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公开(公告)号：KR1020130064636A
公开(公告)日：2013-06-18
申请号：KR1020110131348
申请日：2011-12-08
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A gondola robot and a control method thereof are provided to facilitate the maintenance of the outer wall of a building and to monitor the outer wall of the building by recognizing windows forming the outer wall of the building. CONSTITUTION: A control method of a gondola robot is as follows: a step of obtaining images around a position where the gondola robot is position(S53); a step of matching the images(S55); a step of recognizing windows forming the outer wall of a building by analyzing the matched images(S57); and a step of grasping the current position of the gondola robot by counting a number of the windows(S59). [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S51) Gondola robot is on standby by hanging on a rope of a rope cart; (S533) If moving according to a length change of the rope, obtain images a building outer wall at a position where the gondola robot is located; (S55) Match the images; (S57) Recognize window glasses and window frames separately by analyzing the matched images; (S59) Grasp the current position of the gondola robot by counting the number of the recognized window glasses; (S61) Change a management tool according to the recognized window glasses and window frames; (S63) Establish a map of the building outer wall based on the recognized window glass and window frame information; (S65) Transmit the matched images to a remote controller of a manager
Abstract translation: 目的：提供缆车机器人及其控制方法，以便维护建筑物的外壁，并通过识别形成建筑物外壁的窗户来监视建筑物的外壁。 构成：缆车机器人的控制方法如下：获取靠近吊船机器人位置的位置的图像的步骤（S53）。 匹配图像的步骤（S55）; 通过分析匹配的图像来识别形成建筑物外壁的窗口（S57）; 以及通过对多个窗口进行计数来掌握吊舱机器人的当前位置的步骤（S59）。 （附图标记）（AA）开始; （BB）结束; （S51）缆车机器人挂在绳索的绳索上待命; （S533）如果根据绳索的长度变化移动，则获取在放映机器人所在的位置处的建筑物外壁的图像; （S55）匹配图像; （S57）通过分析匹配图像分别识别窗玻璃和窗框; （S59）通过计算识别的窗玻璃的数量来掌握吊舱机器人的当前位置; （S61）根据识别的窗口眼镜和窗框更改管理工具; （S63）根据认可的窗玻璃和窗框信息建立建筑外墙图; （S65）将匹配的图像发送到管理员的遥控器
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公开(公告)号：KR101234519B1
公开(公告)日：2013-02-19
申请号：KR1020110022114
申请日：2011-03-11
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 역키네마틱스(inverse kinematics)를 이용하여 위치를 제어하는 곤돌라 로봇 및 그의 위치 제어 방법에 관한 것으로, 건물의 외벽에서 위치가 변동하는 곤돌라 로봇의 현재 위치를 파악하고 이를 바탕으로 곤돌라 로봇의 위치를 제어하기 위한 것이다. 본 발명에 따르면, 로프 카트의 로프에 매달려 있는 곤돌라 로봇의 로봇 본체에 연결된 흡착용 로봇암이 건물의 외벽에 고정되면, 곤돌라 로봇은 흡착용 로봇암의 정보를 이용해 로봇 본체의 초기 위치를 산출한다. 로봇 본체의 변동에 의한 흡착용 로봇암에 변동이 발생되면, 곤돌라 로봇은 흡착용 로봇암의 변동에 따른 변동 정보를 획득한다. 그리고 곤돌라 로봇은 획득한 변동 정보와 로봇 본체의 초기 위치를 기반으로 로프 카트를 통하여 로봇 본체에 연결된 로프의 길이를 가감하여 로봇 본체의 위치를 보정한다. 이때 곤돌라 로봇은 흡착용 로봇암이 건물의 외벽에 고정된 위치를 기준으로 흡착용 로봇암의 정보를 이용한 역키네마틱스를 풀어서 로봇 본체의 초기 위치를 산출할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020120104043A
公开(公告)日：2012-09-20
申请号：KR1020110022114
申请日：2011-03-11
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A gondola robot and a position control method thereof using an inverse kinematics are provided to correct the present position of the robot by reducing or increasing the length of a rope which supports the robot. CONSTITUTION: A method for controlling a position of a gondola robot is as follows. A suction robot arm(23) is connected to a robot body(21) hung from a rope(18) of a rope cart(10). The gondola robot calculates an initial position of the robot body using the information on the suction robot arm when the suction robot arm is fixed to a building outer wall. The gondola robot obtains the information on the change of the suction robot arm when the suction robot arm is changed by the robot body. The gondola robot corrects the position of the robot body by adjusting the length of the rope.
Abstract translation: 目的：提供一种使用逆运动学的缆车机器人及其位置控制方法，以通过减小或增加支撑机器人的绳索的长度来校正机器人的当前位置。 构成：用于控制吊篮机器人的位置的方法如下。 抽吸机器人臂（23）连接到从绳车（10）的绳索（18）悬挂的机器人主体（21）。 缆车机器人在将抽吸机器人手臂固定在建筑物外壁上时，使用吸引机器人臂上的信息来计算机器人体的初始位置。 缆车机器人通过机器人主体来改变抽吸机器人臂时，获得关于吸引机器人臂的变化的信息。 缆车机器人通过调整绳索的长度来校正机器人主体的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101803705B1
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：KR1020160057145
申请日：2016-05-10
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은카메라와거리센서의 3차원캘리브레이션시스템및 방법, 그리고캘리브레이션장치및 캘리브레이션지그에관한것으로서, 전면이특정색상으로도색된원형판형태를가지는복수의마커를결합부재로이격하여연결하여캘리브레이션지그를형성하고, 캘리브레이션대상인카메라및 거리센서를이용해해당캘리브레이션지그를촬영한후, 촬영영상에서복수의마커의원형판에대응하는중심점들의상대적위치를이용하여좌표의변환행렬을계산하는과정을포함하며, 이를통해캘리브레이션대상인카메라나거리센서의시야각특성, 캘리브레이션을위한촬영거리환경에따라복수의마커의형태를적절히변경하여최적의캘리브레이션환경을제공할수 있고, 캘리브레이션을위한촬영정보를다양화하여 3차원캘리브레이션의정확성을개선할수 있다.
