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公开(公告)号：KR101319933B1
公开(公告)日：2013-10-21
申请号：KR1020110023595
申请日：2011-03-16
Abstract: 본 발명은 구동와이어를 이용한 그리퍼에 관한 것으로, 하나의 구동와이어를 통해 그리퍼를 제어할 수 있도록 하여 그리퍼를 단순화하고 그리퍼 제어의 정확성 및 신뢰성을 높이기 위한 것이다. 본 발명에 따른 그리퍼는 제1작동자, 제2작동자, 제1캡스턴, 제2캡스턴, 제1회전축, 제2회전축 및 구동와이어를 포함한다. 제1작동자 및 제2작동자는 열림과 닫힘을 통해 그립작용을 한다. 제1캡스턴 및 제2캡스턴은 제1 및 제2작동자에 각각 연결되어 회전운동에 의해 제1 및 제2작동자의 열림과 닫힘을 조절한다. 제1회전축 및 제2회전축은 제1 및 제2캡스턴 각각의 중심에 위치하여 제1 및 제2캡스턴 각각의 회전을 가능하게 한다. 구동와이어는 제1캡스턴에 감긴 후 이와 반대 방향으로 제2캡스턴에 감기게 연결되어 인장력을 통해 제1 및 제2캡스턴의 회전운동을 조절한다. 여기서 본 발명에 따른 그리퍼는 회전 반경을 키워 구동 토크를 최대화하기 위하여, 그리퍼회전축, 제3캡스턴 및 제3회전축을 더 포함할 수 있다. 그리퍼회전축은 제1 및 제2캡스턴의 중심에 위치하여 제1 및 제2캡스턴을 중첩되게 연결하고 회전을 가능하게 한다. 제3캡스턴은 제1 및 제2캡스턴과 별개로 위치한다. 제3회전축은 제3캡스턴의 중심에 위치하여 제3캡스턴의 회전을 가능하게 한다.
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公开(公告)号：KR101307983B1
公开(公告)日：2013-09-12
申请号：KR1020110043642
申请日：2011-05-09
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 손가락 구동모듈을 개시한다. 본 발명은, 제 1 마디부와, 상기 제 1 마디부에 회전가능하게 설치되는 제 2 마디부와, 상기 제 1 마디부와 상기 제 2 마디부 사이에 배치되어 설치되는 2축 토크센서와, 상기 제 2 마디부에 회동가능하게 설치되는 제 3 마디부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020130075932A
公开(公告)日：2013-07-08
申请号：KR1020110144257
申请日：2011-12-28
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: An automatic wire length compensating device placed in a curved part and a surgical instrument including the same are provided to properly compensate the length of wires by having a simple structure. CONSTITUTION: A central body (230) is formed into a pillar shape. A plurality of twisted parts (240) are placed on a surface of the central body. The twisted parts have a twist at start and end points of the central body at an integer ratio of 360 degrees. Twisted holes (210,211,212) are formed in the twisted parts. A central hole passes through the center of the central body.
Abstract translation: 目的：设置放置在弯曲部分中的自动线长度补偿装置和包括该自动线长度补偿装置，以通过简单的结构来适当地补偿电线的长度。 构成：中心体（230）形成为柱状。 多个扭转部件（240）被放置在中心体的表面上。 扭曲部分以360度的整数比例在中心体的起点和终点处具有扭曲。 扭曲的孔（210,211,212）形成在扭转部分中。 中心孔穿过中心体的中心。
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公开(公告)号：KR1020130052822A
公开(公告)日：2013-05-23
申请号：KR1020110118093
申请日：2011-11-14
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: E02F9/2004 , B60Y2200/412 , E02F9/205 , G05G7/10
Abstract: PURPOSE: A heavy equipment remote control system and a control method thereof are provided to allow a worker to work in a safe environment by remotely controlling heavy equipment in a predetermined position. CONSTITUTION: A heavy equipment remote control system(10) comprises heavy equipment(100) and a remote control device(200). The heavy equipment receives operation information for utilization of the heavy equipment from the remote control device and transfers image information according to a work environment or operation. The remote control device receives the image information on the work environment from the heavy equipment and outputs the image information to an image output unit. [Reference numerals] (100) Heavy equipment; (141) Exterior image information collecting unit; (200) Remote control device
