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公开(公告)号：KR1020170045603A
公开(公告)日：2017-04-27
申请号：KR1020150145392
申请日：2015-10-19
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: H04L12/24
Abstract: 센서장치가개시된다. 일실시예에따른센서네트워크를구성하는센서장치는, 센서장치간의물리적접촉을감지하는접촉감지센서를포함하는센서부, 센서장치간의통신을수행하는통신부, 및상기센서네트워크에미리등록된제1 센서장치와센서네트워크에등록하기위한제2 센서장치간의물리적접촉이감지되는경우, 제2 센서장치의등록과연관된등록연관메시지에대한통신을수행함으로써제2 센서장치를센서네트워크에등록하는제어부를포함할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种传感器装置。 构成根据传感器网络与一个实施例的传感器装置，所述传感器单元包括用于检测所述感测装置之间的物理接触的接触检测传感器，用于传感器设备之间执行通信的通信单元，以及一个预先登记，根据权利要求1的传感器网络中， 传感器设备与在第二传感器装置之间的物理接触通过执行通信到与登记控制装置相关联的用于登记的第二传感器装置的传感器网络消息相关联的寄存器中检测用于记录无线传感器网络，所述第二传感器单元的情况下 你可以包括它。
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公开(公告)号：KR101649108B1
公开(公告)日：2016-08-30
申请号：KR1020150044251
申请日：2015-03-30
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 관절구조체는, 운동플랫폼과, 상기운동플랫폼과이격되어배치되는고정플랫폼과, 상기운동플랫폼과상기고정플랫폼사이에배치되는복수의커넥터를포함하고, 복수의커넥터각각은원호형태의가이드부재와, 상기가이드부재를따라운동하는이동부재를포함하며, 상기운동플랫폼에는복수의커넥터의이동부재들이연결되고, 상기고정플랫폼에는복수의커넥터의가이드부재들이연결되며, 상기복수의커넥터는상기고정플랫폼을기준으로방사형으로배치되고, 상기복수의커넥터각각의이동부재가그와결합된가이드부재를따라위치이동함에따라서, 상기고정플랫폼에대한상기운동플랫폼의자세가변한다. 로봇은제1몸체부와, 제2몸체부및 상기제1몸체부와제2몸체부를연결하는상기관절구조체를포함하고, 상기운동플랫폼은상기제1몸체부에고정되고, 상기고정플랫폼은상기제2몸체부에고정되어, 상기관절구조체의동작에의해제1몸체부의상기제2몸체부에대한자세가제어된다.
Abstract translation: 联合结构包括：运动平台; 固定平台，被布置成与运动平台分离; 以及布置在所述运动平台和所述固定平台之间的多个连接器。 连接器包括：弧形的引导构件; 以及移动构件沿着引导构件移动。 连接器的移动构件连接到运动平台。 连接器的引导构件连接到固定平台。 连接器围绕固定平台沿径向布置。 运动平台相对于固定平台的位置通过沿着安装在移动构件上的引导构件移动连接器的移动构件来改变。 机器人包括第一主体单元，第二主体单元和连接第一主体单元和第二主体单元的联接结构。 运动平台固定在第一主体单元上，并且固定平台固定在第二主体单元上，以通过关节结构的移动来控制第一主体单元相对于第二主体单元的位置。
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公开(公告)号：KR1020160022659A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：KR1020140108497
申请日：2014-08-20
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , B25J9/0081 , B25J9/163 , B25J9/1689 , G05B2219/40435 , G05B2219/40512 , Y10S901/03 , B25J9/16 , B25J9/1653 , B25J9/1671 , B25J19/00 , G05B2219/33272 , G05B2219/36043
Abstract: 로봇의동작데이터처리시스템은, 로봇의동작을제어하기위해형성된연속적인입력동작궤적으로부터단속적으로복원용동작데이터를추출하는데이터추출모듈과, 상기데이터추출모듈에서추출된복원용동작데이터를이용해상기입력동작궤적에근사하는출력동작궤적으로복원해내는데이터복원모듈을포함한다. 상기출력동작궤적에따라상기로봇이동작하면로봇의하드웨어의가동한계를넘지않는다는조건을만족하도록복원된다.
