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公开(公告)号：KR101872282B1
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：KR1020170064154
申请日：2017-05-24
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B62B5/00
CPC classification number: B62B5/0043 , B62B5/0073 , B62B5/0076
Abstract: 카트로봇은, 모터에의해이동하는구동로봇과, 상기구동로봇과연결되며, 사용자가파지할수 있는카트손잡이를구비하는카트를포함하고, 카트손잡이에가해지는힘을감지할수 있는측정센서가형성되며, 사용자가상기카트손잡이를잡고상기카트가이동하길원하는방향으로상기카트손잡이를밀거나당기면, 상기카트손잡이에가해지는힘의방향에대응하여상기구동로봇이구동하여상기손잡이에가해지는힘의방향으로이동하여상기카트를이동시킨다.
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公开(公告)号：KR101535520B1
公开(公告)日：2015-07-09
申请号：KR1020130130711
申请日：2013-10-31
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61L31/14 , A61L29/14 , A61M25/092 , A61B17/34 , A61B19/00
Abstract: 소정온도구간에서초탄성을가지는형상기억합금재질의선재는, 적정할열처리공정에의해제1 변태온도를가지는제1부분과, 상기제1 변태온도보다낮은제2 변태온도를가지는제2부분을포함하고, 상기제1 변태온도보다낮은온도에서상기제1부분은초탄성을상실하도록구성되어, 서로겹쳐진튜브끼리의상호작용에의해동작하는튜브연속체로봇에이용될수 있다.
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公开(公告)号：KR1020150049767A
公开(公告)日：2015-05-08
申请号：KR1020130130711
申请日：2013-10-31
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61L31/14 , A61L29/14 , A61M25/092 , A61B17/34 , A61B19/00
CPC classification number: A61L31/14 , A61B17/34 , A61B90/00 , A61L29/14 , A61L2400/16
Abstract: 소정온도구간에서초탄성을가지는형상기억합금재질의선재는, 적정할열처리공정에의해제1 변태온도를가지는제1부분과, 상기제1 변태온도보다낮은제2 변태온도를가지는제2부분을포함하고, 상기제1 변태온도보다낮은온도에서상기제1부분은초탄성을상실하도록구성되어, 서로겹쳐진튜브끼리의상호작용에의해동작하는튜브연속체로봇에이용될수 있다.
Abstract translation: 在特定温度部分具有超弹性的形状记忆合金材料的线材包括：通过适当的加热工艺具有第一变化温度的第一部分; 以及具有低于第一变化温度的第二变化温度的第二部分。 在低于第一变化温度的温度下，第一部分失去超弹性，以便用于通过重叠管的相互作用而操作的管连续体机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101379809B1
公开(公告)日：2014-04-01
申请号：KR1020130056462
申请日：2013-05-20
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: According to an embodiment of the present invention, a torque limiter capable of changing a yielding torque according to a driving angle includes: a first slide unit having a spring, a pusher disposed at a front end of the spring, a rotor bearing coupled to a frond of the pusher; a rotor cam having a section surface, generating a yielding force by a contact shape with the rotor bearing, fixing a location of the rotor bearing without a rotational displacement below a predetermined torque applied from outside, and generating an instant rotational displacement when the predetermined torque is exceeded; a second slide unit installed facing the first slide unit, and having a pusher, and stator bearing coupled to a front end of the pusher; a stator cam contacting the stator bearing and fixed to not rotate; a lever unit connected between the first slide unit and the second slide unit changing the yielding torque by compressing or extending the spring of the first slide unit through a movement of the second slide unit; and a rotor relatively rotating between the rotor cam and the stator cam.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，能够根据驱动角度改变屈服扭矩的扭矩限制器包括：具有弹簧的第一滑动单元，设置在弹簧的前端的推动器，连接到弹簧的转子轴承 推杆的边缘; 具有截面的转子凸轮，通过与转子轴承的接触形状产生屈服力，将转子轴承的位置固定，而不会从外部施加的预定扭矩以下的旋转位移，并且当预定扭矩 被超过 安装成面向第一滑动单元并具有推动器的第二滑动单元和联接到推动器的前端的定子轴承; 定子凸轮接触定子轴承并固定而不旋转; 连接在第一滑动单元和第二滑动单元之间的杠杆单元通过第二滑动单元的移动压缩或延伸第一滑动单元的弹簧来改变屈服扭矩; 以及在转子凸轮和定子凸轮之间相对旋转的转子。
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公开(公告)号：KR101364053B1
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：KR1020120085082
申请日：2012-08-03
