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公开(公告)号：CN119205574A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411247900.6
申请日：2024-09-06
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06T5/77 , G06T5/80 , G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种应用于水下机器人桥墩裂缝检测的水下扭曲图像复原方法，包括：实时观测桥墩周围水况并据此建立流体应力模型及其坐标系；计算得到湍流绕桥墩具体作用力范围；根据湍流绕桥墩具体作用力范围，计算得到目标图像像素点偏置位移；根据获取的像素点偏置位移，建立特征扭曲点中原像素点的坐标集合；采用基于多项式展开的光流法补偿出坐标集合中原像素点的周围相邻点；重复步骤直至获得N个像素点及其相邻点集合，展开点集合获得复原后的图像。本发明全过程以图像扭曲的根本原因是像素点的畸变为对象进行矫正，而非估算水下空间扭曲情况，更适用于桥墩深水区的图像复原，也不受漩涡湍流的干扰浅深影响到最后的复原图像质量。
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公开(公告)号：CN114544155B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202210105260.X
申请日：2022-01-28
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的AUV推进器多信源融合故障诊断方法及系统，方法包括：采集AUV推进器各种故障类型的一维时间序列故障数据；将采集到的各种故障类型的一维时间序列故障数据进行数据预处理操作，得到多个多信源样本数据；将预处理后得到的多信源样本数据划分为训练集、验证集、测试集；建立卷积神经网络故障诊断模型，将训练集的多信源样本数据输入卷积神经网络故障诊断模型中进行前向传递和反向传播计算，训练卷积神经网络故障诊断模型参数；模型的验证与测试。本发明方法可自动对原始故障数据进行提取特征和诊断，无需任何手工特征提取操作，使人们对AUV推进器的故障诊断更加方便快捷。
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公开(公告)号：CN113588154B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202110793674.1
申请日：2021-07-14
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G01L11/02
Abstract: 本发明公开了一种基于激光的水下机器人外部干扰力测量系统，包括若干发射单束激光的激光发射装置、采集环境图像的图像采集装置、数据采集模块、数据处理模块，数据采集模块采集单束激光的发射距离、发射角，数据处理模块计算得出单束激光的预定落点和实际落点，并通过预定落点与实际落点的位置关系，得出外部干扰力的方向与大小。根据随机激光扫描，计算当前摄像采集的实际图像与真实图像的差异，然后根据差异值进行扭曲测算从而建立水流扰动力场模型，有助于后续选择最佳的行驶路径进行主动减振，因此没有控制时延，具有极好的动态响应性能，不严重依赖外部实时数据，具有极佳的不完全观测控制性能。
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公开(公告)号：CN112286054B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202011123795.7
申请日：2020-10-20
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及精密仪器保护领域，具体地说，是一种基于磁悬浮减震装置的预测控制方法。这种方法利用磁悬浮技术主动式抬升高精密设备，使其实现主动避震与降噪，具体包括以下内容：分析磁悬浮抬升减振保护装置的工作原理，列写偏移方程和转动方程，其为非线性方程；将列出的非线性方程线性化，以电流为控制量列写状态方程；将磁悬浮抬升减振保护装置的状态方程采用前项欧拉法离散化，列写预测控制方程，设计预测控制器；针对被悬浮抬升保护的物体偏移位置和转动角度的约束，设计优化算法；进一步优化算法，给出迭代求解步骤，最终迭代求取最佳解。
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公开(公告)号：CN114114924A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111425257.8
申请日：2021-11-26
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种自主式水下机器人控制系统输入电流故障检测方法，包括以下步骤：采用量子Bang‑Bang技术对采集到的AUV控制系统的信号进行干扰和故障解耦，使干扰信号和故障信号独立演化；对采集到的AUV控制系统的信号进行模态分解，将原始数据分解为相应的固有模态；采用SHFC窗口定位法对分解后的低频模态进行输入电流故障检测；得到AUV控制系统故障特征。本发明能够解决故障和干扰同时存在的难题，能够有效的提取出系统真实的故障特征，便于后期进行故障检测和辨识，确保AUV能够安全地运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113131668B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202110523163.8
