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81.发明公开
公开(公告)号：KR1020030024138A
公开(公告)日：2003-03-26
申请号：KR1020010057151
申请日：2001-09-17
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B64B1/58
Abstract: PURPOSE: A blimp and wheel combined transport device, a tele-guidance robot and a method for controlling the tele-guidance robot are provided to allow the transport device to travel without being restricted by the condition of road surface or obstacles, while enhancing excitement of communication over the Internet. CONSTITUTION: A blimp and wheel combined transport device(A) comprises a blimp unit(100) arranged in the upper part of the device and which includes a blimp(102) filled with a helium gas; a wheel unit(200) arranged in the lower part of the device and which is driven by an electric motor, wherein the wheel unit includes a propelling unit(210) including a first propeller(202) for a left and right rotating movement of the blimp, a second propeller(204) for a vertical movement of the blimp and a third propeller(206) for a forward and backward movement of the blimp, a wheel(230) serving as a passive wheel, and a shaft brake(226) for braking the wheel; and a connection unit(300) including a link(302) for connecting the blimp unit and the wheel unit, and a brake(304) for braking the link if necessary.
Abstract translation: 目的：提供飞轮和轮组合运输装置，遥控引导机器人和遥控引导机器人的控制方法，以便运输装置行驶而不受路面或障碍物的状况的限制，同时增强了兴奋 通过互联网进行通信 构成：飞轮和轮组合运输装置（A）包括布置在装置的上部的并包含填充有氦气的小叶片（102）的飞轮单元（100） 布置在所述装置的下部并且由电动机驱动的轮单元（200），其中所述车轮单元包括推进单元（210），所述推进单元包括用于所述第一螺旋桨（202）的左右旋转运动的第一螺旋桨 飞轮，用于飞艇的垂直运动的第二螺旋桨（204）和用于飞翼的向前和向后运动的第三螺旋桨（206），用作被动轮的轮（230）和轴制动器（226） 用于制动车轮; 以及连接单元（300），其包括用于连接所述飞轮单元和所述车轮单元的连杆（302），以及必要时制动所述连杆的制动器（304）。
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公开(公告)号：KR101892631B1
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：KR1020170028217
申请日：2017-03-06
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61B6/12 , A61B34/20 , A61B2034/102 , A61B2034/2057 , A61B2090/365 , A61B2090/3937 , A61B2090/3966 , A61M25/0108 , A61M2025/0008 , A61B90/36 , A61B90/361 , A61B90/37 , A61B2090/367 , A61B2090/392 , G06T7/70 , G06T2207/30204 , G06T2210/41
Abstract: 실시예들은촬영장치로, 3개이상의마커밴드로구성된물리적마커프레임을포함하는수술도구를촬영하는단계, 정보처리장치로, 촬영된영상상기각 마커밴드에대한상기영상내 중점을검출하는단계및 정보처리장치로, 상기검출된영상내 중점과실제마커밴드각각의중점간거리를기초로상기수술도구의 3차원위치를추정하는단계를포함하는것을특징으로하는방사선영상기반의수술도구위치추적방법및 이를위한추적장치에관련된다.
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公开(公告)号：KR1020170043372A
公开(公告)日：2017-04-21
申请号：KR1020150143050
申请日：2015-10-13
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본발명은내시경로봇을개시한다. 본발명은, 제1 튜브체와, 상기제1 튜브체의말단에결합되는관절구조체와, 상기관절구조체에연결되어상기관절구조체에의해위치및 방향이조절되는엔드이펙터를포함하고, 상기관절구조체는, 상기제1 튜브체의말단에결합되는고정암와, 상기고정암으로부터차례로일렬배치되고, 서로에대해회동가능하도록연결되는복수의회동암을포함하며, 상기복수의회동암중 일부에는상기복수의회동암이일렬로배열될때 상기복수의회동암의길이방향에수직한상기복수의회동암의일부가형성하는단면의중심으로부터편심되도록기구삽입홀이형성된다.