Abstract translation: 机器人运动处理系统包括：数据提取模块，从连续输入运动轨迹间歇地提取恢复运动数据，形成为控制机器人运动; 以及数据恢复模块，使用由数据提取模块提取的恢复运动数据来恢复类似于输入运动轨迹的输出运动轨迹。 恢复输出运动轨迹以满足当机器人根据输出运动轨迹移动时机器人的运动不超过机器人的硬件的操作极限的条件。
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公开(公告)号：KR101303907B1
公开(公告)日：2013-09-05
申请号：KR1020120069976
申请日：2012-06-28
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G06F17/5086
Abstract: PURPOSE: A tool design device and a design method thereof are provided to enable a human to freely move a body without receiving a disturbance. CONSTITUTION: A human model generation unit (110) generates a human model by adding an interface to a part in which a tool is combined and patterns the born and the joint of a human as a link and the joint. A tool model generation unit (120) designs the structure of a tool for generating random power at a part in which the human model is connected. A human and tool combination model generation unit (130) generates a human and tool combination model by applying an additional holding condition for preventing the collision of the tool and the human to a combination part of the human and the tool. [Reference numerals] (110) Human model generation unit; (120) Tool model generation unit; (130) Human and tool combination model generation unit; (140) Design parameter adjustment unit
Abstract translation: 目的：提供一种工具设计装置及其设计方法，以使人能够自由地移动身体而不受到干扰。 构成：人类模型生成单元（110）通过向工具组合的部分添加界面并且将人的出生和关节作为链接和关节进行图案生成人类模型。 工具模型生成单元（120）设计用于在连接人体模型的部分产生随机动力的工具的结构。 人和工具组合模型生成单元（130）通过应用用于防止工具和人与人类和工具的组合部分的碰撞的附加保持条件来生成人和工具组合模型。 （附图标记）（110）人体模型生成单元; （120）工具模型生成单元; （130）人与工具组合模型生成单元; （140）设计参数调整单元
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公开(公告)号：KR101197245B1
公开(公告)日：2012-11-05
申请号：KR1020100086500
申请日：2010-09-03
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명의 로봇 동작을 제어하는 프레임워크 시스템은, 로봇과 연결되고, 연결된 로봇의 구조 정보가 저장되는 장치 모듈, 상기 장치 모듈을 통해 연결된 로봇에서 실행시킬 수 있는 어플리케이션 정보가 저장되는 어플리케이션 모듈, 상기 장치 모듈을 통해 로봇의 상태 파라미터 정보를 수신하고, 수신된 로봇의 상태 파라미터를 이용하여 상기 어플리케이션 모듈의 어플리케이션을 통해 제어 알고리즘을 실행하는 제어 모듈 및 상기 장치 모듈, 상기 어플리케이션 모듈 및 상기 제어 모듈을 연결하여 통신을 수행하는 코어 모듈을 포함한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101064516B1
公开(公告)日：2011-09-15
申请号：KR1020090072432
申请日：2009-08-06
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 힘 센서에서 검출되는 힘 신호를 보정하여 순외력을 측정하기 위한 힘 센서 검출 신호 보정 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 힘 센서 검출 신호 보정 방법은 힘 센서에 검출되는 힘 신호를 보정하여 순외력을 측정하기 위한 힘 센서 검출 신호 보정 방법으로서, 초기 위치에 있는 상기 힘 센서를 초기화하는 단계(S1), 상기 힘 센서에 결합된 말단 장치의 질량 및 질량중심의 위치 정보를 추정하는 단계(S2), 상기 말단 장치의 질량 및 질량중심의 위치 정보를 이용하여 상기 말단 장치에 의해 발생하는 힘 신호를 구하는 단계(S3) 및 상기 단계(S3)에서 구해진 상기 말단 장치에 의한 힘 신호를 이용하여 상기 힘 센서에서 검출된 힘 신호를 보정하는 단계(S4)를 포함한다. 발명에 따른 힘 센서 검출 신호 보정 방법에 의하면 계산량이 적고, 구현이 용이하며, 실시간 순외력이 측정이 용이하다는 이점이 있다.
힘신호, 말단장치, 작업물체, 로봇, 추정, 보정-
公开(公告)号：KR101058077B1
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：KR1020090044668
申请日：2009-05-21
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명의 일 측면에 따르면, 로봇의 서비스 수행 방법이 제공된다. 상기 방법은 특정 서비스에 대한 서비스 수행 명령을 입력받아, 로봇의 하나 이상의 센서중 적어도 일부를 통하여 감지 정보를 획득하는 단계; 상기 획득한 감지 정보중 적어도 일부를 포함하는 서비스 처리 요청을 생성하여 서비스 서버에 송신하는 단계; 및 상기 서비스 서버로부터 상기 송신한 서비스 처리 요청에 대한 서비스 처리 결과값을 수신하는 단계를 포함할 수 있다.
