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公开(公告)号：KR101414731B1
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：KR1020120005922
申请日：2012-01-18
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 박테리아-기반 마이크로로봇의 운동성 및/또는 질병표적능을 강화하기 위하여, 항암 펩타이드 또는 경색 치료용 펩타이드가 자기조립 단백질의 N-말단에 연결된 제1융합단백질 n-1 개; 및 박테리아 부착 단백질이 상기 자기조립 단백질의 N-말단에 연결된 제2융합단백질 1개로 구성된 자기조립 나노입자, 상기 자기조립 나노입자를 포함하는 박테리아-기반 마이크로로봇 및 그의 제조방법을 제공한다.
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公开(公告)号：KR1020140026959A
公开(公告)日：2014-03-06
申请号：KR1020120093138
申请日：2012-08-24
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: The present invention relates to a tunneling catheter system for removing lesions on vascular chronic total occlusion which comprises the following: a catheter (110) in a hollow hole form with a hole penetrated to the longitudinal direction on the front end; a lesion removal tool (120) including a cutting tip (111) capable of protruding through the hole toward the front side, and moving forwards and backwards inside the catheter; and a driving unit for generating the reciprocation movement of the lesion removal tool (120) using an induced magnetic field. The present invention does not require a high skill level of an operator compare to a conventional lesion removal procedure on vascular chronic total occlusion using a guide wire , and enables the operator to effectively remove stricture inside blood vessels.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于去除血管性慢性全闭塞病变的隧道导管系统，其包括：具有中空孔形式的导管（110），其具有在前端上沿纵向方向穿透的孔; 包括能够朝向前侧突出穿过孔并且在导管内前后移动的切割尖端（111）的病变去除工具（120） 以及用于使用感应磁场产生病变去除工具（120）的往复运动的驱动单元。 与使用导丝的血管性慢性完全闭塞的常规病变去除程序相比，本发明不需要高技能水平的操作者，并且能够使操作者有效地去除血管内的狭窄。
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公开(公告)号：KR101267274B1
公开(公告)日：2013-05-23
申请号：KR1020110085207
申请日：2011-08-25
Applicant: 전남대학교산학협력단
IPC: G01N33/50 , G01N33/574 , G01N33/569 , G01N35/08
Abstract: 본발명은세포또는세포기반마이크로로봇의주화성분석을위하여, 제1기판; 상기제1기판위에놓이고, 가운데에형성된상부가개방된세포또는세포기반마이크로로봇로딩용챔버를중심으로대칭또는방사상으로상기세포또는세포기반마이크로로봇로딩용챔버와동일거리에같은간격으로형성되고상부가개방된적어도두 개이상의분석대상물질로딩용챔버, 및상기세포또는세포기반마이크로로봇로딩용챔버와상기분석대상물질로딩용챔버를연결하는채널이형성된제2기판; 상기분석대상물질로딩용챔버에삽입되며, 분석대상물질및/또는대조군물질이함입된수화겔을포함하는세포또는세포기반마이크로로봇의주화성분석장치를제공한다.
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公开(公告)号：KR101212319B1
公开(公告)日：2012-12-13
申请号：KR1020110049739
申请日：2011-05-25
Applicant: 전남대학교산학협력단
IPC: A61B17/22 , A61B17/34 , A61B17/3207 , A61M25/01
Abstract: 본발명은혈관내에서만성전폐쇄(Chronic total occlusion; CTO) 병변등을제거하여혈관을치료하는데이용되는혈관치료용수술장치를개시한다. 본발명의혈관치료용수술장치는, 내부에길이방향을따라공간이제공된도관, 도관의선단부에결합되며가운데부분에도관의길이방향으로관통된구멍이제공된헤드, 도관에삽입되어도관을따라이동하거나회전하는동력전달부재, 동력전달부재의선단부에결합되어혈관의막힌부분을천공하는천공부재, 도관에결합되며도관을동력전달부재에대해상대적으로전, 후진이동시켜천공부재를헤드에서돌출시키는도관이동수단, 동력전달부재의타단이결합되는클램프, 그리고클램프에결합되며천공부재를정방향또는역방향으로회전시키는천공부재회전수단을포함하며, 동력전달부재는일단이상기클램프에결합되고타단의선단부가천공부재에결합되어천공부재회전수단과천공부재이동수단에서발생하는구동력을천공부재에전달하는강선부재, 강선부재의외주를감싸면서배치되며일단은클램프에결합되고타단은천공부재에결합되는제1 코일스프링, 제1 코일스프링의외주를감싸면서배치되고제1 코일스프링이감긴방향과반대방향으로감기며일단은클램프에결합되고타단은천공부재에결합되는제2 코일스프링을포함한다.
