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公开(公告)号：KR100894423B1
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：KR1020070120026
申请日：2007-11-23
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: A mobile platform is provided to move a device of specific purpose efficiently while preventing the distortion of the wheel axle by lessening the vertical impact acting on the wheel and the circumferential impact on the axle. A mobile platform(100) comprises a base plate(110), a pair of left and right drive wheel modules(140,150) installed on the base plate opposite to each other, a control drive(145) which is mounted on the base plate and controls the left and right drive wheel modules, a drive wheel module buffer(160) buffering the external force acting on the left and right drive wheel modules, a front wheel caster(170) which is pivotally installed in the base plate tip on the center line of the left and right drive wheel modules via a caster supporting plate(171), and a mounting plate(120) which is supported above the top of the base plate with a plurality of profiles(130). The drive wheel module buffer includes a plurality of linear bushes(161) installed on the left and right drive wheel modules, a linear bush shaft(165), and a pressure spring(167) inserted into the linear bush shaft.
Abstract translation: 提供移动平台以有效地移动具有特定目的的装置，同时通过减小作用在车轮上的垂直冲击和对车轴的周向冲击来防止轮轴的变形。 移动平台（100）包括：基板（110），安装在彼此相对的基板上的一对左右驱动轮模块（140,150）;安装在基板上的控制驱动器（145） 控制左右驱动轮模块，缓冲作用在左右驱动轮模块上的外力的驱动轮模块缓冲器（160），前轮脚轮（170），该前轮脚轮可枢转地安装在中心的底板尖端 通过脚轮支撑板（171）的左右驱动轮模块的线路，以及安装板（120），其被支撑在具有多个轮廓（130）的基板的顶部上方。 驱动轮模块缓冲器包括安装在左驱动轮模块和右驱动轮模块上的多个线性衬套（161），线性衬套轴（165）和插入到线性衬套轴中的压力弹簧（167）。
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公开(公告)号：KR100792852B1
公开(公告)日：2008-01-14
申请号：KR1020060104191
申请日：2006-10-25
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: A method for extracting a distance of a landmark of a mobile robot is provided to reduce loads of a main processor by avoiding use of an algorithm for processing a signal. A method for extracting a distance of a landmark of a mobile robot, includes a step of calculating the horizontal distance(D1) between the point where the landmark is projected into an image plane of a camera of the mobile robot to the perpendicular bisector of the image plane, a step of moving the robot along a focal axis of the camera from the position to a target point, and photographing the landmark, a step of calculating the horizontal distance(D2) between the point where the landmark photographed at the target point is projected into an image plane of the camera to the perpendicular bisector of the image plane, and a step of calculating the distance(D) between the camera of the robot at the target point to the point where the focal axis of the camera and the plane including the landmark form a perpendicularity by using the distances(D1,D2).
Abstract translation: 提供了一种用于提取移动机器人的地标的距离的方法，以通过避免使用用于处理信号的算法来减少主处理器的负载。 一种用于提取移动机器人的地标的距离的方法包括以下步骤：计算在所述地标被投影到所述移动机器人的照相机的像平面中的点与所述移动机器人的垂直平分线之间的水平距离（D1） 图像平面，使所述机器人沿所述摄像机的焦点从所述位置移动到目标点的步骤，以及拍摄所述地标;步骤，计算在所述目标点拍摄的地标的点之间的水平距离（D2） 被投影到相机的图像平面到图像平面的垂直二等分线，以及计算机器人在目标点处的相机与相机的焦点和相机的点之间的距离（D）的步骤 包括地标的平面通过使用距离（D1，D2）形成垂直度。
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公开(公告)号：KR101875554B1
公开(公告)日：2018-07-09
申请号：KR1020160065035
申请日：2016-05-26
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은자동으로팔레트를보관하고, 공급할수 있는팔레트공급장치및 이를이용한물류자동화시스템에관한것이다. 본발명에따른팔레트공급장치는물품분류대로부터팔레트를전달받는이동레일부, 이동레일부의상부에구비되며, 이동레일부에안착된팔레트를파지하는그리퍼, 그리퍼의상부에구비되며, 그리퍼를상승또는하강시켜팔레트를보관하는상하이동부, 이동레일부를통해물품분류대로부터팔레트를전달받고, 이동레일부를통해전달받은팔레트를그리퍼를통해파지한상태로상하이동부를통해상승시켜보관하거나, 하강시킨상태에서그리퍼의파지를해제하여물류운송로봇으로공급하도록제어하는공급제어부를포함한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101757518B1
公开(公告)日：2017-07-27
申请号：KR1020140168095
申请日：2014-11-28
Applicant: 전자부품연구원
IPC: A01C15/00
Abstract: 농작물위치인식을통한비료살포제어방법및 시스템이제공된다. 본발명의실시예에따른비료살포제어방법은, 재배지영상에서작물영역을추출하여확장시키고, 확장된작물영역에서작물영역을차감한차 영상을기초로비료살포를제어한다. 이에의해, 잎면의주변에만비료를살포하여, 잎면 살포를회피할수 있어작물의성장률향상및 촉진을도모할수 있게된다. 또한, 필요한영역에만비료를살포할수 있어, 비료살포에소요되는비용을줄일수 있게된다.
