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公开(公告)号：CN116000270A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211521865.3
申请日：2022-11-30
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本发明属于钢铁冶金设备技术领域，公开了一种自动打开钢包舱门的装置及方法，所述自动打开钢包舱门的装置包括油缸底座、连接杆以及安装有夹具的机器人，所述油缸包括缸体和油缸伸缩杆，所述油缸底座用于放置油缸，所述油缸底座固定安装于所述舱门固定座的顶部，所述连接杆置于所述油缸底座内，且一端与所述钢包舱门插接连接，另一端供油缸伸缩杆插接连接，所述机器人布置于钢包热修的现场，并且能够带动所述夹具拆装所述油缸底座上的油缸，所述油缸放置于所述油缸底座时，所述油缸伸缩杆与所述连接杆插接，本发明的技术方案能够解决人工作业开关钢包舱门时效率低、安全隐患大的问题。
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公开(公告)号：CN119919379A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411995149.8
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及钢包的智能化管理系统领域，具体地涉及一种用于钢包监测方法及系统；钢包监测方法包括：获取现场钢包点云模型；通过点云配准算法将现场钢包点云模型和预设的模板模型进行对比，以获取不同区域的钢包内衬残厚信息，其中残厚信息包括渣线残厚、包身残厚、包底残厚以及透气芯信息；对钢包进行编号并获取对应的已使用包龄、内衬温度，且至少根据钢包内衬残厚信息和已使用包龄预测剩余包龄；至少根据钢包内衬残厚信息输出雷达预警信息；通过点云配准算法，可以精确获取钢包内衬在不同区域的残厚信息，包括渣线、包身、包底以及透气芯等关键部位；相比按照次数统计的检测系统，提供了更详细、更准确以及可信的钢包磨损情况。
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公开(公告)号：CN119916389A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202311435392.X
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及用于工件的智能化定位或者固定领域，尤其涉及一种基于点云拟合的3D上卷对中方法及系统、可读存储介质；基于点云拟合的3D上卷对中方法，包括：获取激光雷达点云数据以及激光雷达惯性传感器数据；根据激光雷达点云数据以及激光雷达惯性传感器数据判断设备是否处于可检测状态；在设备处于可检测状态下的情况下，将激光雷达点云数据投影至基准面，获取钢卷端面图像；在钢卷端面图像中提取内圆圆心高度；根据标定对中高度和内圆圆心高度确定对中结果。相比于图像识别，钢卷端面检测在于可以获取更加全面和准确的数据；而采用激光雷达进行数据采集，则可以规避这些问题，减少数据的误差和偏差。
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公开(公告)号：CN119706614A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202311268358.8
申请日：2023-09-27
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
IPC: B66C13/16 , B66C13/08 , B66C13/48 , B66C13/40 , B66C15/00 , G06T7/73 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T5/20 , G06V10/46 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及用于工件的智能化定位或者固定领域，尤其涉及一种钢卷和鞍座的对中方法、系统及设备，钢卷和鞍座的对中方法，包括。获取多张现场图像，其中现场图像中包括钢卷和鞍座；在现场图像中提取目标钢卷掩码；提取目标钢卷掩码对应的钢卷轮廓点集，其中钢卷轮廓点集包括多个钢卷坐标点；对钢卷坐标点进行形态学分析以获取钢卷的纵向高度信息，以及位于钢卷底部的边界坐标点集；根据纵向高度信息和边界坐标点集确定目标偏移量；根据目标偏移量控制鞍座和钢卷对中。以实现钢卷在运输和加工过程中的精确定位和对中。上述方法可以极大地提高对中准确性，提高生产效率，减少人工操作的经验依赖度，降低人为错误风险。
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公开(公告)号：CN119338905A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411034195.1
申请日：2024-07-30
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本申请涉及应用在矿山、土方的全自动无人化设备领域，尤其涉及一种排土机排料控制方法；排土机排料控制方法，包括：获取包含有排料臂的全局点云；根据排料臂在坐标系中的相对位置参数，从全局点云中裁剪实时状态下的排料臂目标点云；在排料臂目标点云中进行点云拟合和/或点云配准以获取排料臂俯仰角；获取排料臂末端的相对位姿，并根据相对位姿、排料臂俯仰角以及预设的运动学模型确定排料口位置；通过对排土机作业区域的点云数据进行提取得到排料区域的点云数据，再对排料区域的点云数据进行点云分割得到目标对象的点云数据，最后对目标对象的点云数据进行数据分析得到表征作业情况的作业状态数据，实现了对排土作业状态的自动监测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118258231A8
