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41.发明授权발바닥 굴근 표면 근전도 신호 기반의 보행 속도 의도 인식 방법 및 하지 외골격 로봇의 보행 속도 제어 방법 有权人体振动速度识别方法的人脸抖动信号的表面电子信号识别和下肢超音速机器人的运动速度控制方法
公开(公告)号：KR101680740B1
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：KR1020150123027
申请日：2015-08-31
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61H3/00 , A61B5/04888 , A61B5/1038 , A61B5/1071 , A61F2/72 , A61H1/0255 , A61H1/0262 , A61H3/04 , A61H2003/006 , A61H2201/0119 , A61H2201/1207 , A61H2201/1463 , A61H2201/1628 , A61H2201/1635 , A61H2201/164 , A61H2201/1652 , A61H2201/1664 , A61H2201/1676 , A61H2201/5007 , A61H2201/5069 , A61H2201/5071 , A61H2230/605 , A63B21/00181 , A63B21/0058 , A63B21/068 , A63B21/16 , A63B21/4011 , A63B21/4013 , A63B21/4015 , A63B22/02 , A63B69/0059 , A63B2024/0093 , A63B2069/0062 , A63B2220/34 , A63B2220/56 , A63B2230/605 , B25J9/0006
Abstract: 본발명은보행훈련자의하체보행을위한보행보조로봇으로서, 상기보행훈련자의관절에위치되는관절각신호측정부; 상기보행훈련자의발목관절신전관련근육에위치되는근전도신호측정부; 상기보행훈련자의발바닥에위치되는족저압신호측정부; 및상기관절각신호측정부, 상기근전도신호측정부및 상기족저압신호측정부로부터측정된신호들을인식하고처리하여상기보행훈련자의보행속도의도를인식하는제어부를포함하고, 상기제어부는상기보행훈련자의보행속도의도로부터상기보행보조로봇의보행속도를제어하는보행보조로봇을제공할수 있다.
Abstract translation: 本公开内容提供了一种用于行走受训者的下身行走的步行辅助机器人，包括设置在步行受训者的关节上的关节角度信号测量单元，设置在与踝关节延伸部相关的肌肉上的肌电图（EMG）信号测量单元 步行受训者的脚踏压力信号测量单元，配置在步行受训者的脚底上的足底压力信号测量单元，以及用于识别从关节角度信号测量单元，EMG信号测量单元和足底压力信号测量单元测量的信号的控制单元和处理 用于识别步行训练者的步行速度意图的信号，其中控制单元控制步行辅助机器人的步行速度与步行训练者的步行速度意图。
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42.发明授权
公开(公告)号：KR101666399B1
公开(公告)日：2016-10-14
申请号：KR1020140058380
申请日：2014-05-15
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61B5/0488 , A61B5/11
CPC classification number: G06F3/015 , A61B5/0488 , A61B5/4528 , G06F19/00 , G16H50/50
Abstract: 신체관절운동학정보추출방법은, 관절운동을하는경우의근전도신호및 관절운동학정보에기초하여, 다중선형모델의관절운동학파라미터추정기를생성하는단계; 실시간으로근전도신호를측정하는단계; 및실시간으로측정된근전도신호를관절운동학파라미터추정기에적용하여관절운동학정보를추정하는단계를포함한다. 이에따라, 비침습식으로추출된표면근전도신호를이용하여안전하고정확하게신체관절운동학정보를추출할수 있다.