Abstract translation: 提供了通过作物位置识别的施肥控制方法和系统。 根据本发明的一个实施例肥料喷射控制方法中，被扩展，以提取在该领域图像裁剪区域，并且控制喷射的修剪区域的扩展修剪区域差分图像中的网的基础上，肥料。 其结果是，大约只有ipmyeon肥料的喷洒，就能避免ipmyeon喷涂是可能可以改善作物的生长和推广。 另外，肥料只能在必要的地方喷洒，从而降低喷洒肥料的成本。
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公开(公告)号：KR1020170077876A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：KR1020150187107
申请日：2015-12-28
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은와이어구동기반경량로봇암 장치에관한것으로, 와이어구동을위한모터를구비한구동부, 다른링크와의연결단에다른링크의피벗운동을위한제1 연결축을구비하고, 회전운동을위한제2 연결축을구비하며, 제1 연결축에감긴와이어및 다른링크로부터인출된와이어를구동부측으로통과시키는중공을구비한환형의링크, 및링크와다른링크를분리가능한형태로연결하고, 링크와다른링크사이의간격을조절하여내부의중공을통과하는와이어의장력을조절하는연결유닛을포함하며, 이를통해단일구동부를이용해전체링크들을운동시킬수 있어무게가경감되고유지보수를용이하게할 수있다.
Abstract translation: 基于驱动根据权利要求2的电线的本发明的轻质机械臂涉及一种设备，具有用于在金属丝驱动电机的驱动单元，其具有连接到另一链接到其他链路之间的连接端的枢转运动的第一轴，以及所述旋转运动 连接，并具有一个轴，一第一连接轴线并连接环形链路之一，连杆和其它链接到具有中空用于朝向所述驱动部使从其他链路上的可拆卸的形式缠绕在起飞线，和链路和另一条链路之间 调整包括用于调整穿过所述中空的内部金属丝的张力的连接部的距离，并且可以做到这一点与单个驱动单元以促进充分连接它sikilsu运动轻量化维修过。
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公开(公告)号：KR101480772B1
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：KR1020130078268
申请日：2013-07-04
Abstract: 본 발명은 링크구동형 2자유도 구동 장치에 관한 것으로, 일정 길이를 갖는 암의 외주면에 결합하기 위한 관통홀이 형성되고 암의 말단과 대향하는 방향의 일면에 해당 관통홀의 상하로 복수의 볼 조인트 소켓이 각각 형성된 복수의 가이드부, 복수의 가이드부 사이에 위치하고 복수의 가이드부와 링크를 이용해 결합하며 해당 링크의 움직임에 따라 복수의 가이드부가 상, 하, 좌, 우로 움직이도록 지원하는 가이드본체, 일단에는 소켓에 안착되어 볼 조인트를 구성하는 볼 스터드를 구비하며 볼 스터드로부터 암의 길이 방향으로 형성된 복수의 구동막대, 및 구동막대의 타단과 결합하여 복수의 구동막대 각각을 상기 암의 길이 방향으로 직선 운동시키는 복수의 선형구동부를 포함하며, 이를 통해 로봇 등의 암이 운동할 수 있는 자유도가 증가하여 최소침습 수술이나 기타 다른 작업의 정확도와 효율을 증대할 수 있다.
