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公开(公告)号：CN114048585A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111182536.6
申请日：2021-10-11
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种电离层模型事后分析方法及装置，包括全球范围总电子含量分析模块、电离层延迟计算模块和电离层模型判别模块。所述电离层延迟计算模块通过电离层参数，基于BDGIM模型计算北斗三号电离层延迟改正值，并进一步获得接收机所处位置和时间下的垂向总电子含量值；所述电离层延迟计算模块还包括改进传统Klobuchar模型，结合载波相位观测量对模型中的参数进行最小二乘估计，计算北斗二号电离层延迟改正值。本发明提高了电离层延迟数据分析效率，可对北斗二号、三号电离层模型改正效果进行比较和检验，也可通过建立的模型改正效果检测机制判断接收机所处区域是否因电离层活跃而影响定位精度，为接收机定位分析提供可靠依据。
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公开(公告)号：CN111965685A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010643828.4
申请日：2020-07-07
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提出一种基于多普勒信息的低轨卫星/惯性组合导航定位方法，能够在轨道信息、钟差信息等先验信息不完备的条件下将低轨通信卫星与惯性导航系统进行组合导航定位的方法。通过使用该方法，组合导航系统在卫星导航信号可用时对低轨卫星的位置、钟差、钟漂等参数进行精确预测，当卫星导航信号受到干扰后不可用时，则利用低轨卫星的多普勒信息来进行定位解算，保证组合导航系统的定位误差不因惯性系统的误差积累而发散，从而保持定位精度。
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公开(公告)号：CN111912402A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010710092.8
申请日：2020-07-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于地磁信息辅助GPS的高旋转载体的测姿方法及装置，该方法利用地磁传感器输出的三轴模拟地磁信息、GPS接收机输出的位置信息、速度信息与时间信息和世界地磁模型输出的地磁分量得到实时的航向角、实时的俯仰角和解算出的滚转角，再基于解算出的滚转角、弹体的转速和采样计数推算得到实时的滚转角，从而得到弹体实时的姿态角。本发明解决了姿态解算周期大于弹体旋转周期的解算滞后问题，实现了在姿态解算滞后的情况下，通过采样点推算获取实时的姿态信息，从而有效解决了传统硬件运算速率不能满足高旋转弹体的实时姿态解算的工程问题。本发明还解决了因GPS接收机定位频率低而引起的与地磁传感器采样时间不同步问题。
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公开(公告)号：CN110646816A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201810670490.4
申请日：2018-06-26
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明属于一种卫星导航接收机信息处理方法，具体涉及一种实时高精度卫星接收机本地时间修正方法。它包括如下步骤:第一步：修正50ms以内的部分；第二步：修正整50ms部分。本发明的优点是，利用此方法可以实现在卫星接收机定位过程中实时的，高精度的对本地时间进行修正，从而达到卫星接收机本地授时的功能，提高卫星接收机的应用领域。
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公开(公告)号：CN109917428A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201711320849.7
申请日：2017-12-12
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S19/29
Abstract: 本发明属于跟踪方法，具体涉及一种高动态卫星信号跟踪方法。它包括：步骤一、求跟踪相位差；然后循环执行步骤二至步骤五，步骤二、建立离散状态方程；步骤三、求切换函数，步骤四、求载波相位估计值；步骤五、求控制律；步骤六、求NCO频率控制值；y(k)＝y(k-1)+u(k)；u(k)为步骤五计算出的参数，y(k)作为当前计算结果输出，同时该结果作为下一次循环时步骤二的参数值。本发明的有益效果是：本发明基于滑模变结构控制原理，提出一种变结构控制器，实现对高动态卫星导航信号载波跟踪。基于变结构控制器的载波跟踪环路，可对由高动态引起的多普勒频移信号进行稳定跟踪，满足弹载等高动态环境应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111965685B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202010643828.4
