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公开(公告)号：CN119376540A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411498645.2
申请日：2024-10-24
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟现实的触觉力反馈手套及康复训练系统，触觉力反馈手套包括手背骨架、手掌柔性支撑件和手指反馈单元。手指反馈单元包括依次以可转动的机械方式连接的驱动组件、牵引组件和触觉反馈组件，在驱动组件控制牵引组件的长度的情况下，牵引组件以局部贴附手指指背且不影响各个指部关节活动的方式向手指施加作用力以控制手指的弯曲动作，响应于控制模块的指令信息，触觉反馈组件以可贴附在指尖的膜形式向手指施加触觉信息，在牵引组件和触觉反馈组件的共同作用下，手指接收到与虚拟现实空间中的抓取对象的物理特性相关的力反馈和触觉反馈。本发明的触觉力反馈手套在手指的掌侧面没有任何束缚，从而减轻了用户在使用过程中的疲劳感。
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公开(公告)号：CN118112919A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410254473.8
申请日：2024-03-06
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种包含混合时滞的汽车车身稳定性控制系统的控制参数优化方法，包括：1)建立包含混合时滞的汽车车身稳定性控制系统模型；2)通过推导系统采样周期内的离散映射，求解混合时滞系统状态矩阵；3)借助单调矩阵将参数平面划分为网格，识别系统稳定性边界和分岔类型；4)引入随衰减率变化的特征指数并求解参数平面下的最大数值，得到系统在时滞混合下实现最优响应速度所对应的控制器参数组合。本发明能够为时滞控制器稳定性设计提供参考依据，准确描述了汽车车身稳定性控制系统所存在时滞混合，并较好地抑制了混合时滞对于系统响应和稳定性的影响，从而在满足系统预期设计性能的前提下提高汽车在极端工况下的操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN113219472B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202110471060.1
申请日：2021-04-28
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G01S17/08 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/25 , G06V10/80
Abstract: 本发明涉及一种测距系统和方法，其按照采集设定空间内含有目标物信息的二维图像和激光点云的方式得到该空间区域内的若干目标物位置信息，第一监测单元用于获取指定方向区域内目标或遮挡物的激光点云信息；第二监测单元以模仿双目视觉的方式获取同一指定方向区域的二维图像；中央处理模块能够根据获取的激光点云信息和二维图像进行指定方向区域内的目标物的分类与测距，其中，所述第一监测单元采集到的激光点云以映射的方式融合至所述第二监测单元获取的二维图像中，从而所述中央处理模块能够根据所述二维图像中检测识别出的目标物边界框进行对应于不同目标物的至少部分激光点云的聚类与测距。
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公开(公告)号：CN117163239A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311026732.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于协同控制的智能清漂子母船，至少包括可分离的母船本体和至少一个子船本体，母船本体至少设置有第一数据处理模块和第一视觉辅助模块，第一视觉辅助模块将所采集的目标垃圾的至少两个时刻的属性信息发送至第一数据处理模块，第一数据处理模块被配置为：基于目标垃圾的属性信息至少提取目标垃圾的位置偏移信息和环境信息，基于位置偏移信息、环境信息和子船本体的第一位置信息预测子船本体与目标垃圾之间的距离小于打捞距离阈值的至少一个目标位置，并且设置从第一位置到达目标位置的至少一条移动路径和/或移动速率。本发明通过母船本体与子船本体的协同控制方法，在减少母船的数据处理量、运算力的情况下提高垃圾打捞的效率。
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公开(公告)号：CN116749183A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310719474.0
申请日：2023-06-16
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B25J9/16 , B25J5/02 , G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种用于矿用巡检机器人远程控制的驱动系统及方法，该远程驱动控制方法包括控制中心向总控机器人下发执行巡检任务的调度指令；总控机器人响应于调度指令下发驱动主控机器人的第一控制指令；至少一个主控机器人响应于第一控制指令执行获取关于矿车运输轨道的第一运行状态参数的第一巡检任务；总控机器人基于对第一运行状态参数的处理结果可选择地生成驱动从控机器人的第二控制指令；至少一个从控机器人响应于第二控制指令执行获取关于矿车运输轨道的第二运行状态参数的第二巡检任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116607486A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310449113.9
