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公开(公告)号：KR1020040029880A
公开(公告)日：2004-04-08
申请号：KR1020020060318
申请日：2002-10-02
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J17/00
Abstract: PURPOSE: A rotary compliant joint using a spring and a damper adopting magneto rheological fluid is provided to have a manual compliant function against external force by using the spring, to reduce shock applied in colliding peripheral objects or persons with machines having joints or robots, and to prevent accidents and breakages of the joint by minimizing impulse applied to the objects and the joint to the reduction of shock. CONSTITUTION: A rotary compliant joint(100) for mutually connecting first and second links to relatively rotate is composed of a housing(111) connected with a driving unit to rotate and rotatively fixed for the first link; a rotor(161) of which one end is rotatively inserted into the housing and the other end is connected to the second link; magneto rheological fluid(115) filled between the inside of the housing and the rotor to change yield stress to magnetic flux density; a plurality of springs(169) inserted into a circular groove(112) formed at the side of the housing facing the second link; and a cover(163) fixed to the other end of the rotor to close the groove and to expand and contract the springs with interlocking to the second link.
Abstract translation: 目的：使用弹簧和使用磁流变流体的阻尼器的旋转柔性接头被提供以通过使用弹簧具有抵抗外力的手动兼容功能，以减少在碰撞外围物体或具有接头或机器人的机器的人时施加的冲击，以及 通过减少对物体和关节的冲击，减少冲击，防止关节的事故和破裂。 构造：用于相互连接第一和第二连杆以相对旋转的旋转柔性接头（100）由与用于第一连杆旋转和旋转固定的驱动单元连接的壳体（111）组成; 转子（161），其一端旋转地插入壳体中，另一端连接到第二连杆; 磁流变流体（115）填充在壳体的内部和转子之间以将屈服应力改变为磁通密度; 插入形成在面向第二连杆的壳体侧的圆形槽（112）中的多个弹簧（169） 以及固定到所述转子的另一端以封闭所述槽并且与所述第二连杆互锁的弹簧膨胀和收缩的盖（163）。
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公开(公告)号：KR1020030094813A
公开(公告)日：2003-12-18
申请号：KR1020020032126
申请日：2002-06-08
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J17/00
Abstract: PURPOSE: A device for controlling the position of an object with rotary two-degrees of freedom is provided to reduce manufacturing costs by using a single servo-motor and controlling the position of the object. CONSTITUTION: A device for controlling the position of an object with rotary two-degrees of freedom is composed of a hollow housing(10), a single servo-motor(12) installed in the housing, an object receiving the driving force from the servo-motor and moving to predetermined position, a first gear train connecting the servo-motor with the object and rotating the object by the driving force of the servo-motor, and a second gear train. The second gear train connects the servo-motor with the object, and turns the rotation axis of the object by the driving force of the servo-motor.
Abstract translation: 目的：提供用于通过旋转两个自由度控制物体的位置的装置，以通过使用单个伺服电动机并控制物体的位置来降低制造成本。 构成：用于控制具有旋转两个自由度的物体的位置的装置由安装在壳体中的中空壳体（10），单个伺服电动机（12）组成，物体接收来自伺服的驱动力 - 运动并移动到预定位置，第一齿轮系将伺服电动机与物体连接并且通过伺服电动机的驱动力旋转物体和第二齿轮系。 第二齿轮系将伺服电机与物体相连，并通过伺服电动机的驱动力转动物体的旋转轴。
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公开(公告)号：KR1020030093662A
公开(公告)日：2003-12-11
申请号：KR1020020031426
申请日：2002-06-04
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J15/0052 , B25J15/0061 , B25J15/06
Abstract: PURPOSE: A flexible gripper for feeding workpieces having a plurality of gripping points is provided to automatically adjust the position of the gripper according to the size and shape of the workpieces by the predetermined program. CONSTITUTION: A machine performs same repetitive operations and works with a various workpieces. A flexible gripper for feeding workpieces needs the separate attachment operations for gripping the respective workpieces. The gripping device(26) changes gripping points with respect to the size and shape of the workpieces with the position attaching a respective gripper of the gripping device being movable to the predetermined position set by the program at three dimensional space.
Abstract translation: 目的：提供用于馈送具有多个夹持点的工件的柔性夹持器，以通过预定程序根据工件的尺寸和形状来自动调节夹持器的位置。 规定：机器执行相同的重复操作，并与各种工件一起使用。 用于馈送工件的柔性夹具需要用于夹紧相应工件的单独的附接操作。 夹持装置（26）相对于工件的尺寸和形状改变夹持点，其中夹持装置的相应夹持器可移动到由程序在三维空间设置的预定位置的位置。
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公开(公告)号：KR1020030039040A
公开(公告)日：2003-05-17
申请号：KR1020010069841
申请日：2001-11-09
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J15/00
CPC classification number: B25J15/10 , Y10S294/907
Abstract: PURPOSE: A multi-branched robot hand is provided to enable a bending movement using a four links structure composed of joints to perform the robot hand operation similar with a real hand movement. CONSTITUTION: A multi-branched robot hand is composed of a first finger(A,B,C) composed of a first joint(A1,B1,C1) and more than two sections, a first module box(206,209), and hand base(213) attached to the first module box. The first joint(A1,B1,C1) engages one side of the upper section(201,204,207) with one side of the lower section(202,205,208). The fist module box(206,209) includes a second joint(A2,B2,C2) to engage one side of the upper portion with the other side of the lower section of the first finger to support the first finger. The multi-branched robot hand further comprises an auxiliary link for engaging one side of the upper section of the first finger with one side of the upper portion of the first module box. The auxiliary link forms a four-joints link structure with the upper section of the first joint, the lower section of the second joint, the auxiliary link, and the first module box.
