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公开(公告)号：CN107728628B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201710743177.4
申请日：2017-08-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军研究院 , 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明实施例提供了一种角速度不可量测条件下的航天器姿态有限时间追踪控制方法，所述方法包括：确定编队拓扑结构，获取航天器当前姿态值；将航天器姿态控制方程转化成一阶非线性方程；调用系统状态观测器估计系统状态数据，得到所述航天器姿态的估计值；将所述估计值与所述当前姿态值进行比较，确定角速度值；将所述航天器姿态的估计值以及所述角速度值进行耦合得到控制滑模变量；将所述控制滑模变量发送至控制器，以使所述控制器按照滑模控制算法将所述控制滑模变量转化成相应的控制信号。
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公开(公告)号：CN107453918B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201710742017.8
申请日：2017-08-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军研究院 , 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种数据丢失与通信故障下的分布式目标跟踪方法及装置，其中所述方法应用于分布式传感器的目标跟踪场景中，包括：确定网络拓扑结构，且对各传感器进行初始化；针对每个传感器，所述传感器获取量测数据，依据所述量测数据执行Kalman滤波，计算得到目标中间状态估计值；将所述目标中间状态估计值发送至与自身通信的传感器；各传感器分别依据接收到的目标中间状态估计值以及自身计算得到的目标中间状态估计值，确定目标状态值。通过本发明实施例提供的方法能够对目标进行有效跟踪，得到可靠性高的跟踪结果。
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公开(公告)号：CN119905028A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510215617.3
申请日：2025-02-26
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明涉及导航学习技术领域，具体涉及一种卫星导航接收机原理教学实验系统，包括相互信号连接的教学终端、信号终端、算法终端和交互终端，教学终端用于将机械及自动化专业与卫星导航接收机领域进行知识重合，并生成智能答题了解机械及自动化专业学生对卫星导航接收机原理的知识储备情况，教学终端包括教学支持模块和场景化实验模块。本发明通过结合机械工程和自动化专业学生的专业知识背景，通过逐步深入的引导方式，帮助他们更好地理解和掌握卫星导航接收机原理。同时，系统还通过带动学生模拟无人机和自动驾驶的方式增强与导航接收机之间的关联性，提高学习效果和实践能力。
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公开(公告)号：CN114821116B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210460422.1
申请日：2022-04-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06V10/46 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06T5/50 , G06T7/60
Abstract: 本公开提供了一种图像的显著性区域提取方法、装置、设备以及存储介质，包括：基于预先训练的显著性区域提取模型提取目标图像的N个不同层级的特征图fi；针对M个特征图fi中的每个特征图fi，将特征图fi与其高频信息进行融合，生成特征图fi对应的高频增强特征图hj；基于各高频增强特征图hj对高频增强特征图h1的边界信息进行加强，基于边界信息加强后的高频增强特征图h1生成目标图像的显著性区域初始识别结果；基于特征图fN和显著性区域初始识别结果生成第一融合特征图；将第一融合特征图、显著性区域初始识别结果和至少一个特征图fi合并成第二融合特征图；基于第二融合特征图提取目标显著性区域。上述方法可以更加准确地提取到目标显著性区域。
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公开(公告)号：CN119780907A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411911067.0
申请日：2024-12-23
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明涉及视觉检测技术领域，具体为一种雷达探测信息驱动的弱小目标视觉检测方法，包括如下步骤：给定雷达探测目标方位信号，提取雷达探测目标的方位特征；对方位特征进行仿射变换，生成弱小目标视觉图像的空间权重、通道权重和偏置；对视觉图像提取视觉特征；通过弱小目标视觉图像的空间权重、通道权重和偏置对视觉特征进行增强处理，得到增强视觉特征；将增强的视觉特征和方位特征通过线性投影映射到同一维度。本发明中，将方位特征纳入弱小目标视觉检测方法中，即完成了对多源异质数据特征的提取与融合，利用雷达探测目标方位信息背后蕴含的抽象、凝练的物理意义进行信息互补，增强对弱小目标的视觉检测效能，提高弱小目标检测精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119647068A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411612658.8
