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公开(公告)号：KR101529760B1
公开(公告)日：2015-06-29
申请号：KR1020120044940
申请日：2012-04-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은대역외란관측기를이용한매니퓰레이터의충돌에의한외란감지장치에관한것으로, 좀더 구체적으로특정주파수밴드의외란을출력하는대역외란관측기(Band Designed Disturbance Observer)를이용해외부에서가해지는충돌에의한외란을다른외란과구분할수 있는대역외란관측기를이용한매니퓰레이터의충돌에의한외란감지장치에관한것이다. 대역외란관측기를이용한매니퓰레이터의충돌에의한외란감지장치는매니퓰레이터의충돌에의한외란을감지하는장치에있어서, 매니퓰레이터의측정조인트토크를감지하고, 엔코더의각도및 각속도를감지하는측정부, 상기엔코더의각도와각속도및, 시스템역모델을이용해매니퓰레이터의현재위치에대한추정조인트토크를계산하는계산부감지된상기측정조인트토크와계산된상기추정조인트토크를비교하고, 충돌에의해발생된외란만을구분하는관측부및 상기관측부에서출력된외란을통해매니퓰레이터의충돌여부를판단하는판단부를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020150061554A
公开(公告)日：2015-06-04
申请号：KR1020140108495
申请日：2014-08-20
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은필요에따라선택적으로구동력을인가하거나차단할수 있는수 있는다중출력차동기어를이용한로봇에관한발명으로서, 구동력을인가받아상기구동력과연동되되상기구동력으로부터차동되는적어도 3개의출력을발생시키는차동기어부; 상기차동기어부에구동력을전달하며, 상기차동기어부로부터멀어지거나근접하는방향으로이동함으로써상기차동기어부에착탈되게마련되는구동부; 상기구동부와상기차동기어부사이의이격간격을조절하여상기구동부를상기차동기어부에착탈시키는구출부;를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用多输出差速齿轮的机器人，其能够根据需要选择性地施加或阻挡驱动力。 使用多输出差速齿轮的机器人包括：差速齿轮单元，其接收施加的驱动力并产生与驱动力不同的至少三个输出; 驱动单元，其将驱动力传递到差速齿轮单元，并且能够从差速齿轮单元分离，沿远离或接近差速齿轮单元的方向移动; 以及救援单元，通过调节驱动单元和差速器齿轮单元之间的分隔距离来将驱动单元从差速齿轮单元分离。
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53.发明授权보행 로봇의 기어 체결, 관절의 구동력 전달 및, 2자유도 구현 메커니즘과, 이를 적용한 생체모방형 사족 보행 로봇 有权运动机器人的运动联动机构，运动机器人的驱动力传递机制，运动机器人的两个自由机制以及具有相同机构的动力学功能的生物运动机器人
公开(公告)号：KR101487839B1
公开(公告)日：2015-01-30
申请号：KR1020140063456
申请日：2014-05-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 보행 로봇의 기어 체결, 관절의 구동력 전달 및, 2자유도 구현 메커니즘을 적용한 생체모방형 사족 보행 로봇에 관한 것으로, 보행 로봇의 기어 체결 메커니즘으로 구비되며 제1 관절을 구동시키는 제1 구동부; 보행 로봇 관절의 구동력 전달 메커니즘으로 구비되며, 제2 관절을 구동시키는 제2 구동부; 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부가 설치되는 프레임부; 상기 제2 구동부 상에 설치되며, 상기 제1 구동부의 기어와 연결되어 회전함으로써 상기 제2 구동부를 회전시키는 능동기어;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR101470160B1
公开(公告)日：2014-12-08
申请号：KR1020130061023
申请日：2013-05-29
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 소형화가 가능한 평판형 힘/토크 센서를 개시한다. 본 발명에 따른 힘/토크 센서는 N개(N은 자연수)의 제1 전극을 포함하는 제1 기판, 상기 제1 전극과 마주하는 N개의 제2 전극을 포함하는 제2 기판 및 상기 제1 기판과 제2 기판 사이에 위치하는 유전체를 포함하여 이루어지고, 서로 마주하는 제1 전극과 제2 전극, 및 서로 마주하는 제1 전극과 제2 전극 사이에 위치하는 유전체가 N개의 센서셀을 이루며, 각 센서셀에서 측정된 커패시턴스에 의해 센서에 가해지는 힘을 측정함으로써, 센서에 가해지는 힘/토크의 크기와 방향을 확인할 수 있다.
