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公开(公告)号：KR101458760B1
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：KR1020130061090
申请日：2013-05-29
Abstract: 본 발명은 다자유도 능동형 유니버설 조인트를 구비한 그립 장치에 관한 것으로, 중공을 구비하는 환형으로 이루어지고, 환형의 외측면에 서로 교차하는 방향으로 형성된 제1 연결축과 제2 연결축을 구비하는 유니버설 조인트, 제1 연결축의 양단이 회동 가능하게 연결되도록 한 쌍의 축 연결부를 가지는 제N 링크, 제2 연결축의 양단이 회동 가능하게 연결되도록 한 쌍의 축 연결부를 가지는 제N+1 링크, 제N 링크에서 인출되어 유니버설 조인트에 순방향으로 접속하며, 제1 연결축에 대하여 유니버설 조인트를 구동하는 한 쌍의 제1 구동와이어, 제N 링크에서 인출되어 유니버설 조인트의 중공을 통과한 후 제N+1 링크에 설치된 방향전환 풀리를 이용해 유니버설 조인트에 역방향으로 접속하며, 제2 연결축에 대하여 유니버설 조인트를 구동하는 한 쌍의 제2 구동와이어, 유니버설 조인트와 대향하는 제N+1 링크의 끝단에 위치하여, 방향전환 풀리를 회전축으로 그립작용을 하는 그리퍼, 제N 링크에서 인출되어 방향전환 풀리를 회전축으로 그리퍼의 그립작용을 구동하는 한 쌍 이상의 그리퍼 구동와이어를 포함하며, 이를 통해 특정 축의 움직임에 따라 그리퍼 구동와이어에 길이 변화가 발생하는 것을 방지할 수 있고, 해당 그리퍼는 제2 구동와이어의 방향을 전환하는 풀리를 회전축으로 이용하여 그립동작을 수행하며, 이를 통해 장치의 복잡도를 줄이고 소형화할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及具有多自由度的主动万向接头的把手装置。 夹持装置包括：具有中空孔的环形的万向接头，并且包括形成在环形外周上的第一连接轴和第二连接轴，同时彼此交叉; 第N连杆具有一对轴连接部件，以连接要旋转的第一连接轴的两端; 第（N + 1）个连杆，具有一对轴连接部分，用于连接所述第二连接轴的两端以旋转; 一对第一驱动线，在从第N连杆被拉出的同时向前方向连接于万向接头，并相对于第一连接轴驱动万向接头; 一对第二驱动线，其由从第N连杆引出并通过万向接头的中空孔的第（N + 1）连杆向后方安装的方向转换皮带连接到万向接头，并且驱动 万向接头相对于第二连接轴; 定位在面向万向节的第（N + 1）个连接端的夹持器中，使用方向转换带轮作为旋转轴来夹持物体; 以及从第N连杆引出的一对或多对夹持器驱动线，以驱动使用方向转换皮带轮作为旋转轴夹持物体的夹持器。 本发明可以根据特定轴的移动来防止夹持器驱动线的长度变化，并且可以使用用于转换作为旋转轴的第二驱动线的方向的滑轮来夹持物体; 从而降低了设备的复杂性和尺寸。
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公开(公告)号：KR101416063B1
公开(公告)日：2014-07-07
申请号：KR1020120137546
申请日：2012-11-30
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명의 변형 측정 센서, 그 구조물 및 제조방법은, 서로 이격되어 나란히 형성된 복수의 빔, 빔의 양단과 연결되어 복수의 빔을 감싸 형성되며, 가장자리로부터 복수의 빔이 위치하는 내측으로 만곡되어 형성된 간섭 방지용 홈을 가지는 프레임, 및 빔에 부착되어 변형률을 측정하는 스트레인 게이지를 포함하며, 이를 통해 복수의 지점에 가해지는 압력 또는 전단력에 따른 변형률을 정밀하게 측정할 수 있고, 변형이 일어나는 지점 각각을 정확히 파악할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020140083563A
公开(公告)日：2014-07-04
申请号：KR1020120153458
申请日：2012-12-26
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: G06K9/00664 , G06K9/00362 , G06K9/3233
Abstract: The present invention relates to multi-body tracking and, more particularly, to a terminal device for supporting a multi-body tracking function, which comprises a thermal imaging camera for obtaining a thermal image; a CCD camera for obtaining a CCD image; a storage unit for storing a normalized cross-correlation of average histogram (NCCAH) algorithm; and a control unit for controlling to support multi-body detection and tracking using the thermal image and the CCD image based on the NCCAH algorithm, and a multi-body tracking method based on the same.