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61M25/0147 , A61B17/3421 , A61B2017/00314 , A61B2017/00327 , A61M25/0136 , A61M25/0138
Abstract: 본 발명은 능동형 수술기구용 가이드 튜브에 관한 것으로서, 특히 신경외과의 최소침습수술 진행에 이용될 수 있도록 수술기구의 말단의 굴곡 구동이 가능하며 또한 특정 형상을 유지할 수 있게 강성변화가 가능하도록 구성한 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 미세수술기구용 가이드 튜브는 길이방향으로 중공이 형성된 직선튜브와, 직선튜브의 선단에 장착되며 굴곡이 가능하도록 단위체들이 연결된 굴곡튜브와, 각 단위체들 사이가 벌어지도록 탄성력을 제공하는 탄성체와, 직선튜브의 후단에 장착되며 굴곡튜브에서 연장된 복수의 와이어들의 장력을 제어하여 굴곡튜브를 굴곡시키며, 굴곡튜브가 굴곡된 상태에서 와이어들의 장력을 제어하여 굴곡튜브의 강성을 증가시켜 직선튜브와 굴곡튜브의 내부를 관통한 수술기구를 지지하는 장력제어부를 포함하는 것을 기술적 특징으로 한다.-
公开(公告)号：KR1020140018659A
公开(公告)日：2014-02-13
申请号：KR1020120085082
申请日：2012-08-03
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61M25/0147 , A61B17/3421 , A61B2017/00314 , A61B2017/00327 , A61M25/0136 , A61M25/0138
Abstract: The present invention relates to a guide tube for active microsurgical instruments, wherein curve-driving of an end of surgical instruments is allowed so as to be able to be used particularly in a minimal invasive surgery of neurosurgery, and stiffness change is allowed so as to maintain a specific shape. To achieve the aim, the guide tube for active microsurgical instruments according to the present invention has technical features by comprising: a linear tube having a hollow formed in a longitudinal direction; a curved tube provided at the end of the linear tube, wherein unit bodies are connected to be able to be curved; an elastic body providing elasticity such that each unit body can be spaced out; and a tension control unit provided at the rear end of the linear tube for curving the curved tube by controlling tension of multiple wires extended from the curved tube and for increasing strength of the curved tube by controlling tension of the wires in a state in which the curved tube is curved, and thereby, supporting surgical instruments penetrated the inside of the linear tube and the curved tube.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于活动显微外科器械的导管，其中允许手术器械端部的曲线驱动，以便能够特别用于神经外科的最小侵入性手术中，并且允许刚度变化，以便 保持一个特定的形状。 为达到上述目的，根据本发明的活动显微外科器械的导管具有以下技术特征：包括：具有沿纵向方向形成的中空的直管; 设置在所述直线管的端部处的弯曲管，其中单元体连接成能够弯曲; 提供弹性的弹性体，使得每个单位体可以间隔开; 以及张力控制单元，其设置在线性管的后端，用于通过控制从弯曲管延伸的多根线的张力来弯曲弯曲管，并且通过控制线的张力来增加弯曲管的强度， 弯曲的管弯曲，从而支撑手术器械穿透线管和弯管的内部。
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公开(公告)号：KR101331835B1
公开(公告)日：2013-11-22
申请号：KR1020120013913
申请日：2012-02-10
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: F16D7/007 , F16D7/10 , F16D28/00 , F16D43/208
Abstract: 본 발명의 토크리미터의 일 실시예는, 스프링; 캠면이 형성된 회동부; 상기 스프링의 탄성력을 상기 캠면에 전달하는 전달부; 상기 회동부가 상대회동될 수 있는 고정부; 상기 고정부에 구비되어 상기 스프링의 탄성력을 조절하여 상기 회동부의 항복토크를 조절하는 항복토크 조절부;를 포함하고, 상기 항복토크 조절부는 상기 스프링의 탄성력을 실시간으로 변경하여 상기 스프링의 항복토크를 조절하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR101317399B1
公开(公告)日：2013-10-11
申请号：KR1020110128848
申请日：2011-12-05
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G06T7/00
Abstract: 본 발명은, (a) 제어부가 하나 이상의 객체에 각각 설치된 발광부에 각각 고유의 비트 스트림 (B)을 부여하는 단계; (b) 상기 제어부가 상기 비트 스트림에 따른 발광 시간 (t
b )을 설정하는 단계; (c) 상기 발광부가 상기 고유의 비트 스트림에 따른 발광 패턴으로 발광하는 단계; 및 (d) 카메라부에서, 상기 발광된 각 발광부의 발광 패턴을 인식 및 디스플레이하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 외부 비전 장치를 사용한 다수의 객체 구별 방법에 관한 것이다. 이에 의해, 발광부에 각각 고유의 발광 패턴 (고유 ID)를 부여함으로써, 다수의 로봇과 같은 객체의 위치 및 움직임 등을 구별할 수 있다. 또한, 발광부의 발광 시간을 카메라의 이미지 획득 시간에 정확히 부합하도록 조정하여, 객체의 구별 오류를 현저히 개선시킬 수 있다.
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