Abstract translation: 目的：提供多分支机器人手，以使用由关节组成的四连杆结构进行弯曲运动，以与实际手部运动类似的机器人手动操作。 构成：多分支机器人手包括由第一接头（A1，B1，C1）和多于两个部分组成的第一指（A，B，C），第一模块盒（206,209）和手基 （213）附接到第一模块盒。 第一接头（A1，B1，C1）与上部（201,204,207）的一侧与下部（202,205,208）的一侧接合。 第一模块盒（206,209）包括第二接头（A2，B2，C2），用于将上部的一侧与第一手指的下部的另一侧接合以支撑第一手指。 多分支机器人手还包括用于将第一手指的上部的一侧与第一模块盒的上部的一侧接合的辅助连杆。 辅助连杆形成与第一接头的上部，第二接头的下部，辅助连接和第一模块箱的四接头连接结构。
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公开(公告)号：KR100338497B1
公开(公告)日：2002-05-30
申请号：KR1019990033039
申请日：1999-08-12
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J9/00
Abstract: 본발명은조립작업을위한진동발생장치및 로봇경로수정방법에관한것으로서, 일단이로봇플랜지부착부에고정된복수의피에조엑츄에이터부와, 상기피에조엑츄에이터와같은방향이며상기복수의피에조엑츄에이터부사이에상기로봇플랜지부와일체로설치되는소정길이의고정단과, 상기고정단에피봇부를매개로하여설치되며상기복수의피에조엑츄에이터부의타단에상응하여맞닿아있는복수의엣지부를갖는툴 장착부를구비하여, 상기각각의피에조액츄에이터부가구동되어툴 장착부의각 엣지부위치를변경시키고이에따라소정방향으로회전운동이발생되게함으로써조립작업시가공물과의마찰력을줄일수 있으며또, 로봇의운동경로를수정할수 있게되어고도의정밀도를요구하는어려운조립작업이가능해진다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100299210B1
公开(公告)日：2001-09-22
申请号：KR1019990008190
申请日：1999-03-12
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J1/00
CPC classification number: B25J13/02 , B25J9/0006 , G05B2219/40194 , Y10T74/20305 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
Abstract: 본발명은인간팔장착형힘재현기능을갖는마스터장치에관한것으로서,조종자의등 상측, 팔꿈치상측및 하측, 손등에체결되어고정되는제 1, 제 2, 제 3, 제 4체결부와, 상기제 1체결부에고정되는다수의원통형회전축부재로구성된제 1회전축부와, 일단이상기제 1회전축부에결합되고타단이상기제 2체결부와결합되는다수의연결부재가다수의회전링크부재를매개로직렬연결되는제 1연결부와, 상기제 2체결부와상기제 3체결부의사이에각각연결부재로결합되는원통형회전축부재로이루어진제 2회전축부와, 일단이상기제 3체결부에고정되는다수의원통형회전축부재로구성된제 3회전축부와, 일단이상기제 4체결부와결합되고, 타단이상기제 3회전축부에결합되는다수의연결부재가다수의회전링크부재를매개로직렬연결된제 2연결부로구성함으로써일련의마스터장치를직렬연쇄구조로단순화시키는한편, 토크를제어하는토크발생부를몸통근처및 상박부근처로집중화시켜자중에따른인체의피로감및 작동의복잡성등을개선할수 있다.
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公开(公告)号：KR1019930016204A
公开(公告)日：1993-08-26
申请号：KR1019920000424
申请日：1992-01-14
Applicant: 한국과학기술연구원
Inventor： 김문상
IPC: B25J18/00
Abstract: 본 발명은 주위의 온도변화에 의해 발생되는 로보트의 팔길이 변화량을 비접촉식 센서로 측정하여 보정하기위한 온도변화에 의한 로보트 팔길이 보정용 캘리브레이션 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 캘리브레이션 시스템은 로보트의 핸드에 장착되는 카메라와 LDS(laser displacdment sensor)의 결합으로 이루어진 비접촉식 센서를 이용하여 캘리브레이션 지그를 교시된 포인트에서 상대측정함에 있어 카메라는 캐리브레이션 측정포인트의 중심을LDS는 로보트 핸드와 측정포인트를 포함하는 캘리브레이션 지그 평면 사이의 거리를 각각 측정하여 3차원 상대오차를 감지하여 주변 온도변화에 의해 발생된 로보트 팔길이 변화량을 계산해 내게 된다.
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100.发明授权
公开(公告)号：KR101295003B1
公开(公告)日：2013-08-16
申请号：KR1020110104238
申请日：2011-10-12
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J9/1656
Abstract: 지능 로봇은, 사용자 정보 및 상호작용 내력 정보를 저장하는 데이터베이스; 하나 이상의 사용자에 관련된 다중 센서 정보를 수신하며, 상기 다중 센서 정보를 상기 사용자 정보와 비교하여 상기 하나 이상의 사용자를 특정하고, 상기 다중 센서 정보를 이용하여 상기 하나 이상의 사용자 각각의 위치 정보 및 표현 정보를 산출하는 센싱부; 상기 상호작용 내력 정보, 상기 다중 센서 정보, 상기 위치 정보 및 상기 표현 정보에 기초하여, 상기 하나 이상의 사용자 중 관심 대상 사용자를 결정하는 판단부; 상기 관심 대상 사용자와 상호작용을 수행하기 위한 제어 데이터를 생성하는 제어 데이터 처리부; 및 상기 제어 데이터를 이용하여 구동되는 구동부를 포함할 수 있다.
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