申请日：2021-05-13
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种输出转速精确可控的电机系统，包括：壳体；动力件；减速切换件，减速切换件包括第一减速切换件、第二减速切换件和第三减速切换件，第一减速切换件、第二减速切换件和第三减速切换件均设置在动力件上，减速件，减速件包括第一减速件、第二减速件和第三减速件，第一减速件与第一减速切换件啮合传动，第二减速件与第二减速切换件啮合传动，第三减速件与第三减速切换件啮合传动；减速切换输出件，减速切换输出件包括第一输出件、第二输出件和第三输出件。本发明结构设计紧凑、减速效率高、适用性高、输出扭矩大、故障率低、维护保养成本低和运行可靠，能够适应多种精度要求和输出扭矩要求。
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公开(公告)号：CN113131668A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110523163.8
申请日：2021-05-13
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种输出转速精确可控的电机系统，包括：壳体；动力件；减速切换件，减速切换件包括第一减速切换件、第二减速切换件和第三减速切换件，第一减速切换件、第二减速切换件和第三减速切换件均设置在动力件上，减速件，减速件包括第一减速件、第二减速件和第三减速件，第一减速件与第一减速切换件啮合传动，第二减速件与第二减速切换件啮合传动，第三减速件与第三减速切换件啮合传动；减速切换输出件，减速切换输出件包括第一输出件、第二输出件和第三输出件。本发明结构设计紧凑、减速效率高、适用性高、输出扭矩大、故障率低、维护保养成本低和运行可靠，能够适应多种精度要求和输出扭矩要求。
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公开(公告)号：CN112286054A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011123795.7
申请日：2020-10-20
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及精密仪器保护领域，具体地说，是一种基于磁悬浮减震装置的预测控制方法。这种方法利用磁悬浮技术主动式抬升高精密设备，使其实现主动避震与降噪，具体包括以下内容：分析磁悬浮抬升减振保护装置的工作原理，列写偏移方程和转动方程，其为非线性方程；将列出的非线性方程线性化，以电流为控制量列写状态方程；将磁悬浮抬升减振保护装置的状态方程采用前项欧拉法离散化，列写预测控制方程，设计预测控制器；针对被悬浮抬升保护的物体偏移位置和转动角度的约束，设计优化算法；进一步优化算法，给出迭代求解步骤，最终迭代求取最佳解。
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公开(公告)号：CN110768600A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911087002.8
申请日：2019-11-08
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明涉及一种PMSM无速度传感器转子检测方法，针对扩展卡尔曼算法在永磁同步电机转子估计上的局限性，在电机的转子估计上使用一种基于Sage-Husa滤波算法，和平方根无迹卡尔曼滤波算法相结合，得到改进无迹卡尔曼算法。改进无迹卡尔曼算法能够在线估计过程噪声或者测量噪声的协方差矩阵，避免了传统卡尔曼滤波器由于仅假设估计过程中存在高斯白噪声而导致的滤波估计性能降低，甚至可能导致滤波发散等问题，利用无迹变换可以使得估算值的精度达到二阶精度，这使得获得的转子位置和电机转速的精度提高，平方根算法也可以使得状态协方差的半正定性得到保证，这也使得滤波的稳定性得到保证。
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公开(公告)号：CN109816197A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201811502819.2
申请日：2018-12-10
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开一种旋转式可调电抗器的可调部件数量配比方法，其步骤为：设定旋转式可调电抗器的给定的功率因数；检测电力网负载的实时电流电压信号，计算电力网负载的实际功率；计算所述的给定功率因数与所述的电力网负载的实际功率因数之间的差值，根据该差值计算需要补偿的旋转式可调电抗器的电抗值；通过基于整数规划算法计算旋转式可调电抗器的可调部件的比例分配；计算旋转式可调电抗器的可调部件旋转角度与给定角度的偏差；控制器根据所述的角度偏差值调节驱动电机旋转。本发明的可调部件数量配比方法的算法简洁，有利于前期设计与后期调整，有助于减少设计人员数量、能够大幅提高设计效率、加快设计流程、增强自动化辅助设计水平。
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