Abstract translation: 目的：提供一种重型设备遥控系统及其控制方法，使工作人员能够在安全环境中远程控制预定位置的重型设备。 构成：重型设备遥控系统（10）包括重型设备（100）和遥控设备（200）。 重型设备接收来自遥控装置的重型设备的操作信息，并根据工作环境或操作传送图像信息。 远程控制装置从重型设备接收关于工作环境的图像信息，并将图像信息输出到图像输出单元。 （附图标记）（100）重型设备; （141）外部图像信息收集单元; （200）遥控装置
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公开(公告)号：KR101258962B1
公开(公告)日：2013-04-29
申请号：KR1020110023594
申请日：2011-03-16
Abstract: 본 발명의 볼소켓 조인트 장치는 볼, 제N 링크, 제N+1 링크, 한 쌍의 제1 구동와이어, 한 쌍의 제2 구동와이어를 포함한다. 구 형상의 볼은 한 쌍의 대향하는 제1 가이드 슬롯과 한 쌍의 대향하는 제2 가이드 슬롯을 구비한다. 제1 가이드 슬롯과 제2 가이드 슬롯은 수평상의 교차하는 제1 축과 제2 축에 각각 위치하며 볼 표면을 따라 수직방향으로 형성된다. 제N 링크와 제N+1 링크는 볼의 하부와 상부에 각각 위치하고 한 쌍의 대향하는 제1 소켓과 제2 소켓을 각각 구비한다. 제1 소켓과 제2 소켓은 각각 제1 가이드 슬롯과 제2 가이드 슬롯에 결합되고 수직방향으로 제한적 이동이 가능하다. 제1 구동와이어는 제2 가이드 슬롯의 방향을 따라 제N 링크를 관통하여 제N+1 링크에 고정되고, 제1 축에 대하여 제N+1 링크를 구동한다. 제2 구동와이어는 제1 가이드 슬롯의 방향을 따라 제N 링크를 관통하여 제N+1 링크에 고정되고, 제2 축에 대하여 제N+1 링크를 구동한다. 다단으로 적용하여 원하는 다자유도의 기구부를 구성하거나 큰 각도의 운동범위를 확보할 수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101234524B1
公开(公告)日：2013-02-19
申请号：KR1020110025573
申请日：2011-03-22
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 회전 디스크의 회전을 통하여 곤돌라 로봇의 평형을 제어하는 회전 디스크를 갖는 곤돌라 로봇 및 그의 자세 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 곤돌라 로봇은 로봇 본체, 회전 디스크 및 제어부를 포함한다. 로봇 본체는 건물에 설치되는 로프 카트의 로프에 연결되어 이동한다. 회전 디스크는 로봇 본체의 외측에 설치되어 회전한다. 그리고 제어부는 로봇 본체에 설치되며, 회전 디스크의 회전에 따라 생성되는 관성력을 이용하여 로봇 본체의 평형 자세를 유지시킨다. 또한 제어부는 로봇 본체가 평형 자세에서 이탈한 경우, 회전 디스크의 회전 방향 또는 속도를 제어하여 회전 디스크의 관성력이 작용하는 방향을 조정함으로써, 평형 자세에서 이탈한 로봇 본체를 평형 자세로 이동시킬 수 있다.
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公开(公告)号：KR101193240B1
公开(公告)日：2012-10-18
申请号：KR1020110022223
申请日：2011-03-14
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 휠모듈을 개시한다. 본 발명은, 휠이 설치되는 휠바디부와, 상기 휠바디부 내부에 삽입되어 구동되는 엑추에이터와, 상기 휠바디부 및 상기 엑추에이터에 설치되는 토크센서와, 상기 엑추에이터 및 상기 휠바디부에 설치되어 상기 엑추에이터의 구동력을 상기 휠바디부로 전달하는 감속기를 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020120104681A
公开(公告)日：2012-09-24
申请号：KR1020110022223
申请日：2011-03-14
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A wheel module is provided to perform accurate control according to external conditions by controlling an actuator by using a torque sensor and be installed in a narrow space by minimizing the size. CONSTITUTION: A wheel module(100) comprises a wheel body portion(110), an actuator(140), a torque sensor(120), an inner case(130), and a decelerator. The wheel body is enclosed by the wheel body cover. The actuator is inserted in the wheel body portion. The actuator comprises a pivot. The pivot is inserted in a motor and rotated by the driving of the actuator. The torque sensors are installed in the inner case and the actuator. The torque sensor measures the torsional deformation of an inner case and an actuator. The inner case is arranged between the wheel body portion and the actuator. The inner case is arranged in the wheel body portion to enclose the actuator. The decelerator is installed in the actuator and amplifies the torque of a motor and transfers to the pivot.