Abstract translation: 公开了能够小型化的板式力/力矩传感器。 根据本发明，板式力/转矩传感器包括：具有N（N是自然数）第一电极数量的第一衬底; 具有面对所述第一电极的N个第二电极的第二基板; 以及位于所述第一基板和所述第二基板之间的电介质体，其中所述第一电极和所述第二电极彼此面对并且位于所述第一和第二电极之间的电介质体形成N个传感器单元。 根据本发明，测量通过每个传感器单元测量的电容对传感器施加的力，以识别施加到传感器的力/转矩的尺寸和方向。
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公开(公告)号：KR1020130141866A
公开(公告)日：2013-12-27
申请号：KR1020120064925
申请日：2012-06-18
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: F16H48/05
Abstract: The present invention relates to a multi-output differential gear. The multi-output differential gear of the present invention includes the following parts: a first output gear which receives power from the outside and generates first output having a rotation speed different from the external power when external resistance is applied; a first differential gear part equipped with an intermediate gear which is operated by being coupled with the first output gear and generates intermediate output; a second output gear which receives the intermediate output from the first differential gear part and generates second output having a rotation speed different from the intermediate output when external resistance is applied; and a second differential gear part equipped with a third output gear which is coupled with the second output gear and generates third output having a rotation speed different from the second output. Therefore, the present invention provides a multi-output differential gear which can generate three kinds of output through three output gears from single power input received from the outside.
Abstract translation: 本发明涉及一种多输出差动齿轮。 本发明的多输出差速齿轮包括以下部分：从外部接收动力并产生具有与外部电力不同的转速的第一输出的第一输出齿轮; 第一差速齿轮部件，配备有通过与第一输出齿轮联接而产生中间输出的中间齿轮; 第二输出齿轮，其接收来自所述第一差速齿轮部的所述中间输出，并且在施加外部电阻时产生具有与所述中间输出不同的转速的第二输出; 以及配备有与所述第二输出齿轮联接的第三输出齿轮并产生具有与所述第二输出不同的转速的第三输出的第二差速齿轮部。 因此，本发明提供一种多输出差速齿轮，其可以通过从外部接收的单个功率输入的三个输出齿轮产生三种输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101310012B1
公开(公告)日：2013-09-24
申请号：KR1020110137460
申请日：2011-12-19
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 복합형 다축센서에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 복합형 다축센서는 적어도 일부의 영역이 서로 마주보도록 배치되는 한 쌍의 전극; 평판형으로서 유전율을 가지며, 상부과 하부에 상기 한 쌍의 전극이 각각 설치되는 탄성 복합체;
상기 한 쌍의 전극과 전기적으로 연결되며, 상기 한 쌍의 전극 사이의 캐패시턴 값의 변화 및 상기 탄성 복합체의 저항값의 변화를 구분하여 감지함으로써, 측정되는 값의 특성에 따라 상기 탄성 복합체의 상면 또는 하면과 수직한 방향을 따라 가해지는 외력을 상기 한 쌍의 전극을 이용하여 순차적으로 측정하는 센서부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 의하여, 한 쌍의 전극만으로 2축의 방향 힘을 모두 측정할 수 있는 복합형 다축센서가 제공된다.-
公开(公告)号：KR101301412B1
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：KR1020110095760
申请日：2011-09-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 추락방지용 자동 제어형 감속장치에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 추락방지용 자동 제어형 감속장치는 구동부와 연동하여 상기 구동부로부터 제공되는 동력을 출력축에 전달하여 상기 출력축을 회전시키는 차동기어부; 상기 차동기어부와 연결되되, 상기 구동부의 비정상 동작시에 작동함으로써 상기 출력축의 회전력 또는 회전속도를 감소시키는 감속부;를 포함하고, 상기 차동기어부는 상기 구동부의 정상동작시에만 선택적으로 회전하는 케이싱; 상기 케이싱의 내면에 회전가능하게 장착되며 베벨기어 형태로 마련되는 복수개의 내측기어부; 상기 케이싱에 장착되어 상기 구동부로부터 전달받은 회전력을 상기 케이싱에 제공하여 상기 케이싱과 일체로 회전하는 링기어;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 의하여, 사용자와 무선으로 작동하는 장치와 연결된 구동부의 비정상 동작시에 자중(自重)에 의한 하강 속도를 최소화하여 지면과의 충돌을 방지할 수 있는 추락방지용 자동 제어형 감속장치가 제공된다.-
