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公开(公告)号：CN120012303A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510024184.3
申请日：2025-01-07
Applicant: 中铁工程服务有限公司 , 西南交通大学
Abstract: 本发明提出一种盾构机三维可视化仿真系统及方法，属于隧道装备施工信息化控制的技术领域，以解决现有技术中，盾构仿真系统难以生动地展示盾构机的掘进过程，存在仿真真实感低，展示效果单一，用户交互不足等缺点的问题；本发明通过外部控制信号模块、通信接口模块、刀盘系统模块、螺旋输送机系统模块、液压推进系统模块、盾构机运动学模块、导向系统模块、土压平衡系统模块、土体环境模块和基于Webots的盾构机三维可视化仿真系统模块，构建一种盾构机三维可视化仿真系统。
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公开(公告)号：CN119844114A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510024182.4
申请日：2025-01-07
Applicant: 中铁工程服务有限公司 , 西南交通大学
Abstract: 本发明公开一种用于盾构导向系统异常自动识别与处理的方法与系统，涉及盾构机控制技术领域，解决现有技术在导向系统由于意外情况影响导致测量的姿态数据出现异常时，无法正常进行掘进施工的技术问题；本发明包括利用历史盾构施工数据训练神经网络模型获取识别模型；盾构施工时对盾构施工数据进行实时更新，将实时盾构数据输入识别模型中获取姿态数据预测结果，若某一姿态数据在对应曲线段类型指定周期后的数据与识别模型的姿态数据预测结果的差值超过阈值则判断导向系统异常；若判断导向系统异常，将当前位置的导向系统姿态偏差的理想预测值与实际预测值的差值作为姿态偏差数据的估计值，基于估计值进行掘进控制；本发明提升了盾构掘进施工的质量。
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公开(公告)号：CN119531887A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411996089.1
申请日：2024-12-31
Applicant: 中铁工程服务有限公司 , 西南交通大学
Inventor： 李恒 , 徐进 , 牟松 , 黄德青 , 李才洪 , 吴国荣 , 秦娜 , 邓靖波 , 陈首壮 , 朱菁 , 高旭东 , 孙楠楠 , 晏立忠 , 李开富 , 谭远良 , 晏洪雨 , 杨鹏鹏 , 何青森
Abstract: 本发明公开一种基于轴线偏差的盾构机姿态控制方法及系统，涉及盾构机控制技术领域，解决现有盾构机控制方法无法精准控制盾构机沿着隧道设计轴线推进的问题；本发明包括在姿态控制环中，导向系统将盾构机当前位姿数据与隧道设计轴线确定的目标位姿数据进行比较计算得到盾构机相对于隧道设计轴线的轴线偏差，将轴线偏差输入到姿态控制器中得到上下或左右分区液压缸之间的压力差，从而不断减小位姿偏差，使盾构机沿着隧道设计轴线前进；本发明不需要具体的数学模型，仅利用盾构机掘进过程的I/O数据就能实现对切口水平/垂直偏差参考轨迹的精确跟踪，解决了盾构机系统复杂性导致姿态控制困难的问题。
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公开(公告)号：CN117807942B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202311828453.9
申请日：2023-12-27
Applicant: 雅安市卓安新能源科技发展有限责任公司 , 西南交通大学
IPC: G06F30/367 , G01R31/367 , G01R31/385 , G01R31/387 , G01R31/392 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种两阶段电池模型参数辨识方法，包括以下步骤：S1、基于电池n阶RC等效电路模型和采样电流，得到带噪声的开路电压序列，即OCVN序列；S2、建立OCVN与真实SOC之间的映射关系；S3、采用n阶多项式将OCVN‑SOC映射点进行拟合，并计算拟合误差函数；S4、得到最终的电池模型参数。本发明提出的两阶段电池模型参数辨识方法避免了对OCV‑SOC曲线已知和特定工况的依赖，参数辨识难度低，不易陷入局部最优。同时本发明有助于全生命周期下的电池参数更新与健康状态估计。
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公开(公告)号：CN117526777B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311458392.1
申请日：2023-11-02
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于列车的多永磁同步牵引电机协同控制方法，涉及轨道列车控制技术领域，包括以下步骤：S1，建立多永磁同步牵引电机系统的数学模型；S2，建立观测器宏变量，通过协同负载转矩观测器对列车的永磁同步牵引电机负载转矩进行实时观测；S3，设计速度环协同控制器，控制各个电机的转速跟踪参考并保持较小的同步误差；S4，设计d轴电流环协同控制器，控制各个电机的d轴电流为零；S5，设计q轴电流环协同控制器，控制各个电机的q轴电流快速达到参考值；S6，验证系统稳定性。本发明建立了多个永磁同步电机间算法级的联系，既保证了电机输出的电磁转矩能够快速拖动负载，又有效降低了多电机系统的跟踪误差和同步误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117388715A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311688918.5