Abstract translation: 本发明公开了一种内窥镜机器人。 端部执行器技术领域本发明涉及一种端部执行器，该端部执行器包括第一管体，与第一管体的端部连接的连接结构以及连接于连接结构的端部执行器，其位置和方向由连接结构控制， 以及多个锥形摇臂，其从所述固定臂串联布置并且被连接成可相对于彼此旋转，其中， 机构插入孔形成为从垂直于多个锥形同步臂的纵向方向的多个锥形槽的一部分形成的横截面的中心偏心。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101510196B1
公开(公告)日：2015-04-09
申请号：KR1020130120290
申请日：2013-10-10
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61B19/2203 , A61B1/00156 , A61B1/00158 , A61B1/041 , A61B34/30 , A61B2034/303 , A61B2034/733 , Y10S901/01
Abstract: 본명세서에서는외형을형성하는제1하우징, 제1하우징의일면에형성된제1연장홀을따라양방향으로이동가능한제1샤프트, 상기제1샤프트의외측단부에는제1영구자석이구비됨, 제1하우징으로부터외부로돌출하고다시상기제1하우징내로삽입가능한제1다리부및 상기제1샤프트, 제1다리부의동작을제어하는제1제어부를포함하는제1캡슐로봇및 외형을형성하는제2하우징, 상기제2하우징의일면에형성된제2연장홀을따라양방향으로이동가능한제2샤프트, 상기제2샤프트의외측단부에는제2영구자석이구비됨, 상기제2하우징으로부터외부로돌출하고다시상기제2하우징내로삽입가능한제2다리부및 상기제2샤프트, 제2다리부의동작을제어하는제2제어부를포함하는제2캡슐로봇을포함하되, 상기제1캡슐로봇은, 내장내 소정의위치에서상기제1다리부를내장벽까지돌출시킴으로써상기내장벽에대하여고정되고, 상기제2캡슐로봇은, 상기제1영구자석과상기제2영구자석이인력에접촉됨으로써상기제1캡슐로봇과연결되는것을특징으로하는신체내 캡슐로봇동작제어시스템이개시된다.
Abstract translation: 本发明公开了一种控制胶囊机器人在体内的操作的系统。 通过本发明的实施例，该系统包括：第一胶囊机器人，其包括形成外观的第一壳体，沿着形成在第一壳体的一侧中的第一延伸孔沿两个方向移动的第一轴，第一永久体 位于第一轴的外端部的磁体，从第一壳体向外部突出并能够再次插入第一壳体的第一腿部，以及控制第一轴的动作的第一控制单元， 第一腿部的操作; 以及具有形成外观的第二壳体的第二胶囊型机器人，沿着形成在所述第二壳体的一侧的第二延伸孔沿两个方向移动的第二轴，位于所述第二壳体的外侧端部的第二永久磁铁 轴，第二腿部，其从第二壳体突出到外部，并且可以再次插入到第二壳体中;以及第二控制单元，其控制第二轴的操作和第二腿部的操作。 第一胶囊机器人通过将内部器官的预定位置的第一腿部部分延伸到内部器官而固定在内部器官上。 通过允许第一永磁体通过人力与第二永磁体接触，第二胶囊机器人与第一胶囊机器人连接。
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公开(公告)号：KR101509532B1
公开(公告)日：2015-04-07
申请号：KR1020130137571
申请日：2013-11-13
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61B1/012 , A61B1/005 , A61B17/94 , A61M25/095 , A61B19/00
Abstract: 소정의길이로연장되는클래딩과, 상기클래딩의내부에서상기클래딩의길이방향을따라연장되는코어와상기코어와굴절률이상이하고, 상기코어를통과하는빛의경로를간섭하도록상기코어의길이방향을따라배치되는복수의격자;를포함하는복수의광섬유센서, 및합성수지로이루어지는가요성의센서몸체를포함하고, 상기센서몸체내부에배치되는상기복수의광섬유센서는, 그반경방향둘레가상기센서몸체에의해둘러싸이도록, 상기센서몸체의길이방향을따라상기센서몸체내부에매설되도록형성되는센서조립체가제공된다. 센서조립체를제조하기위한센서제조장치는양단이개구되고중공인튜브체를지지하는제1지지체와, 상기튜브체의양단에서상기튜브체내부에삽입된상기복수의광섬유센서를지지하는제2지지체와, 용융된합성수지를상기튜브체내부로주입하는합성수지주입장치를포함하고, 상기제2지지체는상기복수의광섬유센서가상기튜브체의내벽에접촉하지않도록상기복수의광섬유센서를지지한다.
