公开(公告)号：CN116278110A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310304520.0

申请日：2023-03-27

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 康慧男 ,  张建 ,  左新龙 ,  唐文献 ,  高宇轩 ,  王明禄 ,  狄陈阳 ,  任佳佳 ,  葛慧林 ,  丁孝德 ,  滕赟 ,  李政 ,  萨克迪拉特·凯文鲁恩

IPC: B29D99/00 ,  B63B3/13 ,  B63B73/70

Abstract: 本发明公开了一种内衬金属环肋复合材料柱形耐压壳，包括复合材料柱形外壳、若干金属环肋。所述柱形耐压壳的加工装置，包括加热装置、支架、驱动装置、分离式金属模具和铝膜，分离式金属模具设置于两个金属环肋之间，分离式金属模具、金属环肋、铝膜的外壁面形成柱形外壁，加热装置用于在柱形外壁设置复合材料层后进行加热，分离式金属模具包括若干交替排列的第一模具板和第二模具板，驱动装置驱动收缩，与金属环肋分离，从复合材料柱形外壳脱离。复合材料柱壳采用内衬金属环肋加强，可以改善材料脆性缺陷，可以大幅度提高极限载荷。加工装置可以精准且灵活地支撑可拆分式金属模具。可以后立即脱模，提高了加工效率。

公开(公告)号：CN115185186A

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202210926672.X

申请日：2022-08-03

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 王伟然 ,  翟吉阳 ,  朱志宇 ,  杨冠军 ,  张芊 ,  戴晓强 ,  葛慧林 ,  朱安宏 ,  谷丽丽 ,  贡涵

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于水下机器人电力推进控制技术领域，具体地说，是一种基于多电机协同的水下推进器控制方法，该方案提出推力归一化降维分配方法，降低矩阵维数，简化多电机控制的复杂性，实现多电机差速控制。本发明针对这种多电机协同控制系统，提出采用指数衰减转矩观测器来反馈从动轴推进电机的转速，以解决水下机器人不能安装转矩传感器，但主轴方法对转矩检测精度要求较高的矛盾，保证多电机的比例协调同步过程，具有较强的抗扰动能力。

公开(公告)号：CN113173236B

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202110577353.8

申请日：2021-05-26

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 葛慧林 ,  李凯 ,  戴跃伟 ,  朱志宇 ,  王彪 ,  张友文 ,  王伟然 ,  刘润邦

IPC: B63G8/08 ,  B63G8/20

Abstract: 本发明属于潜水器推进技术领域，尤其是一种多自由度龟型水翼推进装置及控制方法，包括推进装置，推进装置包括依次设置的旋转自由度舵机、舵机盘、连接模块、翼肩、翼体，翼体内的摆动方向两侧分别设有两个空腔，翼体的端部具有两个输油管；翼肩内设有依次连接的电机，联轴器，外啮合齿轮泵，外啮合齿轮泵内具有主动齿轮和齿轮轴，外啮合齿轮泵上设有一对输油口，一个输油口对应连接一个输油管；通过外啮合齿轮泵内主动齿轮和齿轮轴的正反向转动，带动油液在两个空腔内流通，不断改变翼体的弯曲方向，实现摆动。本发明通过软流体驱动器配合舵机实现多自由度运动，采用了刚性翼骨外附柔性翼体的结构，在获得大推进力的同时可以实现高推进效率。

公开(公告)号：CN114089633A

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202111381879.5

申请日：2021-11-19

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 王伟然 ,  姚杰 ,  葛慧林 ,  智鹏飞 ,  朱志宇 ,  邱海洋

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及水下机器人控制技术领域，具体地说，是一种水下机器人多电机耦合驱动控制装置及方法，本发明通过调整多台电机的转速比例，实现多台电力推进电机以恒定差速运行。本发明针对该方案，设计多涡流决策驱动算法（Multiple Lamb‑Policy Decision Driven Algorithm，ML‑PDDA）控制器来控制各台电机的转速，并为各台电机间的同步误差在线分配权重因子，这种方法能使控制器具有快速的动态响应，实现多电机差速协同运行，有效抵抗水下非线性扰动。

公开(公告)号：CN102982555B

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201210431904.0

申请日：2012-11-01

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 朱志宇 ,  张亮 ,  李阳 ,  葛慧林 ,  伍雪冬 ,  张冰 ,  王建华 ,  杨官校

IPC: G06T7/20

Abstract: 本发明公布了一种基于自适应流形粒子滤波的制导红外小目标跟踪方法，所述方法包括：应用Facet小面图像模型的双向扩散滤波背景抑制算法进行图像背景抑制；基于自适应流形粒子滤波算法的小目标跟踪；目标检测。本发明提高算法的实时性、鲁棒性和滤波精度。

公开(公告)号：CN102982555A

公开(公告)日：2013-03-20

申请号：CN201210431904.0

申请日：2012-11-01

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 朱志宇 ,  张亮 ,  李阳 ,  葛慧林 ,  伍雪冬 ,  张冰 ,  王建华 ,  杨官校

IPC: G06T7/20

Abstract: 本发明公布了一种基于自适应流形粒子滤波的制导红外小目标跟踪方法，所述方法包括：应用Facet小面图像模型的双向扩散滤波背景抑制算法进行图像背景抑制；基于自适应流形粒子滤波算法的小目标跟踪；目标检测。本发明提高算法的实时性、鲁棒性和滤波精度。

公开(公告)号：CN219406927U

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202320449720.0

申请日：2023-03-10

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 彭硕 ,  葛慧林 ,  欧阳佳力 ,  郭辰凯 ,  杨登昊 ,  王峥

IPC: B64U10/70 ,  B64U10/20 ,  B64U50/31 ,  B60F5/02

Abstract: 本实用新型公开了一种水空两用无人机，包括机身、垂直起降机构、折叠式太阳能板发电系统和气囊组件，机身的两个主翼上分别安装有一个垂直起降机构，垂直起降机构沿与主翼呈十字交叉，机身上的两个尾翼之间安装有尾推螺旋桨，机身的两个起落架上分别对称安装有折叠式太阳能板发电系统和气囊组件，其中，折叠式太阳能板发电系统设置于气囊组件上方，两个起落架的尾部分别安装有一个水推螺旋桨。本实用新型采用垂直起降固定翼无人机，气囊组件和折叠太阳能板充电续航，是对无人机续航功能的拓延，实用性较大且具有推广应用前景。