Abstract translation: 人体关节运动学信息提取方法包括：在联合移动的情况下，基于肌电图（EMG）信号和关节运动学信息生成多线性模型的关节运动学参数估计器，实时测量EMG信号，以及通过以下方式估计关节运动学信息： 将实时测量的EMG信号应用于关节运动学参数估计器。 因此，使用非侵入性地提取的表面EMG信号，可以安全且准确地提取人体关节运动学信息。
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公开(公告)号：KR101498578B1
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：KR1020130063422
申请日：2013-06-03
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 다리길이 조정 메카니즘을 갖는 보행 재활 로봇에 관한 것으로, 더 상세하게는, 다양한 재활자의 신체 특성에 따라 보행 재활 로봇의 길이를 적합하게 조정할 수 있는 수단을 갖는 보행 재활 로봇에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 다리길이 조정 메카니즘을 갖는 보행 재활 로봇은, 재활자의 골반과 무릎 사이 부분에 연결되는 제1 보조 링크 부재; 상기 제1 보조 링크 부재의 하단에 결합하는 조인트; 상기 조인트의 하단에 결합되며, 상기 재활자의 무릎과 발목 사이 부분에 연결되는 제2 보조 링크 부재; 모터의 구동에 따라 상기 제1 보조 링크 부재의 위치를 조정하는 제1 길이 조정부; 및 모터의 구동에 따라 상기 제2 보조 링크 부재의 위치를 조정하는 제2 길이 조정부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101474317B1
公开(公告)日：2014-12-18
申请号：KR1020130026895
申请日：2013-03-13
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A63B21/00181 , A61G7/1015 , A61G7/1017 , A61G7/1025 , A61G7/1044 , A61H3/008 , A63B22/0235 , A63B24/0087 , A63B69/0064 , A63B2022/0094 , A63B2024/0093 , A63B2071/0018
Abstract: 본발명의일 실시예에따른측방진입메카니즘을갖는보행재활장치는, 소정속도로이동가능한바닥면을구비하는제1 프레임; 상기제1 프레임의말단에서상방으로연장하는제2 프레임; 상기제2 프레임의상단에설치되며, 회전축을중심으로회전이가능한하중지지기구부; 상기하중지지기구부에일단이연결되며, 타단은재활자의상체에연결되는연결끈; 상기제2 프레임에연결되며, 위로젖혀질수 있도록회전가능한안전바; 및상기제2 프레임에연결되고, 위로젖혀질수 있는구조를포함하며, 상기제1 프레임위로진입한재활자의다리에연결되어기계적움직임을통해재활자의재활훈련을보조하는보행보조링크부재를포함한다.
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公开(公告)号：KR101450091B1
公开(公告)日：2014-10-14
申请号：KR1020130052043
申请日：2013-05-08
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: H01F38/14 , A61B1/00158 , H01F7/20 , Y10S901/23
Abstract: The present invention relates to an electromagnetic coil system for driving control of a microrobot. More specifically, the present invention relates to an electromagnetic coil system which has a structure with fewer number of electromagnetic coils compared with a conventional electromagnetic coil system which needs a pair of Helmholtz coils and a pair of Maxwell coils to reduce the size of an operation system and power consumption in order to improve power efficiency and space efficiency. According to an embodiment of the present invention, the electromagnetic coil system for driving control of a microrobot includes a pair of x-axis Helmholtz coils each having a central axis of winding on the x-axis; a pair of y-axis Helmholtz coils each having a central axis of winding on the y-axis; a position recognition system detecting the position and direction of a microrobot in a working space; a control unit controlling the amount of current flowing in the x-axis Helmholtz coils or the y-axis Helmholtz coils to control the movement of the microrobot based on the information on the movement of the microrobot obtained by the position recognition system and pre-inputted information on paths of the microrobot; and a current amplifying unit responding to a current control command of the control unit to supply the corresponding current to each of the Helmholtz coils, wherein the pair of x-axis Helmholtz coils are disposed to face each other, the pair of y-axis Helmholtz coils are disposed to face each other, and the x-axis Helmholtz coils and the y-axis Helmholtz coils are installed to cross each other at the right angle to form the working space of the microrobot.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于驱动微型机器人的控制的电磁线圈系统。 更具体地说，本发明涉及一种电磁线圈系统，其具有与需要一对亥姆霍兹线圈和一对麦克斯韦线圈的传统电磁线圈系统相比具有较少数量的电磁线圈的结构，以减小操作系统的尺寸 和功耗，以提高功率效率和空间效率。 根据本发明的实施例，用于驱动微型机器人的控制的电磁线圈系统包括一对x轴亥姆霍兹线圈，每个x轴亥姆霍兹线圈在x轴上具有绕组的中心轴线; 一对y轴亥姆霍兹线圈，每个线圈具有绕y轴的中心轴线; 位置识别系统检测工作空间中的微型机器的位置和方向; 控制单元控制在x轴亥姆霍兹线圈或y轴赫尔姆霍兹线圈中流动的电流量，以基于由位置识别系统获得的微型机身的移动信息来控制微型机器人的移动，并预先输入 关于微机械路径的信息; 以及电流放大单元，其响应于所述控制单元的电流控制命令，以向每个所述亥姆霍兹线圈提供相应的电流，其中所述一对x轴赫尔姆霍兹线圈被设置为彼此面对，所述一对y轴赫尔姆霍兹 线圈被设置为彼此面对，并且x轴亥姆霍兹线圈和y轴亥姆霍兹线圈被安装成以直角彼此交叉以形成微型机器人的工作空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020140112310A
公开(公告)日：2014-09-23
申请号：KR1020130026895
申请日：2013-03-13
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A63B21/00181 , A61G7/1015 , A61G7/1017 , A61G7/1025 , A61G7/1044 , A61H3/008 , A63B22/0235 , A63B24/0087 , A63B69/0064 , A63B2022/0094 , A63B2024/0093 , A63B2071/0018
Abstract: A walking rehabilitation apparatus having a lateral entry mechanism according to an embodiment of the present invention comprises a first frame including the bottom which is able to be moved in a certain speed; a second frame extended upward from the terminal of the first frame; a weight support unit installed on the upper end of the second frame and rotated around a rotation axis; a connection strap having one end connected to the weight support unit and having the other end connected to the upper body of a patient; a safety bar connected with the second frame and rotated to be opened upward; and a walking aid link member comprising a structure connected with the second frame and opened upward, and connected to the legs of the patient entering over the first frame to assist rehabilitation training of the patient by mechanical motion.