Abstract translation: 链接驱动的二自由度驱动齿轮技术领域本发明涉及一种链接驱动的二自由度驱动齿轮，包括：多个引导单元，其中形成有用于与具有预定长度的臂的外周结合的穿透孔，并且多个球形接头插座 分别形成在臂的端部的相对侧上的相应的穿透孔的上部和下部中; 引导主体，其位于所述多个引导单元之间，通过使用所述多个引导单元和联动装置组合，并且支撑所述多个引导单元根据相应联动装置的移动向上，向下，向左和向右移动; 多个驱动杆，其从球形螺栓沿臂的纵向方向形成，并且包括通过在一端安置在插座中而形成球接头的球形螺柱; 以及多个线性驱动单元，其通过与驱动杆的另一端组合而沿着臂的纵向方向将每个驱动杆直线地移动。 通过上述结构，机器人手臂的运动的自由度增加，从而提高了微创手术或其他工作的精度和效率。
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公开(公告)号：KR101460031B1
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：KR1020130161030
申请日：2013-12-23
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 1축 토크 센서 및 그를 이용한 1축 관절 모듈에 관한 것으로, 하모니 드라이브에서 발생하는 토크리플로 인해 토크가 정확히 측정되지 않는 문제를 해소하기 위한 것이다. 본 발명에 따른 1축 토크 센서는 원판 형태의 체결판, 복수의 빔, 복수의 스트레인 게이지 및 연결부를 포함한다. 체결판은 하모닉 드라이브의 출력단에 체결되며 하모닉 드라이브의 구동에 따라 회전한다. 복수의 빔은 일측이 체결판에 연결되어 체결판의 외측으로 방사형으로 뻗으며, 체결판에 대해서 단차지게 형성된다. 복수의 스트레인 게이지는 체결판을 중심으로 동일선 상에 있는 적어도 한 쌍의 빔에 각각 부착되어 해당 빔의 변형률을 측정한다. 그리고 연결부는 복수의 빔의 타측이 연결되어 체결판과 복수의 빔을 둘러싸도록 형성된다.
Abstract translation: 本发明涉及一轴转矩传感器和使用该单轴转矩传感器的单轴接头模块，用于解决由于和谐驱动产生的转矩脉动而不准确地测量转矩的问题。 根据本发明的单轴扭矩传感器包括圆板形的紧固板，多个梁，多个应变仪和联接部。 紧固板固定在谐波驱动器的输出端，并根据谐波驱动器的驱动进行旋转。 梁具有联接到紧固板的一侧，朝向紧固部分的外部部分径向延伸并且相对于紧固板呈台阶状。 应变计连接到至少一对梁，该对梁在紧固板周围的同一条线上对齐。 耦合部分耦合到梁的另一侧并围绕梁。
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公开(公告)号：KR1020140042123A
公开(公告)日：2014-04-07
申请号：KR1020120108455
申请日：2012-09-28
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: E04G23/002 , G05D1/02 , Y10S901/01
Abstract: In a management system and a method for an external wall based on identifying a work area according to the present invention includes a step of storing work information about the work area by a management system for an external wall, determining the position of the work performance module and the work region according to heat distribution by photographing the thermal imagery of a building by using a thermal imagery camera which is located on the outside of the building, and performing a work corresponding to the work region on reference to the work information after the work performance module moves to the work region according to the determined results. Thereby, the management device for an external wall can accurately identify the work object region and performs the work and the efficiency of managing the building is improved. [Reference numerals] (S11) Storing work information; (S12) Photographing the thermal imagery of a building; (S13) Determining a work area; (S14) Determining the position; (S15) Moving to the work area; (S16) Performing the work
Abstract translation: 在根据本发明的基于识别工作区域的管理系统和外墙方法中，包括通过外墙管理系统存储关于工作区域的工作信息的步骤，确定工作性能模块的位置 以及通过使用位于建筑物外部的热成像摄像机拍摄建筑物的热图像并根据工作区域的工作区域进行工作区域的工作区域，并且在工作之后参照工作信息执行与工作区域相对应的工作 性能模块根据确定的结果移动到工作区域。 因此，外墙的管理装置可以准确地识别工作对象区域并进行工作，提高了建筑物的管理效率。 （附图标记）（S11）存储工作信息; （S12）拍摄建筑物的热像; （S13）确定工作区域; （S14）确定位置; （S15）搬到工作区; （S16）执行工作
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