申请日：2024-11-12
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , B64F5/00 , G06F111/04 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开了一种飞行器协同仿真集成开发系统及操作方法，飞行器协同仿真集成开发系统包括：概念场景开发模块、需求建模管理模块、系统结构建模模块、多学科优化模块和仿真推演验证模块；概念场景开发模块输入飞行任务和执行所述飞行任务关联的对抗环境构建仿真的场景想定方案；需求建模管理模块将场景想定方案分解为多种单学科的建模要求，按照学科分别输入系统结构建模模块；系统结构建模模块每个单学科建模软件接收对应的建模要求，执行单学科设计建模；多学科优化模块对各学科的单学科建模模型进行集成，生成统一的多学科模型；仿真推演验证模块接收输入的飞行任务、飞行器的多学科模型和场景想定方案执行任务仿真演习。
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公开(公告)号：CN119645097A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411612741.5
申请日：2024-11-12
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本公开的实施例提供了飞行器姿态控制决策模型的生成方法和装置，应用于飞行器控制技术领域。所述方法包括获取目标飞行器的历史运行轨迹数据；获取专家决策和网络决策；将专家决策和网络决策进行对比计算，得到第一损失值；根据第一损失值更新决策网络的参数；获取模拟运行轨迹数据；将模拟运行轨迹数据和实际运行轨迹数据进行对比计算，得到第二损失值；实际运行轨迹数据为与模拟运行轨迹数据相同时间点的历史运行轨迹数据；根据第二损失值更新决策网络的参数；当决策网络的参数满足预设条件时，完成决策网络的训练；将训练完成的决策网络作为飞行器姿态控制决策模型。以此方式，可以减少控制器的训练周期和训练代价。
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公开(公告)号：CN114821116A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210460422.1
申请日：2022-04-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本公开提供了一种图像的显著性区域提取方法、装置、设备以及存储介质，包括：基于预先训练的显著性区域提取模型提取目标图像的N个不同层级的特征图fi；针对M个特征图fi中的每个特征图fi，将特征图fi与其高频信息进行融合，生成特征图fi对应的高频增强特征图hj；基于各高频增强特征图hj对高频增强特征图h1的边界信息进行加强，基于边界信息加强后的高频增强特征图h1生成目标图像的显著性区域初始识别结果；基于特征图fN和显著性区域初始识别结果生成第一融合特征图；将第一融合特征图、显著性区域初始识别结果和至少一个特征图fi合并成第二融合特征图；基于第二融合特征图提取目标显著性区域。上述方法可以更加准确地提取到目标显著性区域。
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公开(公告)号：CN112758307A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110140210.0
申请日：2021-02-02
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本申请提供一种飞行器，包括：机身；连接于所述机身的一组第一机翼；连接于所述第一机翼的第二机翼；连接所述第一机翼与所述第二机翼的延展装置，用于实现所述第二机翼相对于所述第一机翼的横向延展或横向收缩；其中，所述横向为垂直于机身中心线的方向。这样，通过飞行器机翼翼展长度及机翼面积的变化，使得飞行器可以在不同飞行状态下变化为不同的构型，从而更好地完成多种任务。
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公开(公告)号：CN107422641B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201710742009.3
申请日：2017-08-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军研究院 , 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种复杂约束条件下的航天器编队姿态有限时间协同控制方法，所述方法包括：确定编队拓扑结构，获取航天器编队的当前姿态值；将航天器姿态控制方程转化成系统追踪误差方程；调用系统状态观测器对各航天器编队成员的角速度和姿态值进行估计，得到角速度估计值以及姿态估计值；对邻近编队成员的角速度估计值以及所述姿态估计值进行耦合得到控制滑模变量；将所述控制滑模变量发送至控制器，以使所述控制器按照预设滑模控制算法将所述控制滑模变量转化为控制信号。本发明实施例提供的方法，能够对复杂约束条件下的航天器编队姿态进行精确控制。
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