Abstract translation: 根据本发明的实施例的具有侧向进入机构的步行康复设备包括：能够以一定速度移动的包括底部的第一框架; 从第一框架的端子向上延伸的第二框架; 安装在第二框架的上端并围绕旋转轴线旋转的配重支撑单元; 连接带，其一端连接到配重支撑单元，另一端连接到患者的上身; 与第二框架连接并旋转以向上打开的安全杆; 以及行走辅助连杆构件，其包括与第二框架连接并且向上打开的结构，并且连接到患者的腿进入第一框架以辅助通过机械运动来对患者进行康复训练。
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公开(公告)号：KR101364053B1
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：KR1020120085082
申请日：2012-08-03
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61M25/0147 , A61B17/3421 , A61B2017/00314 , A61B2017/00327 , A61M25/0136 , A61M25/0138
Abstract: 본 발명은 능동형 수술기구용 가이드 튜브에 관한 것으로서, 특히 신경외과의 최소침습수술 진행에 이용될 수 있도록 수술기구의 말단의 굴곡 구동이 가능하며 또한 특정 형상을 유지할 수 있게 강성변화가 가능하도록 구성한 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 미세수술기구용 가이드 튜브는 길이방향으로 중공이 형성된 직선튜브와, 직선튜브의 선단에 장착되며 굴곡이 가능하도록 단위체들이 연결된 굴곡튜브와, 각 단위체들 사이가 벌어지도록 탄성력을 제공하는 탄성체와, 직선튜브의 후단에 장착되며 굴곡튜브에서 연장된 복수의 와이어들의 장력을 제어하여 굴곡튜브를 굴곡시키며, 굴곡튜브가 굴곡된 상태에서 와이어들의 장력을 제어하여 굴곡튜브의 강성을 증가시켜 직선튜브와 굴곡튜브의 내부를 관통한 수술기구를 지지하는 장력제어부를 포함하는 것을 기술적 특징으로 한다.-
公开(公告)号：KR1020140018659A
公开(公告)日：2014-02-13
申请号：KR1020120085082
申请日：2012-08-03
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61M25/0147 , A61B17/3421 , A61B2017/00314 , A61B2017/00327 , A61M25/0136 , A61M25/0138
Abstract: The present invention relates to a guide tube for active microsurgical instruments, wherein curve-driving of an end of surgical instruments is allowed so as to be able to be used particularly in a minimal invasive surgery of neurosurgery, and stiffness change is allowed so as to maintain a specific shape. To achieve the aim, the guide tube for active microsurgical instruments according to the present invention has technical features by comprising: a linear tube having a hollow formed in a longitudinal direction; a curved tube provided at the end of the linear tube, wherein unit bodies are connected to be able to be curved; an elastic body providing elasticity such that each unit body can be spaced out; and a tension control unit provided at the rear end of the linear tube for curving the curved tube by controlling tension of multiple wires extended from the curved tube and for increasing strength of the curved tube by controlling tension of the wires in a state in which the curved tube is curved, and thereby, supporting surgical instruments penetrated the inside of the linear tube and the curved tube.