로봇, 서비스 서버, 서비스 환경 정보Abstract translation: 根据本发明的一个方面，提供了一种执行机器人的服务的方法。 该方法包括：接收针对特定服务的服务执行命令并且通过机器人的一个或多个传感器中的至少一部分来获得感测信息; 生成包括所获得的感测信息的至少一部分的服务处理请求，并将该服务处理请求发送到服务服务器; 并从业务服务器接收所发送的业务处理请求的业务处理结果值。
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公开(公告)号：KR1020090113958A
公开(公告)日：2009-11-03
申请号：KR1020080039687
申请日：2008-04-29
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: PURPOSE: A method for generating a walking pattern in a humanoid robot is provided to produce walking pattern in a humanoid robot toward various walking directions and stride by changing variously ZMP(Zero Moment Point) position information employed to a normal step module. CONSTITUTION: A method for generating a walking pattern in a humanoid robot is as follows. The ZMP position to be walked afterwards is determined according to the advancing direction of a humanoid robot(S101). A first condition for producing a walking pattern is obtained depending on the decided ZMP position information using a cyclic step module. The walking pattern of ZMP and COM(Center Of Mass) with respect to an initial step is produced depending on an initial value using an excessive step module. The initial value is obtained from the first condition and the initial state of the humanoid robot. The walking pattern of a ZMP and a COM with respect to a normal step is obtained depending on ZMP location information of 2 step using a normal step module. The walking pattern of ZMP and COM with respect to the final step is obtained using the excessive step module.
Abstract translation: 目的：提供一种用于在人形机器人中产生步行图案的方法，通过改变对正常步进模块采用的各种ZMP（零点）位置信息，在类人机器人中朝向各种行走方向产生步行图案。 构成：在人形机器人中生成步行图案的方法如下。 根据人形机器人的行进方向来确定随后要行走的ZMP位置（S101）。 根据使用循环步进模块的确定的ZMP位置信息，获得用于产生步行图案的第一条件。 相对于初始步骤的ZMP和COM（质心）的行走模式根据使用过大的步进模块的初始值而产生。 初始值是从第一个条件和人形机器人的初始状态获得的。 根据使用普通步进模块的2步骤的ZMP位置信息，获得相对于正常步骤的ZMP和COM的行走模式。 使用过度的步进模块获得相对于最后一步的ZMP和COM的行走模式。
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公开(公告)号：KR100818059B1
公开(公告)日：2008-03-31
申请号：KR1020060098156
申请日：2006-10-09
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: A method for controlling reproduction of human arm motion of a humanoid robot is provided to allow the humanoid robot to reproduce minute human arm motion regardless of size and arm freedom of the humanoid robot by considering displacement variation amount and displacement speed variation amount of an arm joint of the humanoid robot and obtaining optimized motion. A method for controlling reproduction of human arm motion of a humanoid robot comprises the steps of: obtaining a time track capturing the human arm motion(S10); calculating an object function for minimizing difference between the human arm motion and humanoid robot arm motion with respect to each time value of the captured time track and searching for optimal joint displacement amount(S30); and controlling the humanoid robot so as to perform changed motion by using the optimal joint displacement amount per each hour(S60).
Abstract translation: 提供一种用于控制人形机器人的人类手臂运动再现的方法，通过考虑手臂关节的位移变化量和位移速度变化量，人型机器人无论人型机器人的大小和手臂自由度如何，都可以再现微小的人臂运动 的人形机器人，并获得优化的运动。 控制仿人机器人的人体运动再现的方法包括以下步骤：获得捕捉人臂运动的时间轨迹（S10）; 计算目标函数，用于最小化相对于所捕获的时间轨迹的每个时间值的人类手臂运动和人形机器人手臂运动之间的差异并搜索最佳联合位移量（S30）; 并且通过使用每小时的最佳关节位移量来控制人形机器人以进行改变的运动（S60）。
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公开(公告)号：KR100709556B1
公开(公告)日：2007-04-20
申请号：KR1020050098713
申请日：2005-10-19
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 두 발로 걸을 수 있는 인간형의 이족 보행 로봇의 보행을 제어하는 방법에 관한 것이다. 더욱 구체적으로, 본 발명은 상기 로봇의 바닥 지면에 대한 영 모멘트 위치를 설계하는 단계(a); 상기 영 모멘트 위치로부터 상기 로봇의 무게 중심 위치의 궤적을 구하는 단계(b); 상기 무게 중심 위치의 궤적에 따라 상기 로봇이 보행할 수 있게 하는 양쪽 다리의 구동모터들의 각속도를 구하는 단계(c); 및 상기 구한 구동모터들의 각속도에 각 구동모터들을 구동하여 로봇의 보행을 제어하는 단계(d)를 포함한다. 본 발명에 따른 로봇 보행 제어 방법은 외란에 대한 안정성을 갖는다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制能够在两条腿上行走的人形双足步行机器人的步行的方法。 更具体地说，本发明包括以下步骤：（a）设计相对于机器人的地板的零矩位置; （B）从零时刻位置获取机器人的重心位置的轨迹; （C）获得两腿的驱动马达的角速度，允许机器人根据重心位置的轨迹行走; 并且（d）通过将每个驱动电机驱动到驱动电机的角速度来控制机器人的行走。 根据本发明的机器人行走控制方法具有抗干扰的稳定性。
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