Abstract translation: 本发明公开了一种用于血管治疗的手术设备，其用于通过仅在血管中去除周期性闭塞（CTO）损伤来治疗血管。 本发明的血管治疗手术装置，在所述内部空间的长度方向的导管被提供，耦合到所述导管的远端端部插入到所述头部，通孔在管的纵向方向沿着导管移动的中间设置有一导管 或耦合到动力传递部件，所述动力传递到旋转bujaeui远端穿刺构件穿刺血管的堵塞，其耦合到所述导管和用于相对前突出的，穿刺构件的管道抵靠导管到电源上的头部传递部件向后方移动 移动装置，所述动力传递bujaeui其他单衣联接到所述夹具，和夹具耦合包括穿孔构件旋转装置，用于将穿孔构件在正向或反向方向上旋转，所述动力传递部件的一端耦合到移相器夹紧穿刺构件的另一端部的前端 被耦合到导线构件，用于发送在所述穿孔构件旋转装置和所述穿刺部件移动装置的穿孔构件产生的驱动力，包围衬套外周bujaeui 布置和一端，所述第一螺旋弹簧，被设置为围绕第一螺旋弹簧卷绕成卷绕在相反方向上被耦合到所述联接器和另一端穿刺元件以夹持的一端耦接至所述夹具的第一螺旋弹簧的外周 另一端包括联接到刺穿构件的第二螺旋弹簧。
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公开(公告)号：KR101212318B1
公开(公告)日：2012-12-13
申请号：KR1020110049738
申请日：2011-05-25
Applicant: 전남대학교산학협력단
IPC: A61B17/22 , A61B17/34 , A61B17/3207
Abstract: 본발명은혈관내에서만성전폐쇄(Chronic total occlusion; CTO) 병변등을제거하여혈관을치료하는데이용되는혈관치료용수술장치를개시한다. 본발명의혈관치료용수술장치는, 내부에길이방향을따라공간이제공된도관, 도관의선단부에결합되며가운데부분에도관의길이방향으로관통된구멍이제공된헤드, 헤드에결합되는혈관손상방지부, 도관에삽입되어도관을따라이동하거나회전하는동력전달부재, 동력전달부재의선단부에결합되어혈관의막힌부분을천공하는천공부재, 도관에결합되며도관을동력전달부재에대해상대적으로전, 후진이동시켜천공부재를헤드에서돌출시키는도관이동수단, 그리고동력전달부재가결합되며천공부재를정방향또는역방향으로회전시키는천공부재회전수단을포함하며, 혈관손상방지부는헤드의앞쪽에일정한거리상에배치되는다수의볼, 다수의상기볼과헤드사이에결합되며혈관의단면을기준으로방사상방향으로볼을혈관의내벽에밀착시키거나초기위치로리턴시키는볼지지용탄성부재를포함한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020120089942A
公开(公告)日：2012-08-16
申请号：KR1020100138783
申请日：2010-12-30
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: B81C99/0005 , B05D1/28 , B41M5/00 , C12N11/02
Abstract: PURPOSE: A selective patterning method of a surface of a micro structure is provided to coat bacteria absorption materials and bacteria non- absorption materials by regulating an exposed area of a micro structure using the concentration of agarose. CONSTITUTION: A selective patterning method of a surface of a micro structure is as follows. A micro structure is loaded on a gel. A polymer solution is spread on the gel where the micro structure is loaded and hardened. The hardened polymer layer is separated from the gel. The plasma is supplied to or an absorbent or a blocking agent is treated on the surface where the micro structure of the hardened polymer layer is exposed.