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公开(公告)号：KR101742487B1
公开(公告)日：2017-06-02
申请号：KR1020150134255
申请日：2015-09-23
Applicant: 전자부품연구원
IPC: F16L55/26 , F16L55/48 , F16L55/28 , G01C7/06 , B23K26/36 , B23K26/364 , F16L101/30
Abstract: 본발명은관로내 위치인식장치및 방법에관한것으로서, 위치인식장치가관로의내부를따라이동하며관로의내면에인공표식을형성하고, 해당관로의내면을촬영한후, 촬영영상에서인공표식의특징점을추출하여위치를추정하며, 이를통해위치추정을위한표식이존재하지않는환경에서도능동적으로표식을형성하여위치를추정하는것이가능하다.
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公开(公告)号：KR101649936B1
公开(公告)日：2016-08-23
申请号：KR1020150056331
申请日：2015-04-22
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은작업영역인식을이용한외벽관리장치의제어및 모니터링시스템및 방법에관한것으로서, 건물의외벽을따라이동하며외벽을스캔하고벽체와창문을구분인식하여대응하는관리작업을수행하는외벽관리장치, 및외벽관리장치로제어명령을전달하기위한그래픽사용자인터페이스를구비하여, 외벽관리장치의이동명령, 스캔명령, 벽체부분또는창문부분에대한관리작업수행명령을전달하며, 정보표시를위한모니터링영역을구비하여외벽에대한구분인식결과와외벽관리장치의상황을시각적으로확인할수 있도록표시하는제어장치를포함하며, 이를통해건물외벽관리장치가건물의외벽중 작업대상영역을정확히파악하고작업을수행하도록제어할수 있고, 외벽관리장치의상황을실시간으로모니터할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种通过识别工作区域来控制和监视外墙管理装置的系统和方法。 该系统包括：外墙管理装置，通过划分并识别墙壁和窗户，沿着建筑物的外壁移动并对应于墙壁和窗户执行扫描外壁的管理工作; 以及包括用于向外墙管理装置发送控制命令的图形用户界面的控制装置。 控制装置还在壁部或窗口部分发送管理作业执行命令，外墙管理装置的扫描指令和移动指令，并且在外壁上指示分割识别结果和外壁的状况 管理设备，以便用户通过包括用于显示信息的监视区域来目视地检查该设备。 因此，该系统可以控制建筑物的外墙管理装置，以使外墙管理装置精确地绘制在建筑物的外壁上要加工的区域并执行工作。 此外，该系统使得用户能够实时监视外墙管理装置的状况。
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公开(公告)号：KR1020160078616A
公开(公告)日：2016-07-05
申请号：KR1020140188121
申请日：2014-12-24
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은구동축의절대위치추정장치및 방법에관한것으로, 모터의모터축과하모닉드라이브의구동축에각각설치된증분형엔코더로부터출력되는정보를이용하여구동축의절대위치를추정하기위한것이다. 본발명에따른절대위치추정장치는구동축의절대위치추정에필요한기준절대위치패턴들을설정하고, 모터의초기구동을통하여초기구동시 절대위치패턴을산출하고, 산출한절대위치패턴에대응되는기준절대위치패턴을설정된기준절대위치패턴들로부터추출하고, 추출한기준절대위치패턴에대응되는위치를구동축(21)의절대위치로추정한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于估计驱动轴的绝对位置的装置和方法，其使用从安装在电动机的电动机轴上的增量编码器输出的信息和谐波驱动器的驱动轴来估计绝对位置 传动轴。 根据本发明，用于估计驱动轴的绝对位置的装置设置估计驱动轴的绝对位置所需的参考绝对位置模式，计算当通过电动机的初始驱动最初驾驶时的绝对位置模式，提取一个 从所设置的基准绝对位置图案中计算绝对位置图案的参考绝对位置图案，并且估计与提取的基准绝对位置图形相对应的位置作为驱动轴（21）的绝对位置。
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公开(公告)号：KR1020160077411A
公开(公告)日：2016-07-04
申请号：KR1020140186690
申请日：2014-12-23
Applicant: 전자부품연구원
IPC: F16D65/18 , F16D65/092
CPC classification number: F16D65/18 , F16D65/092
Abstract: 본발명은브레이크일체형구동모듈및 이의동작방법에관한것으로, 가벼우면서도큰 중공을확보할수 있고, 정지력을쉽게조절하기위한것이다. 본발명은모터하우징내측에고정되는고정디스크, 고정디스크와대면되며회전자의출력축에고정되는브레이크디스크, 브레이크디스크에대면되며회전축에배치되는예압디스크, 회전축에배치되어예압디스크의전후운동을지원하는적어도하나의예압스프링, 회전자의회전운동을지원하는고정자를포함하는브레이크일체형구동모듈및 이의동작방법을제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种制动器集成驱动模块及其操作方法。 制动器一体式驱动模块可以固定小而大的中空部分，并且容易地控制其停止力。 本发明包括：固定在电动机壳体内部的固定盘; 固定到转子的输出轴并面向固定盘的制动盘; 面向制动盘并设置在旋转轴中的预加载盘; 设置在所述旋转轴中的至少一个预加载弹簧以支撑所述预加载盘的水平移动; 以及支撑转子旋转的定子。
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