的环境地图模型，实现对无人战车的高精度定位以及周边环境的地图建模功能。
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