Abstract translation: 本发明涉及多体跟踪，更具体地，涉及用于支持多体跟踪功能的终端设备，其包括用于获得热图像的热成像相机; 用于获得CCD图像的CCD照相机; 存储单元，用于存储平均直方图（NCCAH）算法的归一化互相关; 以及控制单元，用于基于NCCAH算法来控制使用热图像和CCD图像来支持多体检测和跟踪，以及基于该多体跟踪方法。
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公开(公告)号：KR101383041B1
公开(公告)日：2014-04-17
申请号：KR1020120064199
申请日：2012-06-15
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G01B7/16
Abstract: 본 발명의 기판형 변형 측정 센서 및 그 기판 몸체는, 중앙에 관통된 공간을 가지는 프레임과 해당 관통된 공간에 위치하여 프레임에 양단이 연결되며 서로 이격되어 나란히 형성된 복수의 빔을 가지는 기판 몸체, 및 빔에 부착되어 변형률을 측정하는 스트레인 게이지를 포함하는 것을 특징으로 하며, 이를 통해, 별도의 변형 구조물을 구비할 필요 없이 기판 몸체 자체를 변형 구조물로 삼아 변형 정도를 측정할 수 있으므로 그 제작에 따른 비용 및 시간이 절감된다.
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公开(公告)号：KR1020140001310A
公开(公告)日：2014-01-07
申请号：KR1020120068094
申请日：2012-06-25
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: Y02E10/723 , G01N21/88 , F03D7/00
Abstract: A wind power generator having a blade inspection function and a blade inspection method thereof according to the present invention: photograph a blade by using multiple single lens cameras arranged in the longitudinal direction of a tower; determine whether the blade is damaged or foreign substances are attached by analyzing the pixel value of a photographed image; include a process of transmitting at least one of information between the corresponding photography result and the determination result by using a wireless communication; confirm the state of the blade which is difficult to be checked by a human by using an unmanned camera; and provide safety and convenience.
Abstract translation: 根据本发明的具有叶片检查功能和叶片检查方法的风力发电机：通过使用沿塔架的纵向布置的多个单透镜相机来拍摄叶片; 通过分析拍摄图像的像素值来确定叶片是否损坏或附着异物; 包括通过使用无线通信来发送对应的摄影结果和确定结果之间的信息中的至少一个的处理; 用无人照相机确认人难以检查的刀片状态; 并提供安全和方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101319933B1
公开(公告)日：2013-10-21
申请号：KR1020110023595
申请日：2011-03-16
Abstract: 본 발명은 구동와이어를 이용한 그리퍼에 관한 것으로, 하나의 구동와이어를 통해 그리퍼를 제어할 수 있도록 하여 그리퍼를 단순화하고 그리퍼 제어의 정확성 및 신뢰성을 높이기 위한 것이다. 본 발명에 따른 그리퍼는 제1작동자, 제2작동자, 제1캡스턴, 제2캡스턴, 제1회전축, 제2회전축 및 구동와이어를 포함한다. 제1작동자 및 제2작동자는 열림과 닫힘을 통해 그립작용을 한다. 제1캡스턴 및 제2캡스턴은 제1 및 제2작동자에 각각 연결되어 회전운동에 의해 제1 및 제2작동자의 열림과 닫힘을 조절한다. 제1회전축 및 제2회전축은 제1 및 제2캡스턴 각각의 중심에 위치하여 제1 및 제2캡스턴 각각의 회전을 가능하게 한다. 구동와이어는 제1캡스턴에 감긴 후 이와 반대 방향으로 제2캡스턴에 감기게 연결되어 인장력을 통해 제1 및 제2캡스턴의 회전운동을 조절한다. 여기서 본 발명에 따른 그리퍼는 회전 반경을 키워 구동 토크를 최대화하기 위하여, 그리퍼회전축, 제3캡스턴 및 제3회전축을 더 포함할 수 있다. 그리퍼회전축은 제1 및 제2캡스턴의 중심에 위치하여 제1 및 제2캡스턴을 중첩되게 연결하고 회전을 가능하게 한다. 제3캡스턴은 제1 및 제2캡스턴과 별개로 위치한다. 제3회전축은 제3캡스턴의 중심에 위치하여 제3캡스턴의 회전을 가능하게 한다.