Abstract translation: 提供了一种传感器组件，其包括：以预定长度延伸的包层; 多个光纤传感器，其包括在包层内部的包层的纵向方向延伸的芯体和具有与芯部不同的折射率的多个网格，并且沿着芯的纵向方向布置，以便干扰穿过芯部的光路; 以及由合成树脂形成的柔性传感器主体。 布置在传感器主体中的多个光纤传感器形成为沿着传感器主体的纵向方向嵌入传感器主体中，使得光纤传感器的径向周长被传感器主体 。 一种用于制造传感器组件的传感器制造装置，包括：支撑具有两个开口端的中空管体的第一支撑件; 第二支撑件，其支撑在管体的两端插入管体中的多个光纤传感器; 以及将熔融合成树脂注入管体的合成树脂注入装置。 第二支撑支撑多个光纤传感器以防止多个光纤传感器与管体的内壁接触。
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公开(公告)号：KR101466707B1
公开(公告)日：2014-12-01
申请号：KR1020130119748
申请日：2013-10-08
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61B5/0205 , G01B9/02 , A61B1/05
Abstract: 프로브의 가이드 장치는 전후진 이동 가능한 중공의 튜브체와, 상기 튜브체의 전방측 단부에 대해 최초 연장 방향을 유지하며 선회 운동하도록 상기 튜브체와 연결되는 이동체와, 상기 이동체의 전방측 단부에서 상기 광 간섭 단층 영상의 촬영 대상물의 촬영 대상면과 수직하게 배향되는 프로브를 포함하고, 상기 이동체를 선회 운동시키는 동시에 상기 튜브체를 전후진 이동시켜 선회 운동에 따른 상기 이동체의 전후진 방향 변위를 상쇄함으로써, 상기 이동체가 작업 위치에서 전후진 방향으로의 변위 없이 상기 전후진 방향과 수직 방향으로 평형 이동하여, 상기 프로브가 상기 촬영 대상면과 평행하게 이동하도록 한다.
Abstract translation: 探针的引导装置包括能够前后移动的中空管体，连接到管体的移动体，以保持关于管体的前侧端部的初始延伸方向并且成圆形， 以及与移动体的前侧端部的光学相干断层图像的成像对象的成像对象面垂直对准的探针。 移动体根据旋转运动的前后方向位移通过允许移动体在同一时间内使管圆周并且往复运动而偏移，从而沿着前后方向在垂直方向上平行移动，并允许 探头平行移动到成像物体表面。
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公开(公告)号：KR101466705B1
公开(公告)日：2014-12-01
申请号：KR1020130041767
申请日：2013-04-16
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61B17/34 , A61M25/092 , B25J18/06 , A61B19/00
CPC classification number: A61M25/0105 , A61B17/3417 , A61B34/30 , A61B2017/00309 , A61B2017/00331 , A61B2017/00526 , A61B2017/00991 , A61M25/0013 , A61M25/0138 , B23K26/0081 , B23K26/082 , B23K26/0838 , B23K26/361 , B23K26/38 , B23K2201/06
Abstract: 본발명은튜브연속체로봇및 튜브제조방법에관한것으로, 더상세하게는, 복수의튜브가겹쳐진형태의로봇에서튜브의굽힘강성과비틀림강성등과같은물성치를조절하기위한비등방성패턴을갖는튜브연속체로봇및 튜브제조방법에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른튜브연속체로봇은하나이상의튜브가굽혀진형태를가지며, 복수의튜브가겹쳐진형태로서, 상기하나이상의튜브의외주면에는튜브의길이방향또는원주방향을따라가공된다수의비등방성패턴들이형성된다.
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公开(公告)号：KR101436925B1
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：KR1020130074764
申请日：2013-06-27
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: A sensor apparatus comprises: a sensor body with an optical fiber where multiple grids are formed in the longitudinal direction; an optical source which generates first incidence light and second incidence light with a different wavelength from each other, and induces the incidence to the optical fiber; and an optical analyzer which analyzes a wavelength signal of the light. The first incidence light forms refractive detection reflected light by being interfered or reflected by the multiple grids. The second incidence light forms second reflected light by being reflected from an outside obstacle after being outputted from a light outlet of the optical fiber. The second reflected light forms distance detection reflected light by being interfered by reference reflected light which is formed by the reflection of the second incidence light from a reference surface. The optical analyzer detects reflective states of the sensor body by detecting changes in the wavelength band of the refractive detection reflected light, and detects a distance between the sensor body and the obstacle by detecting the wavelength band of the distance detection reflected light.
Abstract translation: 传感器装置包括：具有光纤的传感器主体，其中在纵向上形成多个格栅; 产生彼此具有不同波长的第一入射光和第二入射光的光源，并且引入光纤的入射; 以及分析光的波长信号的光学分析仪。 第一入射光通过被多个网格干涉或反射而形成折射检测反射光。 第二入射光在从光纤的光出口输出之后从外部障碍物反射而形成第二反射光。 第二反射光通过被来自参考表面的第二入射光的反射形成的参考反射光的干扰而形成距离检测反射光。 光学分析仪通过检测折射检测反射光的波长带的变化来检测传感器体的反射状态，并且通过检测距离检测反射光的波长带来检测传感器本体与障碍物之间的距离。
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