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202410500891.0
申请日：2024-04-24
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本发明属于钢铁冶炼技术领域，公开了一种底吹炉自动除渣系统和装置，自动除渣系统与自动除渣机器人信号连接，自动除渣系统包括图像采集模块、识别模块、分析模块以及决策模块，其中图像采集模块被配置为：实时采集至少两个底吹炉的图像数据；识别模块被配置为：从图像数据中识别各底吹炉内的结渣信息；分析模块被配置为：根据识别出的结渣信息计算各底吹炉内的结渣面积；决策模块被配置为：将计算出的结渣面积与预设值进行对比，并在结渣面积大于预设值时触发除渣信号，以控制自动除渣机器人根据结渣信息对各底吹炉内的结渣进行自动清理；其中，图像采集模块采集的图像数据包括平面图像数据、点云图像数据、热力分布图像数据以及视频图像数据。
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公开(公告)号：CN118989911A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411410259.3
申请日：2024-10-10
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本申请属于视觉定位技术领域，具体涉及一种钢包安装长水口的眼在手机械手视觉定位系统和方法，方法包括：采集长水口和夹持端的三维点云数据并进行预处理；从点云数据中提取长水口和夹持端的特征，与预存模板特征进行配准，构建三维模型；提取三维模型中长水口的被抓取面和夹持端抓取面的中心坐标，计算差异并规划路径；计算长水口安装部到钢包下水口的配准变换矩阵，利用变换矩阵对齐点云数据并规划路径；将规划路径发送给控制系统。本申请通过“眼在手”视觉传感方式，提高了定位精度和路径规划的实时自适应能力，解决了路径规划不足问题，可有效应对大包回转台位置变化，减少路径偏差及对接失败风险，提升自动化程度和生产效率。
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公开(公告)号：CN118967595A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410988987.6
申请日：2024-07-23
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明实施例提供一种用于工程机械的形变补偿方法及存储介质，属于自动化工程机械技术领域，该方法包括：基于末端叉头的待检测图像，生成待检测点云数据；对待检测点云数据与参考点云数据进行相似度处理，得到目标点云区域；对目标点云区域进行形变检测处理，得到目标点云区域对应的形变数据；当形变数据满足预设形变条件时，对工业机器人坐标系下的末端叉头的空间坐标进行补偿处理。本发明可以自动得到形变数据，而无需人工参与，因而提高形变检测的准确度，且在末端叉头的形变量不会影响长水口拆装的情况下，自动补偿其在工业机器人坐标系下的空间坐标，以避免工业机器人频繁触发报警，从而有效提高针对长水口把持器的形变监测效率。
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公开(公告)号：CN118710177A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410786114.7
申请日：2024-06-18
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
IPC: G06Q10/087 , G06T17/00 , G06V20/52 , G06Q50/04
Abstract: 本发明实施例提供一种基于三维建模的物料监测方法、设备及存储介质，属于自动化数据监测技术领域，该方法包括：获取目标库区对应的库区点云数据，其中，目标库区内存放有目标物料；对库区点云数据进行三维建模处理，生成数字孪生库区模型；基于数字孪生库区模型，对库区点云数据进行栅格化处理，得到库区栅格地图；基于库区栅格地图，对目标物料进行监测，得到物料监测数据。本发明根据库区点云数据生成数字孪生库区模型，并基于数字孪生库区模型进行物料监测即可得到目标物料的物料监测数据，也即能够自动对目标库区内的目标物料进行盘点，该盘点过程无需人工参与，因而能够有效提高物料盘点效率。
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公开(公告)号：CN118570690A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202310176057.6
申请日：2023-02-28
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
IPC: G06V20/40 , G06V20/62 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06T7/00 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明实施例提供一种用于待检测工件的识别检测方法、系统及可读存储介质；识别检测方法包括：控制待检测工件沿预设的轨迹移动，在预设的位置获取视频流；在视频流中确定是否存在待检测文本图像；在视频流中存在待检测文本图像的情况下，确定待检测文本图像是否在预设的视野区域；对待检测文本图像进行文本识别并输出结果；统计区域内的多个输出结果，将输出结果最多次序的作为最终结果。该方式相对于目前的定点取景识别，具备更高的精准度，对环境有更好的适用性和高通用率。
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