公开(公告)号：KR1020130032073A
公开(公告)日：2013-04-01
申请号：KR1020110095758
申请日：2011-09-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A 6-axial force/torque sensor is provided to arrange a capacity varying unit in both ends of a base and to install the capacity varying units on a pair of protrusion parts, thereby improving measurement accuracy. CONSTITUTION: A 6-axial force/torque sensor(10) comprises a coupling part(110), a housing unit(130), and a capacity varying unit(120). The coupling part is composed of a base(111) and protrusion parts(112). A receiving unit inwardly recessed from a first surface(131) is formed in the housing unit. The receiving unit inwardly recessed from a first face(131) is formed installed in housing. The receiving unit receives the protrusion parts so that a second face(132) and lateral surfaces of the protrusion parts are faced each other. The housing unit is coupled by a coupling part so that the first face and the base are faced each other. The capacity varying unit includes a first electrode(121), a second electrode(122), and an elastic dielectric(123). The first electrode is arranged on the coupling part. The second electrode is arranged at a position facing the first electrode of the housing unit.
Abstract translation: 目的：提供6轴力/力矩传感器，用于在基座的两端安排容量变化单元，并将容量变化单元安装在一对突出部分上，从而提高测量精度。 构成：6轴力/扭矩传感器（10）包括联接部件（110），壳体单元（130）和容量变化单元（120）。 联接部分由基部（111）和突出部分（112）组成。 在壳体单元中形成有从第一表面（131）向内凹陷的接收单元。 从第一面（131）向内凹入的接收单元形成为安装在壳体中。 接收单元接收突出部分，使得第二面（132）和突出部分的侧表面彼此面对。 壳体单元通过联接部分联接，使得第一面和底座彼此面对。 容量变化单元包括第一电极（121），第二电极（122）和弹性电介质（123）。 第一电极布置在耦合部分上。 第二电极布置在面向壳体单元的第一电极的位置。
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公开(公告)号：KR101229211B1
公开(公告)日：2013-02-01
申请号：KR1020100036942
申请日：2010-04-21
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: F15B13/042 , H02N2/02
Abstract: 본 발명은 폴리머 액추에이터와 게이트를 구비한 유체저장공간만으로 구현되어 구조가 단순하고 무게를 줄일 수 있는 유체분사추진시스템에 관한 것으로, 폴리머 액추에이터; 상기 폴리머 액추에이터의 일방향 동작에 의해 내부 유체가 외부로 유출되도록 용적이 수축되거나, 외부 유체가 내부로 유입되도록 용적이 팽창되는 유체저장공간; 상기 폴리머 액추에이터의 타방향 동작에 의해 상기 유체저장공간에 가해지는 외력이 제거되면 탄성력에 의해 상기 유체저장공간의 용적을 팽창시켜 외부 유체가 내부로 유입되거나, 상기 유체저장공간의 용적을 수축시켜 내부 유체가 외부로 유출되도록 하는 탄성부; 상기 유체저장공간과 외부공간을 연통시키고, 유체가 외부로부터 유체저장공간 내부로 유입되는 방향으로만 흐르도록 하는 유입게이트; 및 상기 유체저장공간과 외부공간을 연통시키고, 유체가 유체저장공간 내부로부터 외부로 유출되는 방향으로만 흐르도록 하는 유출게이트를 포함하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR101228155B1
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：KR1020110039118
申请日：2011-04-26
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 곡률 측정 장치에 있어서, 본 발명에 따른 곡률 측정 장치는 측정부의 끝단(fingertip, 이하 핑거팁)이 미지물체와 접촉하여 발생된 힘과 토크를 측정하는 측정부, 상기 측정부의 측정값과 곡률 계산을 위해 기설정된 상기 핑거팁의 회전각과 반경을 저장하는 저장부, 상기 힘과 토크를 이용하여 상기 핑거팁의 위치정보를 연산하고, 곡률 방정식을 통해 상기 미지물체의 곡률을 연산하는 연산부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 곡률 측정의 오차를 감소하고, 비용을 절감하는 곡률 측정 장치가 제공된다.
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