申请日：2020-07-07
Applicant: 北京自动化控制设备研究所(CN)
Abstract: 本发明提出一种基于多普勒信息的低轨卫星/惯性组合导航定位方法，能够在轨道信息、钟差信息等先验信息不完备的条件下将低轨通信卫星与惯性导航系统进行组合导航定位的方法。通过使用该方法，组合导航系统在卫星导航信号可用时对低轨卫星的位置、钟差、钟漂等参数进行精确预测，当卫星导航信号受到干扰后不可用时，则利用低轨卫星的多普勒信息来进行定位解算，保证组合导航系统的定位误差不因惯性系统的误差积累而发散，从而保持定位精度。
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公开(公告)号：CN109425876B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201710724015.6
申请日：2017-08-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S19/30
Abstract: 本发明属于滤波方法，具体涉及一种提高定位精度的改进卡尔曼滤波方法。它包括：步骤一：卫星捕获跟踪与同步。步骤二：提取数据。步骤三：卫星位置速度计算。步骤四：最小二乘解算。步骤五：扩展卡尔曼滤波量测和状态方程建立。步骤六：扩展卡尔曼滤波过程。步骤七：自适应调整。本发明的有益效果是：在卫星导航接收机单点定位过程，若卫星信号瞬时恶化引起伪距观测量瞬时恶化，会导致最小二乘解算得到的单点定位测速精度跳变，利用此套方法可以有效地消除此情况下的定位测速精度跳变，保持定位稳定性。
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公开(公告)号：CN111913195B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202010643728.1
申请日：2020-07-07
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S19/21
Abstract: 本发明提供了一种基于陆基无线电导航信息的GPS接收机抗欺骗干扰处理方法，该方法包括：步骤一，获取卫星位置、卫星速度、GPS卫星伪距和GPS卫星伪距率；步骤二，获取陆基无线电卫星伪距和陆基无线电卫星伪距率；步骤三，进行突变欺骗干扰卫星检测，并根据突变欺骗干扰卫星检测的结果进行剔星处理以获取剔除突变欺骗干扰卫星后的卫星；步骤四，进行缓变欺骗干扰卫星检测，并根据缓变欺骗干扰卫星检测的结果进行剔星处理获取剔除缓变欺骗干扰卫星后的卫星以完成基于陆基无线电导航信息的GPS接收机抗欺骗干扰处理。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中传感器辅助GPS抗欺骗干扰处理方法可靠性和精度不足的技术问题。
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公开(公告)号：CN113791436A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110919116.5
申请日：2021-08-11
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S19/39
Abstract: 本发明公开了一种适用于旋转炮弹的动态环路跟踪方法及装置。本发明在接收机环路中增加转速估计单元，并利用环路跟踪原始信息进行卡尔曼滤波，获得卫星入射方向的俯仰角和方位角，再结合在地面估计出的相位中心偏差，计算得到因天线相位中心偏差导致的多普勒误差估计值，补偿到跟踪环路的码频率和载波频率中，以实现对旋转调制的误差补偿。本发明地面可操作性强，算法应用简单，无复杂或运算量巨大的算式，实时性和运算量方面都可保证在DSP或FPGA硬件平台上的算法编程实现，即易于工程实现。
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公开(公告)号：CN113777637A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110883681.0
申请日：2021-08-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S19/40
Abstract: 本发明提供了基于北斗卫星导航的无线网络辅助地图匹配定位方法，首先由定位服务器将提供辅助定位信息通过网络发送给智能终端，智能终端利用这些数据捕获卫星信号，计算出智能终端到卫星的伪距，然后智能终端通过网络将伪距信息返回给定位服务器，最后由定位服务器来计算终端位置。定位服务器将位置和地图数据信息通过网络传输到智能终端，或者在网络信号不好的情况下，智能终端进入离线模式进行定位。智能终端采用地图匹配算法，将位置信息匹配至电子地图中，发送给相应的用户平台或者服务器。本发明显著加快卫星导航系统定位速度和定位精度，增加系统灵敏度及可用性。
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