Abstract translation: 目的：通过使用扭矩传感器控制执行器，并通过最小化尺寸将其安装在狭窄的空间内，根据外部条件进行精确的控制。 构成：车轮模块（100）包括车轮主体部分（110），致动器（140），转矩传感器（120），内壳体（130）和减速器。 轮体被车轮盖封闭。 致动器插入车轮主体部分。 致动器包括枢轴。 枢轴插入电动机中并通过致动器的驱动而旋转。 扭矩传感器安装在内壳和执行机构中。 扭矩传感器测量内壳和致动器的扭转变形。 内壳体布置在车轮主体部分和致动器之间。 内壳体布置在车轮主体部分中以封闭致动器。 减速器安装在执行器中，并放大电机的扭矩并转移到枢轴。
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公开(公告)号：KR101091764B1
公开(公告)日：2011-12-08
申请号：KR1020090104388
申请日：2009-10-30
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은말 움직임생성장치및 방법에관한것으로, 이러한말 움직임생성장치및 방법은말 움직임궤적의제한영역을획득하고, 상기말 움직임궤적의제한영역상에서특정노드선정만을통하여임의의말 움직임궤적을생성할수 있는구성을개시한다. 이러한본 발명은임의의말 움직임생성을용이하게지원하고더 나아가궤적생성및 분석을통하여최적의말 움직임궤적을도출하고이를실제로봇에적용함으로써말 움직임추종이필요한기구설계를보다용이하게지원할수 있다.
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公开(公告)号：KR101050229B1
公开(公告)日：2011-07-19
申请号：KR1020090132254
申请日：2009-12-28
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 외부 토크를 측정할 수 있는 토크 센서를 갖는 로봇 손에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 일정 형상의 프레임, 한 쌍의 구동부, 차동 기어, 한 쌍의 감속기 및 한 쌍의 토크 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 손을 제공한다. 상기 한 쌍의 구동부는 상기 프레임의 양측면에 서로 엇갈리게 설치된다. 상기 차동 기어는 상기 프레임의 상단에 형성된 관절부에 배치되고, 상기 구동부의 구동축에 연결된다. 상기 한 쌍의 감속기는 상기 차동 기어의 회전축의 회전을 감속하며, 상기 구동부에 이웃하는 상기 프레임의 측면에 설치된다. 그리고 한 쌍의 토크 센서는 상기 프레임과 감속기 사이에 개재되며, 상기 감속기의 회전축을 통해서 전달되는 토크를 측정한다. 특히 상기 토크 센서는, 상기 감속기의 회전축에 대칭 형성되는 적어도 하나 이상의 빔의 양측에 각각 형성되어 상기 빔의 변형량에 의한 토크를 측정하는 스트레인 게이지를 포함한다.
본 발명에 의하면, 토크 센서를 감속기와 일체화시켜 형성하여 소형화를 요하는 로봇 관절에 적용시킴으로써, 로봇 관절에 작용하는 외부 토크를 정밀하게 측정할 수 있다.
토크 센서(torque sensor), 스트레인 게이지(strain gage), 하모닉 드라이 브(harmonic drive)Abstract translation: 本发明涉及具有能够测量外部扭矩的扭矩传感器的机器人手。 根据本发明，提供了一种包括预定形状的框架，一对驱动部分，差速齿轮，一对减速器和一对转矩传感器的机器人手。 这对驱动部件在框架的两侧交错排列。 差动齿轮设置在形成在框架上端的接合部分处，并且连接到驱动部分的驱动轴。 一对减速器使差速器的旋转轴的旋转减速，并且安装在框架的与驱动单元相邻的一侧上。 一对扭矩传感器插入在框架和减速器之间，并测量通过减速器的旋转轴传递的扭矩。 特别地，扭矩传感器包括形成在相对于减速器的旋转轴线对称地形成的至少一个或更多个梁的两侧上并且测量由于梁的变形量引起的扭矩的应变仪。
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