申请日：2023-12-11
Applicant: 西南交通大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/396
Abstract: 本发明公开了一种串联锂电池组的SOC和SOP联合估计方法，包括以下步骤：步骤1：获取电池组内单体数据，对单体电池模型进行参数辨识；步骤2：任选一个单体电池作为特征电池，通过自适应扩展卡尔曼滤波算法对特征电池SOC进行估计；步骤3：通过增量SOC方法对单体电池的容量进行估计；步骤4：建立差分模型，通过自适应扩展卡尔曼滤波算法对电池组内的非特征电池和特征电池的SOC差值进行估计，得到电池组的SOC和容量；步骤5：将串联电池组作为单体电池建立等效电路模型，采用多参数联合约束估计最大充放电电流，基于最大充放电电流对电池组的SOP进行估计；本发明能够降低计算复杂度，具有较高的准确性。
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公开(公告)号：CN117163113A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311145338.1
申请日：2023-09-06
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种带车载储能装置的动车组应急自救援运行优化方法，具体为：当列车与牵引网间因供电系统故障、自然灾害、接触网故障、偶发因素等引起列车供电短时间中断或长时间瘫痪时，经过司机确认以后，将进入应急运行状态；基于当前的列车状态、线路条件、双向到站距离、列车参数及牵引特性、车载储能装置状态、辅助系统能耗，采用改进的遗传算法对当前状态进行应急运行决策，得到故障点的前行运行方案及反向应急运行方案；根据两目标站得到的优化方案的可行性分析，选择最优应急运行解决方案。本发明实现列车应急自救援运行，有效地解决因各种因素引起列车供电短时间中断或长时间瘫痪，影响正常的列车日常运营及其可能诱发次生灾害的问题。
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公开(公告)号：CN107985580B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN201711338782.X
申请日：2017-12-14
Applicant: 西南交通大学
IPC: B64U10/70 , B64U10/14 , B64U30/29 , B64U30/299 , B64U40/10 , B60F5/02 , B64U101/55
Abstract: 本发明提供了一种多模态可变形旋翼机器人，涉及机器人技术领域，其包括四组旋翼组件，每组旋翼组件包括呈镂空的保护罩以及安装于保护罩内的电机和桨叶，电机固定安装于保护罩上，桨叶套装于电机轴上，四组旋翼组件两两并排且通过保护罩同轴可转动安装于底盘框架上，每排的两组旋翼组件通过齿轮组件带动旋转，底盘框架上固定有电子调速器和飞行控制系统，电子调速器与四个电机电连接，飞行控制系统与电子调速器和金属舵机电连接，底盘框架的下部可转动安装有减震从动轮。解决了现有机器人功能(56)对比文件李斌斌.合成射流及在主动流动控制中的应用.基础科学辑.2013,全文.黄河峡.直升机/粒子分离器一体化流场特性:第二部分桨盘载荷的影响.航空动力学报.2017,全文.
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公开(公告)号：CN116953723A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310780868.7
申请日：2023-06-29
Applicant: 西南交通大学 , 欧亚高科数字技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机车检修车间环境中移动机器人即时定位与地图构建方法，具体为：对原始彩色图像进行语义分割，并将点云与图像进行配准；利用语义信息去除动态点云后，使用点云匹配算法得到机器人位姿变换，并发布里程计信息；在三维占据栅格地图的基础上增加语义信息，形成语义栅格地图用于更精确的闭环优化；采用激光雷达‑惯性里程计紧耦合的方式，利用图优化方法优化全局地图；利用前端里程计和局部优化维护一个剔除动态目标的局部语义栅格地图，在检测到闭环时，使用闭环约束对地图优化。本发明可以提高机车检修车间中移动机器人建图和定位的精度。
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公开(公告)号：CN115982515B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310011526.9
申请日：2023-01-05
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明涉及盾构机控制技术领域，具体涉及一种盾构机姿态控制参数最佳取值的获取方法；获取原始盾构机的原始数据和掘进参数；基于原始数据筛选推进环数据、推进数据和正常运行数据，得到筛选数据；对筛选数据预处理，得到参考数据；基于参考数据对掘进数据误差进行反转处理，得到偏差权重；对参考数据重要程度进行划分，得到效果权重；对参考数据不同时刻的影响程度进行划分，得到时间权重；基于偏差权重、效果权重和时间权重计算目标参数取值，可根据盾构机的在不同作业条件下的历史施工数据来获取目标控制参数的最佳取值，为盾构机的控制系统提供可靠的设定值，提高了施工效率，减少施工过程中由于参数设定引起的故障。
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