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公开(公告)号：CN107932540A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711415784.4
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J15/00
CPC classification number: B25J15/00
Abstract: 一种多稳态柔性夹持机构，涉及柔性机构学技术领域，解决的技术问题是利用柔性机构的弹性变形实现将滑块的移动转化为夹持机构的开合的功能，并且通过设计使该机构具有多个稳态，适应不同大小的夹持物体。与现有技术相比，具有结构简单、制造成本低、用途广泛、实用性强等优点。该机构包括：上盖、滑块和夹持机构。驱动方式可根据不同的使用场合选电机驱动或者手动驱动。在驱动力作用下，滑块下滑时，夹持机构的三个柔性薄片在滑块孔的约束下逐渐收紧，夹持环在相应柔性薄片的约束下随之向内收紧，滑块到达不同的稳态位置，夹持机构实现夹持不同大小物体的能力。滑块上滑时，夹持机构实现张开夹持环放开所夹持物体的功能。
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公开(公告)号：CN106903677A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710265972.7
申请日：2017-04-21
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0045
Abstract: 一种结构冗余的并联机器人机构,涉及机器人技术领域，该机构结构相对简单、易生产加工，减少了机构的奇异位形并改善了机构的力传递性能，可用于复杂曲面加工、运动模拟等领域。一种结构冗余的并联机器人机构包括基座(1)，中间平台(2)，动平台(3),第一至第三支链组件(4‑1,4‑2,4‑3)。机构通过第一、第二、第三支链组件(4‑1、4‑2、4‑3)与基座(1)、中间平台(2)和动平台(3)连接构成。在本机构中，驱动副为各支链组件(4‑1、4‑2、4‑3)及中间平台(2)上的移动副，驱动方式可选用滚珠丝杠(图中省略)；动平台(3)作为末端执行器，当驱动副运动时，动平台(3)作两转动一移动三自由度运动。
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公开(公告)号：CN106741287A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710033669.4
申请日：2017-01-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种新型双足步行机器人机构，涉及机器人技术领域，特别涉及一种新型双足步行机器人机构。新型双足步行机器人机构包括基座(1)，第一、第二胯部组件(20‑1、20‑2)，第一至第四转动组件(30‑1、30‑2、30‑3、30‑4)，第一、第二足部组件(40‑1、40‑2)；第一、第二转动组件(30‑1、30‑2)分别与第一胯部组件(20‑1)和第一足部组件(40‑1)固定连接，第三、第四转动组件(30‑3、30‑4)分别与第二胯部组件(20‑2)和第二足部组件(40‑2)固定连接，第一、第二胯部组件(20‑1、20‑2)与基座(1)固定连接。本发明通过电机驱动第一至第四转动组件(30‑1、30‑2、30‑3、30‑4)运动，带动第一、第二足部组件(40‑1、40‑2)实现步行直线运动，通过电机驱动第一、第二胯部组件(20‑1、20‑2)实现转向运动。
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公开(公告)号：CN101653944A
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200910092230.4
申请日：2009-09-08
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于姿态调整的三自由度并联机构，它包括：基座(1)、末端操作器(3)和三个结构、尺寸完全相同的分支机构。分支机构上的驱动电机(2)通过螺钉(8)固定在基座的连接片(4)上，分支机构上的球副凸球(11)与末端操作器上的球副凹槽(12)配合，形成球面副，构成了用于姿态调整的三自由度并联机构；每一个分支机构上的驱动电机(2)带动分支机构上的球副凸球在平面内摆动，通过球副凸球(11)与末端操作器上的球副凹槽配合，将电机的驱动力传递给末端操作器，带动末端操作器在空间运动，进行姿态的调整。本发明可以实现空间的三维转动，由于其结构简单和运动学解耦，具有易于控制、动态性能良好、精度高等特点。
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公开(公告)号：CN118294968A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410225988.5
申请日：2024-02-29
Applicant: 北京交通大学 , 中建安装集团有限公司