Abstract translation: 目的：提供微结构表面的选择性图案化方法，通过使用琼脂糖浓度调节微结构的暴露面积来涂覆细菌吸收材料和细菌非吸收材料。 构成：微结构的表面的选择性图案化方法如下。 将微结构装载在凝胶上。 将聚合物溶液铺展在凝胶上，其中微结构被加载和硬化。 将硬化的聚合物层与凝胶分离。 将等离子体供应到吸收剂或在暴露硬化聚合物层的微结构的表面上处理封闭剂。
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公开(公告)号：KR101161242B1
公开(公告)日：2012-07-02
申请号：KR1020100013982
申请日：2010-02-17
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 튜블라 타입 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 원격 조작 기술이나 정보 전송 기술 등의 발달된 기술을 첨단 의료 서비스에 적용하여 최소 침습 수술을 위한 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템에 관한 것이다.
본 발명은 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템에 있어서, 신체의 단일 절개통로를 이용하여 수술시 조직을 절개하고 봉합하며, 절개된 이물질 제거하며, 물을 주입하고 빨아들이는 복수 개의 엔드-이펙터, 영상을 획득하는 내시경, 상기 엔드-이펙터에 연결되어 각각 독립적인 와이어 구동을 하도록 하는 구동수단으로 이루어지는 시술부와, 영상을 수신하고, 환부와 엔드-이펙터의 3차원 위치좌표를 산출하여, 환부와 엔드-이펙터의 거리가 기 설정된 일정거리 이내인지를 감지하는 영상유도 가이드부와, 시술부의 구동수단에 연결되어 복수 개의 엔드-이펙터가 각각 독립적인 구동이 가능하도록 제어신호를 생성하고, 영상유도 가이드부로부터 접촉감지 신호를 전달받아 힘 반향신호를 출력하는 오퍼레이팅부 및 수술 전의 의료 영상을 3차원 영상으로 변환하여 수술 중 내시경 영상에 투영시킴으로써, 가상 영상을 생성하는 영상처리부를 포함하는 것을 특징으로 한다.-
公开(公告)号：KR101101274B1
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：KR1020110065633
申请日：2011-07-01
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A small-sized manipulator for a single port surgery is provided to help a user to easily disinfect or replace an end effecter by installing the end effecter to be detachable from a manipulator. CONSTITUTION: A detachable guide(111) is arranged in a main body and helps the separation of components. A grip end effecter(121) is detachably combined inside the main body and has a clamp. A suction / injection end effecter(123) inputs a medical solution and absorbs an infection agent. A stereo endoscope(125) is detachably arranged in the main body. A grip driver module(131) drives one of rotation of the grip end effecter in x, y, z direction and the operation of the clamp. The suction / injection driver module(133) runs one of the rotation of the suction / injection end effecter in x, y, z direction.
Abstract translation: 目的：提供用于单端口手术的小尺寸操纵器，以帮助用户通过将末端执行器安装为可从机械手拆卸来轻松消毒或更换末端执行器。 构成：可拆卸的导向件（111）布置在主体中，有助于元件的分离。 抓握端部执行器（121）可拆卸地组合在主体内并具有夹具。 抽吸/注射端效应器（123）输入医用溶液并吸收感染剂。 立体声内窥镜（125）可拆卸地布置在主体中。 夹持驱动器模块（131）驱动握持端执行器在x，y，z方向上的旋转和夹具的操作之一。 抽吸/喷射驱动器模块（133）沿x，y，z方向运行吸入/喷射端执行器的旋转中的一个。
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公开(公告)号：KR101092462B1
公开(公告)日：2011-12-13
申请号：KR1020090091121
申请日：2009-09-25
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 마이크로로봇의 방향 및 3차원 위치제어, 마이크로로봇의 회전을 통한 드릴링이 가능할 수 있도록 제어하는 세차운동을 가지는 회전자계를 이용한 드릴링 마이크로로봇 시스템에 관한 것으로, 회전자계를 발생시키는 코일 시스템과 이를 이용하여 나사형태의 마이크로로봇이 이동하고, 드릴링하는 구조에 새로운 세차운동을 추가하므로 마이크로로봇의 안정적인 위치제어뿐만 아니라 드릴링이 가능하여 인체에 확장 적용할 시 혈관 내 자유로운 이동뿐만 아니라 막힌 부분을 드릴링하여 뚫는 의료적 기기로서의 역할을 할 수 있도록 드릴링의 성능을 향상시키는 새로운 방법의 세차운동을 가지는 회전자계를 이용한 드릴링 마이크로로봇 시스템에 관한 것이다.
