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公开(公告)号：CN110646730B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201810678050.3
申请日：2018-06-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明属于电机特性测试领域，具体涉及一种估计电机机电时间常数的方法。它包括：步骤一：测试与记录，给电机电枢施加额定电压，通过电磁打点计时器获取电机转动角度和时间，共进行四次记录；步骤二：建立关系式；步骤三：求解与计算，以方差为最优目标求解t启动，步骤四：计算机电时间常数τ，根据公式τ＝0.7t启动，得到机电时间常数。本发明的有益效果是：通过电机转角和时间估计电机机电时间常数，无需高精度的电流测试设备，无需记录电机运动过程，操作简单，对电机机电时间常数的简单估计具有较好的指导意义。
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公开(公告)号：CN112114574A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910541161.4
申请日：2019-06-21
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明属于故障诊断领域，具体为一种双余度伺服系统故障检测与隔离方法及系统，通过构建由三余度位置传感器系统、三余度系统控制器和双余度电机控制器组成的双余度与三余度相结合的控制器和传感器系统，之后进行反馈部件故障或前向通道部件故障定位，进行故障通道定位，故障通道隔离，系统中不存在单点，且不存在决策中枢，不会出现因决策中枢故障引起整个系统崩溃的情况，因而系统的可靠性能够得到大幅提高。通过对控制器得出的故障信息进行进一步分析，得到准确的故障所在位置，以使故障隔离得以实施，备用通道能够启动。
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公开(公告)号：CN111193437A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201811357981.X
申请日：2018-11-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: H02N2/14
Abstract: 本发明属于超声电机驱动控制技术领域，具体涉及一种带反馈回路的超声电机LC谐振匹配电路。本装置包括主回路部分和反馈回路部分两部分，主回路由推挽逆变电路和LC谐振匹配电路组成，实现电压增益；反馈回路由电压采样模块、PID控制器、PWM芯片和BUCK电路组成。本发明将反馈的思想带入过程控制，使被控制对象LC谐振匹配电路输出驱动电压幅值基本恒定，解决了电机转速控制变量驱动电压频率和幅值发生耦合的问题，对超声电机的转速控制具有重要意义。
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公开(公告)号：CN107420512A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201610344929.5
申请日：2016-05-23
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: F16H48/06 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/08
Abstract: 本发明属于机电作动器技术领域，具体涉及一种基于速度合成的无力纷争差速器。本发明的差速器，主要包括：第一输入齿轮、第二输入齿轮、第一共轴齿轮、第二共轴齿轮、小太阳轮、大太阳轮、短行星轮、长行星轮、输出齿轮、行星架、保持架、行星架支撑轴承、保持架支撑轴承、短行星轮支柱、长行星轮支柱、支撑壳体和壳体端盖；本发明解决了现有的解决双余度机电作动器力纷争现象和故障隔离的差速器会带来对控制单元的控制精度要求非常高，或对加工精度和装配精度要求非常高，并且转动惯量大的问题，将一个单排行星齿轮和一个双排行星齿轮组合传动，以实现双通道输入速度合成的无力纷争差速器，该差速器体积小、惯量低。
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公开(公告)号：CN112114574B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN201910541161.4
申请日：2019-06-21
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明属于故障诊断领域，具体为一种双余度伺服系统故障检测与隔离方法及系统，通过构建由三余度位置传感器系统、三余度系统控制器和双余度电机控制器组成的双余度与三余度相结合的控制器和传感器系统，之后进行反馈部件故障或前向通道部件故障定位，进行故障通道定位，故障通道隔离，系统中不存在单点，且不存在决策中枢，不会出现因决策中枢故障引起整个系统崩溃的情况，因而系统的可靠性能够得到大幅提高。通过对控制器得出的故障信息进行进一步分析，得到准确的故障所在位置，以使故障隔离得以实施，备用通道能够启动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108168812B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201711320878.3
申请日：2017-12-12
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于航天器控制装置技术领域，具体涉及一种舵机舱振动加载组合装置。本发明为一种同时具备航天器舵面加载功能和振动装夹功能的组合装置。该装置由振动工装和扭转力矩加载工装组成。振动工装可作为夹具将舵机舱转接固定在振动台上。将4套弹性杆组合装置安装于振动工装上，通过弹性杆的扭转变形同时为尾舱内的4路舵机施加弹性扭转力矩载荷，具有多功能、低成本、拆卸简易、结构简单、载荷输出平稳、弹性系数一致等特点。
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公开(公告)号：CN109870098A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201711259807.7
申请日：2017-12-04
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01B7/00
Abstract: 本发明涉及无人机舵系统控制技术领域，具体公开了一种无人机舵系统位置检测方法。该方法包括：步骤1、通过无人机舵系统微型控制器发出固定频率与占空比的方波信号，驱动并控制LVDT原边线圈的电源通断；步骤2、利用模数转换器来采集LVDT副边线圈的电压输出信号值；步骤3、对采集到的电压信号进行解调处理，并根据LVDT的特性进行非线性补偿，从而获得LVDT拉杆的位置信息；步骤4、利用温度传感器检测LVDT内部温度，根据LVDT的温度特性采用分段线性差值的方法对位置信号进行温度补偿；步骤5、将获得的位置信号通过微型控制器的通信外设输出。该方法可对LVDT进行非线性补偿与温度补偿，不仅大大缩小了LVDT的体积，提高了线性度，且具有很小温漂。
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公开(公告)号：CN111193437B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201811357981.X
申请日：2018-11-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: H02N2/14
Abstract: 本发明属于超声电机驱动控制技术领域，具体涉及一种带反馈回路的超声电机LC谐振匹配电路。本装置包括主回路部分和反馈回路部分两部分，主回路由推挽逆变电路和LC谐振匹配电路组成，实现电压增益；反馈回路由电压采样模块、PID控制器、PWM芯片和BUCK电路组成。本发明将反馈的思想带入过程控制，使被控制对象LC谐振匹配电路输出驱动电压幅值基本恒定，解决了电机转速控制变量驱动电压频率和幅值发生耦合的问题，对超声电机的转速控制具有重要意义。
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公开(公告)号：CN111190347A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201811364331.8
申请日：2018-11-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明属于故障诊断和多信息融合领域，一种双余度机电伺服系统多位置信息故障容错处理方法，首先确定无刷直流电机的霍尔状态信息，确定霍尔状态计数值，解算出伺服机构的位置信息，伺服机构位置信息进行多位置信息综合处理，确定综合后的输出位置信息，对综合后的位置信息进行滤波平滑处理，获得用于系统闭环控制的位置反馈信息。在不额外增加传感器的情况下，通过充分利用无刷直流电机的霍尔状态信息，为系统增加了两个位置信息，提高了系统位置检测的可靠性。
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公开(公告)号：CN110646730A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201810678050.3
申请日：2018-06-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明属于电机特性测试领域，具体涉及一种估计电机机电时间常数的方法。它包括：步骤一：测试与记录，给电机电枢施加额定电压，通过电磁打点计时器获取电机转动角度和时间，共进行四次记录；步骤二：建立关系式；步骤三：求解与计算，以方差为最优目标求解t启动，步骤四：计算机电时间常数τ，根据公式τ＝0.7t启动，得到机电时间常数。本发明的有益效果是：通过电机转角和时间估计电机机电时间常数，无需高精度的电流测试设备，无需记录电机运动过程，操作简单，对电机机电时间常数的简单估计具有较好的指导意义。
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