IPC: G01S17/06 , G01S17/86 , G01S7/497 , G01C21/20 , G01C21/16 , G01C21/00 , G06T7/70 , G06T7/30 , G06F18/25
Abstract: 本发明涉及轨道车辆领域，特别涉及一种轨道式隧道扫描设备及其传感器信息融合方法。该设备采用一个行走平台轨道车配备激光雷达与视觉相机相结合的方式以能够高效准确地扫描隧道环境。传感器信息融合方法将激光雷达的点云数据与视觉相机的图像数据进行融合，以增强扫描设备的检测和监测能力，实现图像识别技术自主寻找打孔点，自动控制行走平台轨道车的运动至目标打孔点附近，实现精准的识别，使得该轨道式隧道扫描设备具有广泛的社会运用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116733441B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311025922.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种隧道打孔机器人及其智能目标识别与自动化打孔方法，属于智能机器人技术领域。隧道打孔机器人包括电控系统以及与电控系统信号连接的行走平台轨道车、示教器、发电机、液压系统、打孔机械臂、执行机构，执行机构中设置有智能视觉相机以及四个激光传感器。本发明引入视觉识别技术，采用智能视觉相机和激光传感器相结合的方法，实现了钻孔目标的三维定位和钻头与目标平面相对角度的计算，进而能够更快更准的实现目标点的识别并控制机械臂运动，实施完整的打孔作业，使该隧道打孔机器人具有广泛的社会运用前景，有效解决了传统的打孔方法所存在的无法解决钻孔间距的控制、角度调整、无法适应现场复杂多变的施工要求等问题。
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公开(公告)号：CN115465662B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202211140828.8
申请日：2022-09-20
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种地铁轨排拼装用扣件物料一体化取放操作末端，包括安装在机械手上的基座，基座上通过螺丝固定有多个结构尺寸均相同的电磁铁以及多个结构尺寸均相同的气动吸嘴；电磁铁以及气动吸嘴的具体布置位置、布置间距均根据扣件上可吸附点以及可吸附面的尺寸信息来确定；气动吸嘴、电磁铁均与对应的控制单元连接，控制单元均通过现场总线与主控制板进行通讯。本发明基于气吸与磁吸相结合的方式，能够方便快捷地完成地铁轨排拼装时胶垫、铁垫板、弹条、轨距块等扣件的抓取与摆放操作，无需设计或更换不同的操作手、夹爪等机械机构，大大提高了施工效率，保证了施工进度，降低了人力资源的使用，简化了现场拼装系统整体的操作机械结构。
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公开(公告)号：CN115593536A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211335268.1
申请日：2022-10-28
Applicant: 北京交通大学(CN)
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种串并联混合式双足机器人，包括髋部连接件(1)及左、右两侧的腿部(100、101)；左、右腿部(100、101)包括髋关节(2)、大腿部驱动支链(3)、大腿部从动支链(4)、小腿部(5)、踝关节(6)、足部(7)；两侧髋关节(2)通过髋部连接件(1)固定连接，髋部平台(21)与驱动滑轨模组(39)固定连接，第一、第二、第三连接件(22、24、26)分别与第四、第五、第六连接件(44、45、46)铰接；大腿部驱动支链(3)与大腿部从动支链(4)两端分别铰接髋关节(2)与小腿部(5)，并控制两者转动；踝关节(6)两端分别铰接小腿部(5)与足部(7)，并控制两者转动。本发明双足机器人单腿拥有六个自由度，驱动装置均为直线型驱动。
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公开(公告)号：CN115582817A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211246543.2
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供一种铁轨扣件检修机器人系统和铁轨扣件检修方法，设计了全自动化的螺栓与扣件检修一体化的机器人系统，采用高精度三维相机检测加定位的模式，采用新算法点云配准算法，计算扣件变形尺度，判断螺栓松紧的程度，配合自适应电动扳手拧紧螺栓，设计的双爪手机械臂模块用于对螺栓与扣件的更换操作，建立的智能运维模块，使铁路检修数据化，网格化，高效化，能够在铁路长时间的服役过程中实现精准维修，对于节省维修成本有很大的帮助，整套设备提高了铁路自动化机械的水平，进行功能融合创新，减少劳动力使用，提高工作效率以及作业精度，对于铁路自动化发展起到了非常有益的作用。
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