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于活动显微外科器械的导管，其中允许手术器械端部的曲线驱动，以便能够特别用于神经外科的最小侵入性手术中，并且允许刚度变化，以便 保持一个特定的形状。 为达到上述目的，根据本发明的活动显微外科器械的导管具有以下技术特征：包括：具有沿纵向方向形成的中空的直管; 设置在所述直线管的端部处的弯曲管，其中单元体连接成能够弯曲; 提供弹性的弹性体，使得每个单位体可以间隔开; 以及张力控制单元，其设置在线性管的后端，用于通过控制从弯曲管延伸的多根线的张力来弯曲弯曲管，并且通过控制线的张力来增加弯曲管的强度， 弯曲的管弯曲，从而支撑手术器械穿透线管和弯管的内部。
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公开(公告)号：KR101064226B1
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：KR1020090054517
申请日：2009-06-18
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: F16C32/04
CPC classification number: F16C32/0476
Abstract: 본 발명은 영구자석으로 바이어스 자속을 생성하고, 전자석으로써 제어 자속을 제공하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 스러스트 마그네틱 베어링에 관한 것으로서, 회전장치의 회전축에 반경방향으로 병렬로 연장된 복수개의 스러스트 디스크들과 상기 스러스트 디스크들 사이에 상기 회전축과 평행한 방향으로 자극이 배치되는 적어도 하나의 영구자석을 구비하는 이동자와; 상기 복수개의 스러스트 디스크들에 대면하도록 배치되는 복수개의 코어들과, 상기 복수개의 코어들을 연결하는 본체를 구비하는 고정자와; 상기 복수개의 코어들 사이의 본체에 권선되는 복수개의 코일들을 포함하며, 상기 복수개의 코일들에 인가되는 전류의 방향과 세기는 각각의 스러스트 디스크와 이와 인접한 코어 사이의 간극이 일정하게 유지되도록 제어되는 하이브리드 스러스트 마그네틱 베어링을 제공한다.
하이브리드, 마그네틱, 스러스트 베어링, 회전장치, 고정자, 이동자, 코일, 코어, 영구자석, 전자석-
公开(公告)号：KR100932687B1
公开(公告)日：2009-12-21
申请号：KR1020070106960
申请日：2007-10-24
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: H02K37/00
CPC classification number: H02K37/18
Abstract: 본 발명은 하이브리드 스테핑 모터에 관한 것이다. 본 발명의 하이브리드 스테핑 모터는, 외주에 다수의 회전자 치를 각각 가지는 제1 회전자 요크 및 제2 회전자 요크; 제1 및 제2 회전자 요크 사이에 위치하여 제1 및 제2 회전자 요크를 동일 축 상에 지지하며 축 방향으로 자화된 적어도 하나의 영구자석을 포함하는 회전축; 그리고 코어부와 코어부에 감긴 코일과 코어부의 양단에서 축에 평행하게 연장되어 있는 복수개의 고정자 치를 각각 가지며, 고정자 치의 반경방향 내면과 회전자 치의 반경방향 끝면 사이에 일정 공극이 유지되도록 회전축 둘레에 등간격으로 배치된 복수개의 고정자 요크를 포함하며, 코일들 중 서로 대향하는 한 쌍의 코일에는 양의 전류가 나머지 코일에는 음의 전류가 동일한 크기로 동시에 인가되는 것을 특징으로 한다. 상기 구성에 의하면, 모터 작동시 유휴 코일이 없고 전자석의 자속밀도가 증가되어 효율과 토크밀도가 높다.
하이브리드 스테핑 모터, 토크밀도, 요크, 고정자 치, 회전차 치,Abstract translation: 提供了一种混合式步进电动机，包括：第一转子轭和第二转子轭，每个转子轭在其周边上具有多个转子齿; 位于所述第一和第二转子轭之间的旋转轴，并且在同一轴线上支撑所述第一和第二转子轭，所述旋转轴包括沿所述轴线方向被磁化的至少一个永磁体; 以及多个定子轭，每个定子轭具有芯部，围绕芯部卷绕的线圈以及与芯部的相对端部平行于轴线延伸的多个定子齿，定子轭设置 围绕旋转轴以规则的间隔，使得在定子齿的径向向内的表面和转子齿的径向端表面之间保持恒定的气隙。 对所述线圈的相对和成对的线圈施加正电流，并且将负电流施加到所述线圈的其余线圈。 正电流和负电流同时施加。
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