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公开(公告)号：KR101307983B1
公开(公告)日：2013-09-12
申请号：KR1020110043642
申请日：2011-05-09
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 손가락 구동모듈을 개시한다. 본 발명은, 제 1 마디부와, 상기 제 1 마디부에 회전가능하게 설치되는 제 2 마디부와, 상기 제 1 마디부와 상기 제 2 마디부 사이에 배치되어 설치되는 2축 토크센서와, 상기 제 2 마디부에 회동가능하게 설치되는 제 3 마디부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101301506B1
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：KR1020120068915
申请日：2012-06-27
Abstract: PURPOSE: A two-degree-of-freedom drive unit of a laparoscope operation robot and a guide unit thereof are provided to increase the accuracy of an operation by increasing the degree of freedom of an invasion tube. CONSTITUTION: Multiple guide parts (10) are combined with the outer circumferential surface of an invasion tube (1). The multiple guide parts move the invasion tube up/down or left/right. A guide body (30) includes multiple tube installation grooves and a guide groove. A drive part (50) moves the guide part by driving a wire. The wire passes through the guide body.
Abstract translation: 目的：提供腹腔镜手术机器人的两自由度驱动单元及其引导单元，通过增加入侵管的自由度来提高手术的精度。 构成：多个引导部件（10）与入侵管（1）的外圆周表面组合。 多个引导部件向上/向下或向左/向右移动入侵管。 引导体（30）包括多个管安装槽和引导槽。 驱动部件（50）通过驱动导线来移动引导部件。 电线穿过引导体。
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公开(公告)号：KR1020130075932A
公开(公告)日：2013-07-08
申请号：KR1020110144257
申请日：2011-12-28
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: An automatic wire length compensating device placed in a curved part and a surgical instrument including the same are provided to properly compensate the length of wires by having a simple structure. CONSTITUTION: A central body (230) is formed into a pillar shape. A plurality of twisted parts (240) are placed on a surface of the central body. The twisted parts have a twist at start and end points of the central body at an integer ratio of 360 degrees. Twisted holes (210,211,212) are formed in the twisted parts. A central hole passes through the center of the central body.
Abstract translation: 目的：设置放置在弯曲部分中的自动线长度补偿装置和包括该自动线长度补偿装置，以通过简单的结构来适当地补偿电线的长度。 构成：中心体（230）形成为柱状。 多个扭转部件（240）被放置在中心体的表面上。 扭曲部分以360度的整数比例在中心体的起点和终点处具有扭曲。 扭曲的孔（210,211,212）形成在扭转部分中。 中心孔穿过中心体的中心。
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公开(公告)号：KR1020130074903A
公开(公告)日：2013-07-05
申请号：KR1020110143004
申请日：2011-12-27
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A method to remote control robots using wrap around images and a device therefor are provided to intuitionally determine obstacles for remote controlling the robot and to intuitionally recognize the obstacle without different sensors except a camera sensor. CONSTITUTION: A device to remote control robots using wrap around images comprises a robot and a terminal. The robot generates the wrap around image displaying all directions such as a plan around the robot based on the robot itself. The robot displays an area in which is not the position of the robot as an area of obstacles in the wrap around image and transmits the wrap around image in which the area of the obstacle is displayed. The terminal displays the wrap around image to the screen. When input is generated to move the robot according to the displayed wrap around image, the terminal transmits a control signal controlling the robot to move according to the input to the robot. [Reference numerals] (S10) Obtain a plurality of images from a plurality of cameras; (S20) Combine the images into one wrap around image; (S30) Devide the wrap around image into a plurality of areas; (S40) Sort divided areas into an area to which a robot belongs or not; (S50) Display by setting the area to which the robot does not belong to an area of obstacles
Abstract translation: 目的：提供一种使用环绕图像和其设备来远程控制机器人的方法，用于直观地确定用于远程控制机器人的障碍物，并且除了摄像机传感器之外，直观地识别障碍物而没有不同的传感器。 构成：使用环绕图像来远程控制机器人的装置包括机器人和终端。 机器人基于机器人本身产生围绕机器人显示所有方向的绕环，例如机器人周围的平面图。 机器人显示其中不是作为环绕图像的障碍物区域的机器人的位置的区域，并且发送其中显示障碍物的区域的环绕图像。 终端显示图像到屏幕。 当根据显示的环绕图像产生输入以移动机器人时，终端根据对机器人的输入发送控制机器人的控制信号以移动。 （附图标记）（S10）从多个照相机获取多个图像; （S20）将图像组合成一个包裹图像; （S30）使图像周围变成多个区域; （S40）将分割区域分类为机器人属于的区域; （S50）通过设定机器人不属于障碍物区域的区域进行显示
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