申请日：2023-04-24
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于无人机侦查的一体化水面垃圾处理系统及其处理方法，其中，该系统可包括图像采集模块，通过无人机设备获取水域图像；图像处理模块，通过分析水域图像以确定含有待清理垃圾的目标水域；垃圾清理装置，可操作地附接至舵机，能够基于确定的目标水域来执行与垃圾清理相关的动作，其中，垃圾清理装置包括基台；引导臂，可转动地耦接至基台前端，并能够在基台前端形成可变的引导区域；传送平台，以相对基台倾斜的方式设置在基台顶面，用于递送来自所述引导区域的待清理垃圾；压缩舱，耦接至传送平台递出端，用于对来自传送平台的待清理垃圾执行粉碎压缩；收容舱，可操作地布设在压缩舱底部，用于粉碎压缩的待清理垃圾的收纳。
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公开(公告)号：CN116494770A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310449110.5
申请日：2023-04-24
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B60L7/28
Abstract: 随着电动自行车在城市非机动车交通运输的普及，由其速度控制不当和未装备先进的AEB系统(Autonomous Emergency Braking，自动刹车系统)而引起的交通安全事故已经成为其规模推广的阻碍之一。本发明提供了一种基于闭环控制的电磁辅助刹车系统，该系统在原有硬件结构的基础上引入一种新型电涡流缓速器，搭载以嵌入式系统为控制中枢的全新速度控制模块；在硬件选型和算法设计后，构建出适用于辅助硬件的数学模型，实现速度智能调控的闭环控制；在simulink/matlab环境下对本模型进行仿真，引入多个影响因子，通过误差分析测试系统功能与稳定性。基于闭环控制的电磁辅助刹车装备与系统有助于降低用户的骑行风险，助力低碳出行，促进电动自行车行业健康发展。
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公开(公告)号：CN113104572B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202110365283.X
申请日：2021-04-02
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明涉及一种列车车厢行李搬运系统及方法，其至少包括中央控制系统，中央控制系统能够根据获取的乘客信号分别向其控制的机架主体、板组传动组件和提拉组件发出驱动指令，其中，机架主体根据接收到的第一驱动指令而调节板组传动组件的位置，使得板组传动组件能够在机架主体所限定地平面内移动至任意位置；板组传动组件根据接收的第二驱动指令调节其悬置状态，使得板组传动组件能够对行李进行姿态调节以适应不同的行李取放需求，第二驱动指令是与控制提拉组件运动的第三驱动指令同时发出的，提拉组件能够与板组传动组件配合活动，从而在提拉组件可调节地限定行李位置的情况下，板组传动组件同步地对行李进行姿态调节和输送。
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公开(公告)号：CN115075214A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210856466.6
申请日：2022-07-19
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明涉及一种全自动草方格沙障铺种装置及方法，全自动草方格沙障铺种装置包括对插入沙地的草帘进行覆土并压实的覆土机构，覆土机构沿铺种装置的行进方向的中轴线对称布置有覆土组件和连杆组件，覆土组件通过连杆组件与动力设备的输出端连接；在动力设备的输出端向下运动的第一阶段，连杆组件带动覆土组件向中轴线靠拢完成覆土操作；在动力设备的输出端向下运动的第二阶段，连杆组件带动覆土组件向下挤压沙土。全自动草方格沙障铺种方法包括以下步骤：基于铺种装置的位置参数和接收到的指令制定铺种装置的行走计划，基于电机参数和行走计划制定作业计划以控制铺种装置进行插草和控制覆土机构进行覆土和压实，以完成草沙障的稳定布置。
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公开(公告)号：CN115056952A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210560498.1
申请日：2022-05-18
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明涉及一种水下仿生巡检装置，其包括能够以正弦摆动的方式产生波浪式的推动力的鱼鳍组件，所述鱼鳍组件包括能够带动鱼鳍板模拟出正弦摆动的传动模块，所述传动模块的多段传动轴按照在相邻的所述传动轴之间安装偏心轮的方式进行共轴连接，多个所述偏心轮的长轴是以不同倾斜角度与所述传动轴的轴线相交的，使得相邻的所述偏心轮能够在所述传动轴的驱动下能够以存在相位差的方式进行周转；所述偏心轮还转动连接有能够跟随其进行运动的摆杆，所述摆杆的杆体能够跟随所述偏心轮的周转而发生往复摆动，从而多个所述摆杆的端部能够跟随间隔布设的多个所述偏心轮的周转而勾勒出正弦摆动路径。此外，本发明还涉及一种水下仿生巡检装置的巡检方法。
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