이를 위한 본 발명의 세차운동을 가지는 회전자계를 이용한 드릴링 마이크로로봇 시스템은,
x축을 중심으로 고정설치되는 한 쌍의 제1헬름홀츠코일; y축을 중심으로 고정설치되는 한 쌍의 제2헬름홀츠코일; z축을 중심으로 고정설치되는 한 쌍의 제3헬름홀츠코일; 및 상기 헬름홀츠코일(Helmholtz Coil)의 쌍을 이용하여 x축, y축, z축의 3차원 전자기 구동장치 공간상에 존재하는 나사 모양의 마이크로로봇을 원하는 구간까지 이동하게 되는 것을 포함하여, 영구자석을 내포하는 마이크로로봇이 진행방향 이동중 막힌 부분에서는 회전운동에 세차운동을 결합한 전류를 입력하여 줌으로써 드릴링 작업을 용이하게 수행하는 것을 포함하여 구성된다.
세차운동, 마이크로, 로봇, 혈관, 코일, 헬름홀츠, 자화, 자성, 전자기장, 영구자석, 드릴링, 나사산-
公开(公告)号：KR101084722B1
公开(公告)日：2011-11-22
申请号：KR1020090054447
申请日：2009-06-18
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 마이크로로봇의 방향 및 3차원 위치제어, 마이크로로봇의 회전을 통한 드릴링이 가능할 수 있도록 제어하는 3차원 전자기 구동장치를 구현함으로써, 마이크로로봇의 안정적인 위치제어뿐만 아니라 드릴링이 가능하여 인체에 확장 적용할 시 혈관 내 자유로운 이동뿐만 아니라 막힌 부분을 드릴링하여 뚫는 의료적 기기로서의 역할을 할 수 있도록 하는 3차원 전자기 구동장치에 관한 것이다.
이를 위한 본 발명의 3차원 전자기 구동장치는, 마이크로로봇을 자화시킴과 동시에 제자리회전시킴에 따라 정렬하는 헬름홀츠코일 및 상기 마이크로로봇의 자화력과 상호작용하여 마이크로로봇의 추진력을 제공하는 맥스웰코일을 포함하여 x, y, z축 공간상에 설치되는 3차원 전자기 구동장치에 있어서, xy축 평면에 평행하게 고정설치되는 한 쌍의 제1헬름홀츠코일; yz축 평면에 평행하게 고정설치되는 한 쌍의 제2헬름홀츠코일; zx축 평면에 평행하게 고정설치되는 한 쌍의 제3헬름홀츠코일; zx축 평면에 평행하게 고정설치되는 한 쌍의 제1맥스웰코일; 및 상기 한 쌍의 제1맥스웰코일의 배치와 수직이 되게 배치되고, 상기 y축을 회전축으로 하여 회전자재하게 설치되는 한 쌍의 제2맥스웰코일;을 포함하여 구성된다.
마이크로, 로봇, 혈관, 코일, 헬름홀츠, 맥스웰, 자화, 자성, 전자기장Abstract translation: 本发明中，通过实现三维电磁式驱动装置，用于控制通过所述微型机器人方向和三维定位，微型机器人，旋转钻进以及微型机器人的稳定的定位，可以钻进延伸到人体 更具体地，涉及一种三维电磁驱动装置，其可以用作用于钻孔和刺穿堵塞部分的医疗装置，并且在应用时可以在血管中自由移动。
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